仿人型机器人总体及腰腿部结构设计毕设PPT.pptx
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髋关节 1DOF
膝关节 1DOF
踝关节 1DOF
基本机构
关节基本参数
踝关节
膝关节
髋关节
气缸选用
齿轮齿条式摆动气缸
齿轮齿条式摆动气缸是通过连接在活塞上的齿条使齿轮回转的一种摆动气缸，其结构原理如下图7 所示。活塞仅作往复直线运动，摩擦损失少，齿轮传动的效率较高，此摆动气缸效率可达到95%左 右。
轴承选用
轴承选用
滚柱轴承
轴承选用
谢谢观赏
机械工程学院 机械工程及自动化 黄欣 011109108
仿人型机器人总体 及腰腿部结构设计
机械工程学院 机械工程及自动化 黄欣 011109108
概述
机器人的 定义 人形机器 人的定义
机器人的 发展现状
工业机器人
特种机器人
仿人型机器人
我国的仿人型机器人发展
驱动方式的选择
电动机 驱动
Байду номын сангаас
液压驱 动
气压驱动
自由度配置
仿人型机器人 腰腿部 腰关节1DOF
齿轮齿条式摆动气缸
1－齿条组件 2－弹簧柱销 3－滑块 4－端盖 5－缸体 6－轴承 7－轴 8－活塞 9－齿轮
伸缩缸
电机选用
T = J ´a
T——旋转开始的转矩， α——角加速度，
因所选电机转距必须大于T ，所以选择标准P型，即PK256PA型步进电机
踝部步进动机 膝部步进动机
髋部步进电机 腰部步进动机