萝卜圈三维机器人教程

迷宫灭火 2.1
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迷宫灭火回家 2.2
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基本训练任务 1.2
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体验跑道竞速 1.3
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1.1 让我们飞
很多同学都有自己的飞行梦，现实我们很难自由的构建自己的飞行器，现在我们通过 萝卜圈的仿真系统来构建属于自己的飞行器吧！
通过本节课的学习，你将能够： 初步掌握机器人构建的基本技巧。 初步掌握编程的基本方法以及通过任务场景欣赏自己的作品。
一、机器人构建
构建好之后，保存退出。文件名：飞。 思考：1、为什么风扇叶左右不会碰撞的话，前后一定也不会碰撞？ 2、飞行器的构建首先要注意什么问题？ 3、为什么要反转电机？
汽车悬.......................................................................31
体验极速快感 3.2
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效果如何？看一下！你的机器人飞 起来了么？
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萝卜圈三维机器人在线仿真平台 思考：如果将伺服电机转动的角度改变一下，会怎样？ 巩固与提高：独立完成训练—后退任务的程序设计 小节：通过本节的学习我们学到了什么？ 、1 _____________________________________________________________ 、2 _____________________________________________________________
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正转。 通常情况下，4 轮结构的机
器人将左侧 2 个直流电机设为反 转，右侧 2 个不设置反转。在编 程时驱动机器人时，可按照一般 思维设置左、右两侧的转向，如 直行——都正转，左转——左侧 反转、右侧正转等。
直流电机名称 在编程时便于识别 选择直流电机端口 用于程序驱动
石板桥与过吊桥的结合跑法 5.3
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萝卜圈三维机器人在线仿真平台 第一章开始机器人的探索之旅
——初步的构建及编程知识介绍 同学们，你能想象出吗？在几千米深的大洋底部，机器人在连接或修复海底的电缆； 在餐厅里，机器人侍者在为顾客提供优质服务；在医院的手术台前，机器人在为病人做开颅 手术……这些并非科学幻想，它们正在或将要成为现实。那么，目前世界上机器人技术发展 到了什么样的水平，又在哪些领域得到了应用？现在，让我们萝卜圈的仿真机器人系统，了 解机器人吧。
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小节：通过本节的学习我们学到了什么？ 、1 _____________________________________________________________ 、2 _____________________________________________________________
1.2 基本训练任务
本节我们以训练任务为线索，通过完成训练任务，进一步提高自己的构建机器人和程 序的设计能力。
通过本节课的学习，你将能够： 利用模板构建机器人的基本技巧。 区分飞行与车行结构上不同，初步了解伺服电机的使用。 1.2.1 训练—前进 一、机器人构建
这么复杂的机器人其实可以通过创建模板，就可以很简单的做出来。文件名：训练
迷宫灭火搜救回家 2.3
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第三章 跑道竞速——机器人结构的合理性的提高................................ 31
1
二、程序编写
萝卜圈三维机器人在线仿真平台 写好之后，保存退出。文件名：飞。
三、选择“训练-前进”场景，查看效果。
四：如何才能安全降落？
1、结构的改进：添加一个距离传感器，注意设置端口号。 2、程序的改进：添加一个条件循环让飞行器飞行 3 秒后开始下降
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当满足条件时，以 28 的电机速度下降 电机速度设置为 28 思考：飞行器下降时的电机设置应注意什么问题？ 注意：1.3 版在电机开始飞行之前设置 3 秒延时 巩固与提高：利用直升机控制器构建飞行器
两轮摩托车的跑法 3.3
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路线选择和基本跑法 第四章 3D 图书馆——请开动你的头脑 ......................................... 43
