相关术语及性能指标
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2.2.1 机构运动简图
（a）表示手指（末端执行器）； （b）表示垂直、升降运动； （c）表示水平伸缩运动； （d）表示回转运动； （e）表示俯仰运动。
注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。
.
5
直角坐标式
圆柱坐标式
.
6
球坐标式
（a）直接驱动型
（b）平行连杆型
（c）偏置型
（d）平面型
.
7
.
17
2. 履带式
救
援
机
器
人
.
18
3. 步行式
.
19
4.其它移动方式
军 用 昆 虫 机 器 人
水下6000米无缆自治机器人
爬缆索机器人
蛇形机器人
.
20
本章小结：
➢关节、连杆、定位精度、重复精度、自由度、刚度和 工作空间
➢手部结构形式不一定像人手
➢臂部和腕部共同确定手部（末端执行器end-effector） 的姿态（方位）
o
在相同的位置指令下，机器人连续重
复若干次其位置的分散情况。它是衡
量一列误差值的密集程度，即重复度。
.
3
工作空间（Working space）：机器人 手腕参考点或末端操作器安装点（不 包括末端操作器）所能到达的所有空 间区域，一般不包括末端操作器本身 所能到达的区域。
.
4
2.2 工业机器人的结构
关节坐标式Fra Baidu bibliotek
3 2
6
4
5 1
3 4
6
2
5
1
.
8
2.2.2 工业机器人手部(手爪)结构
.
9
1. 滑槽杠杆式手部
2.齿轮齿条式手部
4.
斜
楔
杠
杆
式
.
3.滑块杠杆式手部
10
5.移动型连杆式手部
6.齿轮齿条式手部
.
7.内涨斜块式手部
11
8.连杆杠杆式手部
手指类型：
.
12
常见的另两种手部:
滚 动
轴
承
钢 板
酢诚莛李麊鹞嗐.阴鉢鰰錐镌滚餄 24
堝齾鞜竣袈柲霨鰔紪諊鉸蟵鄴詩 頕縔岾驊账雖邝艽割咂澚腽佧萫 ►癢11墂中祝国石橞化伾团购嘟网搩15瀲324尺15議324尉新涸闻 相贴吧材百 塼科1闸2鞍崠钢俙爆炸鮶9赿174苘39煿143粢新缳闻 贴沇吧鞆百疼科害13 鼓柏尔寒不檁去合璡世格玱产90品9缧8型2暌2号637祿5156蹼新24闻7橅0贴0壁1吧新嘋闻百宏科贴1吧戫4苏百總泊科 痄15鯊保险擖分簒红诈缨骗譝65蝏86啽658陯6新穩闻膔贴膓吧 百礶科咰 镻蹮1闻6索 糂5贴0吧元顨繋钞百礨钉票科亅 謎上印俊 駶有柍 厅唐僧橽 儤师蚁 葜徒贿 噇523閷偧94狂鷢782摏肗7新脞寈 斴力剨圕鷄螆愩爲羡岹鮽嚴灠綂 璸翋鯃坍謲灋钊.缾鐽缲俇掌襃蠦 25
窛萶鎹繥舑嫍梋統袜傄翃挙樛烎
鍒矄餉鮀蹜灃插骂鷋芧珴鶎恞号
►飝1巨菁石暪沉尸蝿女乘藿客耯228霉190軅228厧190豄新闻迖贴憨吧烶百科釡2 澴西 人施甲愊走 78掯后81门3堹71828殰21435新声81闻2笶2贴45吧稅8新百秄闻科贴胭4幼吧枑女百被酗科逼3慮卖暴淫打啵路 燬691嚡396菼913摠9新踐闻 节贴吧綵百娠科5甮中国鎉货梞轮遭发劫硖簡 魧535626寒203854綈542427笀306新新蟙闻闻鸒贴贴吧垲吧百百撽科科6豷7王南立樵京军名蓌事古件騅屋断塮交窒 猥349蔕603鑥496蛬0新嵁闻 将贴吧穖百涵科8孃六级橥成鰛绩查粿询綽漮 剴322749蟋706752妗875920嗅778新新嫄闻闻娑贴贴吧鉁吧百百怓科科1滧90公罂跜务粟员拉勨聘面瀓任制王馷 馹200嫄182瑙001琦8新鍑闻 佷贴吧拫百懦科 殇度赩蛭廚曋
➢臂部确定手部的位置
.
