日鼎伺服参数设置方法

日鼎伺服参数设置方法
日鼎伺服参数设置方法

日鼎伺服参数设置方法

按键说明:

操作说明:

线路连好之后即可上电,如果没有出现报警就可进行参数的设定。 1. 按键多次直到面板上显示:Pn-01; 2. 按 键1秒以上,面板显示Pn-01的参数值; 3.

.

键改变值的大小,想移位时按

键。改好数值后按

键1秒以上,显示Pn-01表明参数值成功写入;

4. 按

键,面板显示:PN-02,重复第二步的操作设定2号参数。

5. 以同样的方法设定其它参数。

注: 全部参数设完之后请务必先关掉电源,然后重新上电。 参数初始化:

※1)

NG 显示的原因

?RUN 信号接通时

?参数29号(禁止参数重写)为「1: 不可重写」时

Parameter settings

切换模式(MODE)。 删除(ESC)。

将设定位向右侧移位(SHIFT)。

确定模式与数值(ENT)。

确定的时候要按住此键1秒以上。

选择伺服模式。 为数值的减量(-1)。

选择伺服模式。 为数值的增量(+1)。

Touch panel introduction :

Operation introduction :

Power on after wiring the drive,改为The parameters can be set only when no alarm displays on the screen.

1.Push the button the screen will display :Pn-01;

2.Push

the button more than 1s ,the screen will display the value of

Pn-01; 3.Push

the

or

button to change the value of a parameter ,if you want to shift ,push

the button. When changing the value, the screen is

blinking. Push the

button more than 1s, the screen will stop blinking witch means the parameter has been modified successfully ;

4.Push the button to return ;

5.Push

the

button ,the screen will display:PN-02. Set the second

parameter the same as the 3th operation. 6. Set the other parameters in the same way.

Note: After all parameters are set. Please switch off the power supply, then power on again.

Mode switching (MODE).

Return (ESC).

Perform right shift of the

position(SHIFT).

Confirm mode and parameters(ENT). Push the button more than 1s

when Select servo mode. Decrease(-1).

Select servo mode. Increase(+1).

安川伺服说明书功能

功能说明高性能化功能 在机械的固有振动频率较低时,通过将机械系模型化补偿其滞后,从而抑制其振动。 利用该功能,可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时,利用观测控制使其减低,实现高伺服增益的驱动。 通过该功能,改善伺服特性。 当机械产生高频共振音时,设定与机械系共振频率一致的振动泸波器,从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时,通过转矩指令泸波器抑制轴共振。 由于采用了速度观测,实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性,速度环的P1(比例积分)控制和P(比例)控制可切换。从而抑制过调和欠调。 因加入了前馈补偿,从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时,可根据负载条件使用。 使用速度控制时,有时即使速度指令为“0”, 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时,经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。 功能

简单设定功能 连接即动,简单设定。 由于惯量恒定精度的提高,所以无需调整伺服增益。伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数,当连接不适用电机时,有报警显示。 可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。 累积负载率再生负载率 80%50% 再生过载报警前,可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。 标准配备计算机接口,可进行用户参数的设定,速度转矩指令,监控波形的描绘及1:N通讯(N=14)。无需输入指令,使用手操器亦可操作电机运行,便于试运转。 即使电源掉电,亦可记忆10次过去发生的报警,便于故障判断。 灵活应用功能

通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配,在9个信号中可进行3类选择。在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。 除可分别使用位置,速度及转矩控制外,亦可进行各控制模式的切换。限制通过电机的最大电流,抑制过大的转矩的产生,应用于防止机械损坏。 可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器,将无需原点复位动作,断电复位后,可即时起动。可对编码器脉冲任意分频,可自由设定上位制器的定位分辨率。 无需变更电机及码盘的连线,通过用户常数的设定,可根据正、反转指令将电机的运转方向,

