(机器人)管道机器人设计正文
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抓起物体，同时指令脚移动到所要求到达的地点，最后放下物体。一般包括以下几个部分见图（b）：
3
2
d=105mm 1a
图（b）最后量出各杆件的长度：
图（c）
其各个杆件的参数见零件图。其驱动电机采用Maxon的直流伺服电机。功
将一对超声波测距传感器(记为Ca和Cb)分别臵于本管道清洁机器人车体前后适当位臵，用来检测其前进或后退时管径的变化情况，以使
5207'25" 752
3. 按弯扭合成强度进行强度校核
①做出轴的计算简图
⑧根据已知条件，做出扭矩
a C
C
M
W
=左=[]1
31767.982
25.38
1251.74
δ
-
=≤，轴满足要求。
其中[]1δ-=55查机械设计基础教程P261-下页附：弯矩图