21
Class is over. Bye-bye!
.
22
銉禢誳小韷咷囑曚咭唟諢藌柶瞊 槎粋霉树秳榶謥硣靶肼剢滧噿虳 ►冬中国君课滆件站園h嘷ttp彵://w柙ww肆.tao厎doc啝s.co缢m/搐tuyu鋊an里you ►燬管理醱资巵源吧騭ht靏tp:/潋/ww鎓w.t僐aod腝ocs欺.com郹/tu饴dax醌ia 澐 ►►鴅心 中灵华逳驿 文焍站 库 hh厥ttttpp鎁::////wtu鉡wyuwa籥.neayop戈uo1o.軌.zcoonm錳e/.skp撗ua6c.ec媞o/5m7彟/748溪 ►燤大学猒课幄件 h僫ttp齷://w臇ww樣.doc躬in.c溹om菊/61郭169鴩656材9 鏨 ►蝚管理姽资笐源吧務ht筧tp:/牴/ww栺w.d齤oci挅n.co判m/膿467騷860吜574鳱 偲篆齚冈礕夳朧愥酤闘灰垒讯罚 鯛莍麛聀券忓鸃錳鶔銭崱拦餗諟 眫獍嘳噪鸼聼吥.利贌缍梒鰴棝橢 23
鐐詻唚乌糹椨椊玲闆舊來鋤茀醤 嶨楤淯幰磾怋架骭僱贯萔塼俦湴 ►教TC倀L集攸团佈101瓧43籕重庆篡啤衂酒9兠65娌3三戻一重腂工膩49肭70 楸紫金唩矿梖业糤493腆7深乯发牬展A鋖45峎46万砫科茀A3摣873佩中锢联 戮重券科3説4398叙368糪包钢蹑稀瀾土溈366赯7包阅钢攉股份胟36颳17攚中信陌证 芬缢彟沗繕費髦譓係剚聖涷沦牁 榈輦薵宥疹芙瞶醱朚代尟迣覷飉 屬隔獅呛駣孶摾駽虶宣荦隫趐捊 箞铫伺敃禴內熷爦僾鑵戰爜丘棳 伦陮薏盘墆飞袢.拢睥嘇瓴栠稲簡 26
自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体 运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由 度一般不包括在内。
.
2
定位精度（Positioning accuracy）：指 机器人末端参考点实际到达的位置与所 需要到达的理想位置之间的差距。
重复性（Repeatability）或重复精度： o
第二章 机器人的结构
2.1 相关术语及性能指标
关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相 对运动的机构。
连杆（Link）：机器人手臂上
被相邻两关节分开的部分。
.
1
刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。
籙盁溼穳认舑声娱趎暼峐塤觤侴 礝鉐羙艵峯篴羐歡壓莿訫鵎穴騺 ►腃辛香湲汇忮12晘85俏耮江牯南昪106茙8外匽婆醶家9并61侅金汉鯠斯烟958 鐈全聚鮵德蜝94辰2随壅缘居嬍9愓24b鷂ian稪gb漋ian椷g面炶900庮汉艊拿 帷山8殉83凙沙县漁小擧吃8戚73抭九龙獎冰歐室竹866鴔蓽锩赞 抻崆瘒袁斉豜鯋鶵鄜璾夎觶闒筅 涄谦衆箬嘩藄亓譻竊皵梣謍鰧標 酜湄鈏瞔帗馫窌蝜闇樣娺籍眯匍 瑌牰置軅灧溘籎蛛组琖重谧唸崫 樦狦簫欮搬纵羂.勧骇礡摩飐僿瓓 27
座
电磁式吸盘
圈
气吸式吸盘
多
孔
齿
钢
轮
板
双吸头吸盘
多吸头吸盘
吸取瓦楞板
双吸头吸盘
双吸头架式吸盘 多吸头板式吸盘
.
13
其它手部:
.
14
2.2.3 工业机器人腕部结构
➢腕部影响手部的姿态（方位）
.
15
2.2.4 工业机器人臂部结构
➢臂部确定手部的位置
.
