大众CAN-BUS 高层应用协议简介

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SAE-J1939
特点

采用29Bit扩展帧 多应用于美国的汽车企业，如：GM。 支持实时闭环网络
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功能


(1)数据的拆分打包和重组。一个 J1939 的报文单元只有 8 个字节 的数据场。因此如果所要发送的数据超过了 8 字节，就应该分成几 个小的数据包分批发送。数据场的第一个字节从 1 开始作为报文的 序号，后 7 个字节用来存放数据。所以可以发送255×7=1785 个字 节的数据。报文被接收以后按序号重新组合成原来的数据。 (2)连接管理。主要对节点之间连接的建立和关闭，数据的传送进 行管理。其中定义了 5 种帧结构:发送请求帧、发送清除帧、结束应 答帧、连接失败帧以及用来全局接收的广播帧。节点之间的连接通过 一个节点向目的地址发送一个发送请求帧而建立。在接收发送请求帧 以后，节点如果有足够的空间来接收数据并且数据有效，则发送一个 发送清除帧，开始数据的传送。如果存储空间不够或者数据无效等原 因，节点需要拒绝连接，则发送连接失败帧，连接关闭。如果数据接 收全部完成。则节点发送一个结束应答帧，连接关闭。
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数据实例

0x18FEDF00 08 0x0F,0x07,0x02,0x01,0x02,0x03,0x04,0x09, 红色是ID 黄色是数据长度 绿色是数据 解释见下面。
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ID解释
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PGN数据解释
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源地址数据解释

SAE J 1939-2005（P45）
BS：表示不需要接收节点确认，发送节点最大可以连续发送数据帧的个数，0<=BS<16 T1：ECU接收数据的时间 T3：连续发送给ECU数据的间隔时间
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T1,T3说明
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链接命令-T1,T3设置

Time Base 00 = 100 µ sec 01 = 1 msec 10 = 10 msec 11 = 100 msec Time: 0..63 如:T1=0x8A. Time Base =10; Time=A=10; 10ms*10=100ms
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应答命令
type 长度 DATA
0
接收节点已经准 备OK
1
0xB0+sn
准备不OK
1
0x90+sn
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实例



0x00000680 05 0x10,0x00,0x52,0x00,0xFF, 0x00000681 01 0xB1, 0x00000680 03 0x11,0x01,0x12, 0x00000681 01 0xB2, 红色是响应数据 黄色是请求ECU的数据0x10+SN, SN是计数值，设备每次请求应将此 值加1，在0-F间循环 粉色是请求的ECU命令的长度 蓝色是请求的ECU命令 其他都是固定值。
概述

基于CAN2.0A设计
ID是11Bit的标准帧 和CAN-OPEN一起多应用于欧洲汽车行业


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特点

数据长度不固定 采用握手机制（handshake） 为每个通道动态分配标识符 超时则关闭链接
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协议队列
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链接命令
type 长度 0 建立链接 链接确认 连接测试 Break 取消链接 6 6 1 1 1 0xA0 0xA1 0xA3 0xA4 0xA8 1 BS BS T1 *T1 2 3 0xFF 0xFF T3 *T3 DATA 4 5 0xFF 0xFF 6 7
8
0x20+sn
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
传输(需要节点确 认)
8
0x00+sn
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
传输结束
不定
0x10+sn
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
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实例




0x00000680 08 0x00000680 08 0x00000680 08 0x00000680 08 0x00000681 01 0x00000680 02 0x00000681 01
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实例


从机发送 0x00000680 06 0xA0,0x04,0x8A,0xFF,0x4A,0xFF 主机ECU响应 0x00000681 06 0xA1,0x04,0x8A,0xFF,0x32,0xFF 数据0：0xA0从机请求建立链接 0xA1主机确认建立链接 数据1：发送节点最大可以连续发送4个数据帧 数据2—6： T1=10*10ms=100ms T3=1ms*10=10ms T1=10*10ms=100ms T3=100us*50=5ms
启动,运行和关闭过程管理 状态报告和诊断
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http://www.ti.com/
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http://www.ti.com/
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分类
CAN高层协议

车用网络

TP2.0 CANopen SAE J1939

诊断仪器

ISO 15765-3 (KWP2000/CAN)
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TP2.0
0x24,0x09,0x00,0x60,0x09,0x00,0x00,0x00 0x25,0x00,0x00,0x6E,0x00,0x5B,0x00,0x61 0x26,0x0D,0x10,0x00,0x37,0x00,0x23,0x00 0x07,0x54,0x52,0x41,0x43,0x4B,0x20,0x34 0xB8 //响应 0x18,0x08,//数据传输结束 0xB9, //响应
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实例


0x00000680 01 0xA3, 从机发送链接测试，确认链路通畅 0x00000681 06 0xA1,0x04,0x8A,0xFF,0x32,0xFF 主机响应，并返回时间和最大发送帧设置
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数据传输命令
type 长度 DATA
数据
0
1
2
3
4
5
6
7
传输(不需要节点 确认)
深圳路畅科技有限公司
CAN-BUS 高层应用协议
CAN-based Higher Layer Protocols
源自文库
软件：陈宏亮
內容

作用 分类 TP2.0 SAEJ1939
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作用


信息标识符分配系统
传送>8 bytes的长消息 设备间交换数据
建立点对点通讯信道



网络管理