各种伺服调试经验参数

安川/ 富士/ 松下/ 开通 伺服单元调试经验参数 高档数控国家工程研究中心 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 各种伺服调试经验参数 1、富士交流伺服单元(FALDIC-W 系列) 连接富士交流伺服单元(FALDIC-W)系列伺服单元,有以下几个常用参数需要设置: ?控制模式的设定: 09号参数用于设定控制模式(速度/位置/转矩控制)。一 般情况下: 设定为“0”:位置控制模式 设定为“1”:速度控制模式 设定为“2”:转矩控制模式 使用者,根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定: 对于位置控制模式,使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式,03号参数用于设定脉冲指令的工作方式: 设定为“0”:命令脉冲+命令符号 设定为“1”:正转脉冲+反转脉冲 设定为“2”:90°相位差2路信号 ?编码器PG分周比设定: 19号参数用来设定电机每转动一周,编码器返回的脉冲 数量,范围是16~32768,依据用户的设定值设定上位机 的参数。 ?加速时间参数的设定: 35号参数用于设定马达的加速时间,范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数,来改变马达的加速时 间。 ?减速时间参数的设定: 36号参数用于设定马达的减速时间,范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数,来改变马达的减速时 间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。 ?自动调谐增益的设定: 07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的

调谐增益,连接滚珠丝杠的机械装置时,一般情况下此 参数设置的范围为10~15,(建议设置为12以上),此参 数可以抑制过冲/下冲现象。使用者可以根据实际情况设 定。 如果没有异常现象,则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。 注意:对于模拟量连接的方式时,还应当将CONT3信号(CN1插座的4号引脚)与+24V地短接,再将驱动器的12号参数设置为15(手动正转方式FWD),模拟信号才可以正常的工作。 2、安川交流伺服单元(ΣII系列) 连接安川的ΣII系列伺服单元,有以下几个常用参数需要设置: ?正转驱动禁止的解除: 参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除,将“.3”位 (第四位)参数由缺省的“2”改为“8”,即可解除正转驱 动禁止。 ?反转驱动禁止的解除: 参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除,将“.0”位 (第一位)参数由缺省的“3”改为“8”,即可解除反转驱 动禁止。 ?编码器PG分周比设定: 参数Pn201用来设定电机每转动一周,编码器返回的脉冲 数量,范围是16~16384,依据用户的设定值设定上位机的 参数。 ?控制模式的设定: 参数Pn000.1用于设定控制模式(速度/位置/转矩控制)。 一般情况下: Pn000.1设定为“0”:速度控制模式 Pn000.1设定为“1”:位置控制模式 Pn000.1设定为“2”:转矩控制模式 使用者,根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定: 对于位置控制模式,使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式,参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式: Pn200.0设定为“0”:DIR工作方式 Pn200.0设定为“1”:CW+CCW工作方式 Pn200.0设定为“2”:2向脉冲,相位差为90°方式 ?伺服单元额定工作电压的设定: 参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压, 一般设定为“6V”,使用者可以根据实际情况更改。

伺服电机接线方式

富士伺服电机 富士伺服电机电子齿轮比计算: 伺服电机旋转1周时的机械系统移动量 131072脉冲/转 例如:电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下,转一圈需2500脉冲 N α(分母) N 131072 β(分子) 2500 α(分母) 131072 32768 β(分子) 2500 625 I/O 信号接线 P24 1 24V 电源 19 24V cont1 2 激磁 *CA 8 脉冲 *CB 21 方向 M24 14 0V OUT1 17 报警 16 到位结束 编码器接线方式(smart 系统、w 系列、A5) 驱动器 电机端 P5 1 7 P5 M5 2 8 M5 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 6 4 SIG- BAT+ 3 1 BAT+ BAT- 4 2 BAT- GND 外壳 3 地线 旧版富士驱动器参数设置 新版富士驱动器参数设置 1# 16384(分子) 1# 0 2# 125(分母) 3# 0(脉冲+方向控制模式) 3# 0(脉冲+方向控制模式) 4# 1(方向) 4# 1(方向) 6# 65536(分子) 7# 15(刚性) 7# 125(分母) 19# 250 8# 15# 14(刚性) 松下伺服电机 松下A5 I/O 接线说明: 1、2、7 24V 36、41 0V × = = =