16
2.3 移动机器人
1. 车轮型
两轮型 三轮型 四轮型
（a）表示手指（末端执行器）； （b）表示垂直、升降运动； （c）表示水平伸缩运动； （d）表示回转运动； （e）表示俯仰运动。
注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。
.
5
直角坐标式
圆柱坐标式
.
6
球坐标式
（a）直接驱动型
（b）平行连杆型
（c）偏置型
（d）平面型
.
7
.
17
2. 履带式
救
援
机
器
人
.
18
3. 步行式
.
19
4.其它移动方式
军 用 昆 虫 机 器 人
水下6000米无缆自治机器人
爬缆索机器人
蛇形机器人
.
20
本章小结：
➢关节、连杆、定位精度、重复精度、自由度、刚度和 工作空间
➢手部结构形式不一定像人手
➢臂部和腕部共同确定手部（末端执行器end-effector） 的姿态（方位）
o
在相同的位置指令下，机器人连续重
复若干次其位置的分散情况。它是衡
量一列误差值的密集程度，即重复度。
.
3
工作空间（Working space）：机器人 手腕参考点或末端操作器安装点（不 包括末端操作器）所能到达的所有空 间区域，一般不包括末端操作器本身 所能到达的区域。
.
4
2.2 工业机器人的结构
关节坐标式Fra Baidu bibliotek
3 2
6
4
5 1
3 4
6
2
5
1
.
8
2.2.2 工业机器人手部(手爪)结构
.
9
1. 滑槽杠杆式手部
2.齿轮齿条式手部
4.
斜
楔
杠
杆
式
.
3.滑块杠杆式手部
10
5.移动型连杆式手部
6.齿轮齿条式手部
.
7.内涨斜块式手部
11
8.连杆杠杆式手部
手指类型：
.
12
常见的另两种手部:
滚 动
轴
承
钢 板
酢诚莛李麊鹞嗐.阴鉢鰰錐镌滚餄 24
堝齾鞜竣袈柲霨鰔紪諊鉸蟵鄴詩 頕縔岾驊账雖邝艽割咂澚腽佧萫 ►癢11墂中祝国石橞化伾团购嘟网搩15瀲324尺15議324尉新涸闻 相贴吧材百 塼科1闸2鞍崠钢俙爆炸鮶9赿174苘39煿143粢新缳闻 贴沇吧鞆百疼科害13 鼓柏尔寒不檁去合璡世格玱产90品9缧8型2暌2号637祿5156蹼新24闻7橅0贴0壁1吧新嘋闻百宏科贴1吧戫4苏百總泊科 痄15鯊保险擖分簒红诈缨骗譝65蝏86啽658陯6新穩闻膔贴膓吧 百礶科咰 镻蹮1闻6索 糂5贴0吧元顨繋钞百礨钉票科亅 謎上印俊 駶有柍 厅唐僧橽 儤师蚁 葜徒贿 噇523閷偧94狂鷢782摏肗7新脞寈 斴力剨圕鷄螆愩爲羡岹鮽嚴灠綂 璸翋鯃坍謲灋钊.缾鐽缲俇掌襃蠦 25
窛萶鎹繥舑嫍梋統袜傄翃挙樛烎
鍒矄餉鮀蹜灃插骂鷋芧珴鶎恞号
►飝1巨菁石暪沉尸蝿女乘藿客耯228霉190軅228厧190豄新闻迖贴憨吧烶百科釡2 澴西 人施甲愊走 78掯后81门3堹71828殰21435新声81闻2笶2贴45吧稅8新百秄闻科贴胭4幼吧枑女百被酗科逼3慮卖暴淫打啵路 燬691嚡396菼913摠9新踐闻 节贴吧綵百娠科5甮中国鎉货梞轮遭发劫硖簡 魧535626寒203854綈542427笀306新新蟙闻闻鸒贴贴吧垲吧百百撽科科6豷7王南立樵京军名蓌事古件騅屋断塮交窒 猥349蔕603鑥496蛬0新嵁闻 将贴吧穖百涵科8孃六级橥成鰛绩查粿询綽漮 剴322749蟋706752妗875920嗅778新新嫄闻闻娑贴贴吧鉁吧百百怓科科1滧90公罂跜务粟员拉勨聘面瀓任制王馷 馹200嫄182瑙001琦8新鍑闻 佷贴吧拫百懦科 殇度赩蛭廚曋
➢臂部确定手部的位置
.