“直流电机驱动”用于驱动单个直流电机。此模块有 2 个容器，左容器放置表示直流 电机端口号的整型类模块，可放置“机器人端口”、“常量 int”、“变量 int”等模块。右容器 放置设置直流电机的速度和转向的整型类模块，可放置“常量 int”，“变量 int”等，数值为 正时直流电机正转，为负时反转。
停止。萝卜圈仿真中的直流电机的速度通常在 0-20 之
间，一般应用可使用 10 的速度。
驱动轴
直流电机有 2 种安装点，方形安装点用于安装，圆
图 1 直流电机
形安装点为驱动轴。驱动直流电机时，其圆形安装点上安装的部件可以转动。正转/反转：默
认的旋转方向定义为：从直流电机内部向驱动轴方向看，逆时针方向转动是正转，顺时针方向是反转。设
手臂的模拟 4.3
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第五章 野外生存——更快更高更强............................................ 58
6
萝卜圈三维机器人在线仿真平台 二、程序编写 写好之后，保存退出。文件名：训练。
三、选择“训练-前进”场景，查看效果。
四：变形？
结构改进：更换较轻的轮子
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程序改进：
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将左右手臂旋转 90 度 延时 500 直流电机启动，开始前行，速度设置改为 7 前行 4 秒 将头部和左右手臂的电机启动，以 43 的速度
选择“反转电机”时
相关编程模块
实际转向与程序设
图形化编程中与直流电机相
置相反
关的编程模块有“驱动”类的“直 流电机驱动”、“多直流电机驱
图 2 直流电机属性
动”、“停止直流电机”、“停止所有直流电机”4 个模块，如图 3 所示。
直流电机驱动 多直流电机驱动 停止直流电机 停止所有直流电机
图 3 直流电机相关编程模块
金字塔之旅 1.4
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第二章 迷宫灭火——程序设计的提高.......................................... 19
拓展：直流电机驱动说明
直流电机（如图 1）是一种驱动轴可连续旋转的驱 动模块，其旋转速度可调，转向可正转或反转。
直流电机通常用于机器人运动。4 个直流电机配合 轮子，可实现机器人的前进、后退、左转、右转和停止 等动作，几乎所有采用轮式运动的机器人都要使用直流 电机。
在驱动直流电机时，可设置其速度和转向，或使其
拓展：伺服电机驱动说明
说明
伺服电机（图 9）是一种驱动轴可旋转到指定角
4.1
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度直角转弯 变形金刚？ 4.2 90
——
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“多直流电机驱动”用于驱动一个或多个直流电机。此模块没有容器，在其属性面板（如
选择驱动，速度 8，正转 选择驱动，速度 8，反转
不驱动，保持之前的状态
图 4 多直流电机属性设置
5
萝卜圈三维机器人在线仿真平台 图 4）中列出机器人上所有的直流电机，选择需要驱动的直流电机，输入其速度和设置转 向，未选择的直流电机不会被驱动，保持之前的驱动状态。 需要“停止停止的直直流流电电机机，”用未于选停择止的一直个流或电多机个保直持流之电前机的。状此态模。块没有容器，在属性面板中选择 参数“，使停止用此所模有块直将流停电止机机”用器于人停上止所机有器的人直上流所电有机直。流电机。此模块没有容器，也无需设置
萝卜圈三维机器人教程
日期：2012/4/28 版本：1.3
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目录
第一章 开始机器人的探索之旅——初步的构建及编程知识介绍 ..................... 1
让我们飞 1.1
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置为“反转电机”旋转方向相反。
直流电机属性设置
直流电机可设置名称、端口、反转电机等属性（图 2）。 名称：直流电机在添加到编辑区时会自动按序号命名（第 1 个除外），修改成有意义的 名称有助于在编程时识别具体的直流电机。 端口：所有要驱动的直流电机都需要为其分配一个端口，可用范围为 1~30。在编写控 制程序时，没有分配端口的直流电机不会出现在直流电机列表中，无法使用。 反转电机：选中“反转电机”属性时，控制程序在驱动其正转时，直流电机反转，反之
三种基本跑法 5.1
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爬绳索与过吊桥的结合跑法 5.2
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