09级自动化伺服控制系统实验报告样例

西华大学实验报告（理工类）

开课学院及实验室：机械学院 机械工程专业实验中心 实验时间 ：2012 年 11月 日

一、实验目的

1、 了解伺服驱动系统的构成及其与其它部件的联系；

2、 了解伺服驱动系统各主要组成部分的作用、功能。

二、实验原理

现场参观步进、交流伺服系统的结构

三、实验设备、仪器及材料

标准GXY-1010 步进工作台一套；

标准GXY-1010 伺服工作台一套（数字控制方式连接）； GT-400-SG ，SV 板卡各一块； PC 机多台；

四、实验步骤（按照实际操作过程）

现场参观、讲解

五、实验过程记录(画出自己所在小组伺服驱动控制系统的结构图，并说明各个部分在伺服控制系统中的

作用)

西华大学实验报告

六、实验结果分析及问题讨论

1、判断自己所在小组的实验平台驱动系统是属于开环、半闭环还是全闭环系统？说明理由。并说明各种系统各自的优缺点。

2、仔细观察实验平台回零点的具体过程，说明驱动系统是如何找到或计算出工作台零点的位置？

西华大学实验报告（理工类）

开课学院及实验室：机械学院 机械工程专业实验中心 实验时间 ： 2012 年 11 月 日

一、实验目的

1、 了解伺服系统控制、调节的基本方法、原理；

2、 学会使用数字式PID 控制器；

3、 熟悉用试探法调节PID 控制器参数的过程；

4、 认识理论分析对实践的重要指导作用。

二、实验原理

现场讲解、演示

三、实验设备、仪器及材料

XY 平台一套；

GT-400-SV 卡或GT-400-SG 卡一块； PC 机多台

四、实验步骤（按照实际操作过程）

1 按下电控箱上“系统上电”按钮，使实验平台上电；

2 双击桌面“MotorControlBench.exe ” 图标，打开运动控制平台实验软件，点击界面下方的直流伺服电机按钮；

3 选择“1 轴”，在实验内容中选择“位置控制”，此时界面内容将发生变化，在设定位置值处中输入位置控制的目标值（单位为当量脉冲数，建议输入范围在0~50000），例如如输入40000；

4 置环PID 参数设置栏中输入一组PID 控制器参数的初值；

5 点击界面中“开始”按钮，平台上电机开始运动，待轴运动一段时间后，点击“停止”按钮停止电机运动；

6 点击“显示”按钮，界面右侧将显示电机位置阶跃响应曲线和数据；

7 观察位置阶跃响应曲线；

8 点击“计算”按钮，观察计算结果中的超调量和上升时间；

9 根据结果调整PID 参数，反复执行4~8 步，直到获得性能满意的阶跃响应曲线；

10 关闭实验平台电源，实验完毕。

五、实验过程记录(数据、图表、计算等)

六、实验结果分析及问题讨论

1、根据实验现象，分析P、I、D各个环节对系统的控制作用？

2、有兴趣的同学，可以根据数字PID 算法完成数字PID 的软件实现（选作）？

3、请谈谈本次实验的体会。