4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警 松下A5编码器接线说明: 驱动器马达 1 4 2 5 5 2 6 3 外壳 6(GND) 松下A5驱动器参数设置Pr0、** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数 台达伺服电机 台达电子齿轮比计算公式: 马达转一圈脉冲数(F)=1、280、000÷分子(N)/分母(M) 台达编码器接线说明: 驱动器接头端马达端 5 1 4 4 14、16 7 13、16 8 屏蔽线 9 台达伺服电机I/O控制说明: 9 使能ON 28 报警 30 停止 37 方向 41 脉冲 35、1 24V 27、4、45、49 0V 5 定位结束 台达驱动器参数设定: P1-00 2(脉冲+方向) P1-44 分子(1280000) P1-45 分母(1000) P2-31 刚性 P2-32 增益调整方向 P2-19 105 P1-54 256(如马达转一圈1000脉冲设为256,表示偏差10个脉冲)

伺服电机要调参数

伺服电机要调参数 Prepared on 24 November 2020

松下伺服电机要调哪些参数详细说明 日常生活中,我们所使用的手机、电视机、电脑等,当然也包括机械类产品,使用前都是需要调节好相关参数后,才能更好的方便正常使用,那么松下伺服电机要调哪些参数呢,具体请看下文。 松下伺服电机要调哪些参数具体如下: 一、松下伺服电机基本接线。 【1】主电源输入采用220V,从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。 【2】控制电源输入r或t,也可以直接连接220V。 【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页),编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页),切勿接错。 二、松下伺服电机试机步骤。 【1】JOG试机功能:仅按基本接线就可试机。 a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下,按‘SET’键。 b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。 c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。 d.按‘SET’键,显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。 e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。 f.按住‘^’键电机反时针旋转,按‘V’电机顺时针旋转,其转速可由参数Pr57设定,按‘SE T’键结束。 【2】内部速度控制方式。 +(7脚)接+12~24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。 (29脚)接COM-。 c.参数、设置为1(注:此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。调节参数,即可使电机转动。参数值即为转速,正值反时针旋转,负值顺时针旋转。 【3】位置控制方式。 +(7脚)接+12~24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。

安川伺服驱动器全参数表和功能表

安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位:设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位:设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定,计算方法如下: Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注:1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为:CMR/CMD=1:1 (确保0.001 的分辨率);2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2,即:丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”,详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注:当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时,在电机停止情况下,刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。(当电机带刹车时需设置) Pn507 伺服关时,电机在转动情况下,刹车开始参数根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时,当电机低于此参数设定的转速时,电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。(Pn507 和 Pn508 满足一个条件,刹车就开始动作) Pn508 伺服关时,电机在转动情况下,刹车延时时间根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时,延时此参数设定的时间后半部,

伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向 对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调

安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调:Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A 其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制,一般情况下刚性调到5那么速度增益,位置增益,积分时间就自动调好了 将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了 Pn200=n.0004 Pn201=2500 Pn202=32768 Pn203=2500 Pn50A=n,8100 Fn001为机械刚性Pn100为速度增益Pn101为速度积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动 Pn110为自动调谐,调谐的是Pn103积分比,驱动器会将积分比储存到Fn007中 Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位:设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位:设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定,计算方法如下:Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注:1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为:CMR/CMD=1:1 (确保0.001 的分辨率);2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2,即:丝杠螺距×带轮比×1000×2。

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中,经常用到伺服电机,特别是位置控制,大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行,脉冲数对应转的角度,脉冲频率对应速度(与电子齿轮设定有关),当一个新的系统,参数不能工作时,首先设定位置增益,确保电机无噪音情况下,尽量设大些,转动惯量比也非常重要,可通过自学习设定的数来参考,然后设定速度增益和速度积分时间,确保在低速运行时连续,位置精度受控即可。 1.位置比例增益:设定位置环调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益:设定位置环的前馈增益。设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡。不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100% 3.速度比例增益:设定速度调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数:设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小,积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子:设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡。数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置:设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比,任何时候,这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,到位开关信号为 ON,否则为OFF。 在位置控制方式时,输出位置定位完成信号,加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下,如果伺服电机速度超过本设定值,则速度到达开关信号为ON,否则为OFF。在位置控制方式下,不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后,必须调整参数,使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值.调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零,然后将KVP值渐渐加大;同时观察伺服电机停止时足否产生振荡,并且以手动方式调整KVP参数,观察旋转速度是否明显忽快忽慢.KVP值加大到产生以上现象时,必须将KVP 值往回调小,使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要,经KⅥ和KVD调整后,可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大,使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出,KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定,如同KVP值一样,将KVI值往回调小,使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