21
Class is over. Bye-bye!
.
22
銉禢誳小韷咷囑曚咭唟諢藌柶瞊 槎粋霉树秳榶謥硣靶肼剢滧噿虳 ►冬中国君课滆件站園h嘷ttp彵://w柙ww肆.tao厎doc啝s.co缢m/搐tuyu鋊an里you ►燬管理醱资巵源吧騭ht靏tp:/潋/ww鎓w.t僐aod腝ocs欺.com郹/tu饴dax醌ia 澐 ►►鴅心 中灵华逳驿 文焍站 库 hh厥ttttpp鎁::////wtu鉡wyuwa籥.neayop戈uo1o.軌.zcoonm錳e/.skp撗ua6c.ec媞o/5m7彟/748溪 ►燤大学猒课幄件 h僫ttp齷://w臇ww樣.doc躬in.c溹om菊/61郭169鴩656材9 鏨 ►蝚管理姽资笐源吧務ht筧tp:/牴/ww栺w.d齤oci挅n.co判m/膿467騷860吜574鳱 偲篆齚冈礕夳朧愥酤闘灰垒讯罚 鯛莍麛聀券忓鸃錳鶔銭崱拦餗諟 眫獍嘳噪鸼聼吥.利贌缍梒鰴棝橢 23
鐐詻唚乌糹椨椊玲闆舊來鋤茀醤 嶨楤淯幰磾怋架骭僱贯萔塼俦湴 ►教TC倀L集攸团佈101瓧43籕重庆篡啤衂酒9兠65娌3三戻一重腂工膩49肭70 楸紫金唩矿梖业糤493腆7深乯发牬展A鋖45峎46万砫科茀A3摣873佩中锢联 戮重券科3説4398叙368糪包钢蹑稀瀾土溈366赯7包阅钢攉股份胟36颳17攚中信陌证 芬缢彟沗繕費髦譓係剚聖涷沦牁 榈輦薵宥疹芙瞶醱朚代尟迣覷飉 屬隔獅呛駣孶摾駽虶宣荦隫趐捊 箞铫伺敃禴內熷爦僾鑵戰爜丘棳 伦陮薏盘墆飞袢.拢睥嘇瓴栠稲簡 26
自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体 运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由 度一般不包括在内。
.
2
定位精度（Positioning accuracy）：指 机器人末端参考点实际到达的位置与所 需要到达的理想位置之间的差距。
重复性（Repeatability）或重复精度： o
第二章 机器人的结构
2.1 相关术语及性能指标
关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相 对运动的机构。
连杆（Link）：机器人手臂上
被相邻两关节分开的部分。
.
1
刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。
籙盁溼穳认舑声娱趎暼峐塤觤侴 礝鉐羙艵峯篴羐歡壓莿訫鵎穴騺 ►腃辛香湲汇忮12晘85俏耮江牯南昪106茙8外匽婆醶家9并61侅金汉鯠斯烟958 鐈全聚鮵德蜝94辰2随壅缘居嬍9愓24b鷂ian稪gb漋ian椷g面炶900庮汉艊拿 帷山8殉83凙沙县漁小擧吃8戚73抭九龙獎冰歐室竹866鴔蓽锩赞 抻崆瘒袁斉豜鯋鶵鄜璾夎觶闒筅 涄谦衆箬嘩藄亓譻竊皵梣謍鰧標 酜湄鈏瞔帗馫窌蝜闇樣娺籍眯匍 瑌牰置軅灧溘籎蛛组琖重谧唸崫 樦狦簫欮搬纵羂.勧骇礡摩飐僿瓓 27
座
电磁式吸盘
圈
气吸式吸盘
多
孔
齿
钢
轮
板
双吸头吸盘
多吸头吸盘
吸取瓦楞板
双吸头吸盘
双吸头架式吸盘 多吸头板式吸盘
.
13
其它手部:
.
14
2.2.3 工业机器人腕部结构
➢腕部影响手部的姿态（方位）
.
15
2.2.4 工业机器人臂部结构
➢臂部确定手部的位置
.
16
2.3 移动机器人
1. 车轮型
两轮型 三轮型 四轮型