三协伺服电机的调试步骤(精选)

三协伺服电机的调试步骤(精选) 1、初始化参数 在接线之前,先初始化参数。[2] 在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。 在三协伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。 2、接线 将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大

安川伺服电机说明书

YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服  安装调试说明书  (2004.7版本)

目 录 1. 安川连接示意图  2. 通电前的检查  3. 通电时的检查 4. 安川伺服驱动器的参数设定  5. 安川伺服驱动器的伺服增益调整

1. 安川连接示意图  重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。(此种 情况,不在安川的保修范围!)

2. 通电前的检查  1) 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:  A.SGMGH电机,不带刹车制动器的连接: 伺服驱动器 电机插头  U A V B W C 接地 D B.SGMGH电机 0.5KW-4.4KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器 电机插头  U A V B W C  接地 D  刹车电源 E  刹车电源 F   刹车电源为: DC90V (无极性)     C. SGMGH电机5.5KW-15KW,带刹车制动器电机的连接:    伺服驱动器 电机插头  U A V B W C  接地 D  电机制动器插头 刹车电源 A 刹车电源 B   刹车电源为: DC90V (无极性)   注: 1.相序错误,通电时会发生电机抖动现象。  2.相线与“接地”短路,会发生过载报警。

2)确认安川伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,  接插件螺丝拧紧。  3)确认伺服驱动器CN1和数控系统的插头联接正确,  接插件螺丝拧紧。    3.通电时的检查   1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。  建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。  2)确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。    4.安川伺服驱动器的参数设定  安川伺服驱动器参数,操作方法如下:(1)参数密码设定;  (2)用户参数和功能参数的设定;   1)参数密码设定  为防止任意修改参数,将“Fn010”辅助功能参数,设定: ? “0000” 允许改写 PnXXX 的用户参数,及部分辅助功 能“FnXXX”参数。  ? “0001” 禁止改写 PnXXX 的用户参数,及部分辅助功 能“FnXXX”参数。

伺服电机的一般调试步骤

运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤 运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式: 1,数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似,运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号;伺服驱动器工作在位置控制模式,位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。其优点是系统调试简单,不易产生干扰,但缺点是伺服系统响应稍慢。 2,模拟信号这种方式下,运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10 V的模拟电压指令,同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号;伺服驱动器工作在速度控制模式,位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。其优点是伺服响应快,但缺点是对现场干扰较敏感,调试稍复杂。 以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤:1、初始化参数 在接线之前,先初始化参数。 在控制器上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制器上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制器再次上电时即为此状态。在伺服驱动器上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下MI NAS A4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速(出厂值为500),如果你只准备让电机在100

0转以下工作,那么,将这个参数设置为111。 2、接线 将控制器断电,连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的:控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,将电机和控制器上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动,这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制器或电机上的参数,使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求

伺服电机要调参数

伺服电机要调参数 Document number:NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

日常生活中,我们所使用的手机、电视机、电脑等,当然也包括机械类产品,使用前都是需要调节好相关参数后,才能更好的方便正常使用,那么松下伺服电机要调哪些参数呢,具体请看下文。 松下伺服电机要调哪些参数具体如下: 一、松下伺服电机基本接线。 【1】主电源输入采用220V,从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。 【2】控制电源输入r或t,也可以直接连接220V。 【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页),编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页),切勿接错。 二、松下伺服电机试机步骤。 【1】JOG试机功能:仅按基本接线就可试机。 a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下,按‘SET’键。 b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。 c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。 d.按‘SET’键,显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。 e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。 f.按住‘^’键电机反时针旋转,按‘V’电机顺时针旋转,其转速可由参数Pr57设定,按‘SET’键结束。 【2】内部速度控制方式。 +(7脚)接+12~24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。 (29脚)接COM-。 c.参数、设置为1(注:此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。调节参数,即可使电机转动。参数值即为转速,正值反时针旋转,负值顺时针旋转。 【3】位置控制方式。 +(7脚)接+12~24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。 (29脚)接COM-。 (3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V)。

伺服驱动器8大参数设置

伺服驱动器8大参数设置 摘要:在自动化设备中,经常用到伺服电机,特别是位置控制,大部 分品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发出脉冲来控制伺服电 机运行,脉冲数对应转的角度,脉冲频率对应速度(与电子齿轮设定有关),当一个新的系统,参数不能工作时,首先设定位置增益,确保电机无噪音 情况下,尽量设大些,转动惯量比也非常重要,可通过自学习设定的数来 参考。然后设定速度增益和速度积分时间,确保在低速运行时连续,位置 精度受控即可。并给出故障排查技巧。 一、伺服驱动器的8大参数设置: (1)位置比例增益 设定位置环调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具 体的伺服系统型号和负载情况确定。 (2)位置前馈增益 设定位置环的前馈增益。设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不 稳定,容易产生振荡。不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100% (3)速度比例增益 设定速度调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越 大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。 (4)速度积分常数 设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小,积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。 (5)速度反馈滤波因子 设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。 如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振 荡。数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以 适当减小设定值。 (6)最大输出转矩设置 设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比,任何时候,这 个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位 置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小 于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,到位开关信号为 ON,否则为 OFF。

大豪伺服参数调整简易说明V1.2

大豪伺服参数调整简易说明 参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》,以便于熟悉操作。大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制,因此驱动器中对应有相关参数,详见 许则升级成最新的主控程序和驱动器程序 一、确认XY通讯地址(需重新上电才能生效) 大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制,因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对(X向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002)。如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。 二、设定电子齿轮比PA02、PA03(需重新上电才能生效)电子齿轮比设置规律为: A、框架轴套采用0.45对应移框0.1mm的机器,则电子齿轮比的设置为

电子齿轮比分子(PA02) 二级传动减速装置大轮 半径 电子齿轮比分母(PA03) . 二级传动减速装置小轮半径 B 、框架轴套采用0.36对应移框0.1mm 的机器,则电子齿轮比的设置为 电子齿轮比分子(PA02) 二级传动减速装置大轮半径 10 - 电子齿轮比分母(PA03) 二级传动减速装置小轮 半径 注:如果是采用三洋伺服参数设置的机器,则可以根据上述的AB 两条折算。 或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25 X 三洋伺服电子齿轮比来计算。 另设置好伺服驱动器电子齿轮比后, 可以通过手动移框一段距离来反馈是否 正确。手动移框一小段距离(比如5mm )后,将XY 位移清零,在台板上做标记, 接着移框100m m ,停止移框后在台板上做标记,用尺子测量这两个标记之间的 距离是否也是100mm 。如果测量结果是100mm ,那说明驱动器的电子齿轮比设 置是对的。 具体步骤如下: ① 设置成低速移框;按电脑操作面板上的 〔兰 键,屏幕上显示为 礎” * m “十 &TI : 的妙 11 ”K I -GD I J -X t 1 -¥ [ -va n | -tvr 出.o i FXf -+IIQ.A ] tvl -15.0 ] iSTI TI Mb li 32 PtRCEHr : 7 Ji ②向X 方向移框一段距离(比如5mm 后,按电脑操作面板上的1工 键,将位移清零,屏幕上 X [ +0.0 ] 显示 ,在台板上做标记 X r-1000 1 ] Y [+0.0 ) ④停止移框,在台板上做标记 g 手动高速移框; :手动低速移框 ③接着按这个方向继续移动100mm,屏幕上, X [ 4 100,0 ] 显示¥ I 1或者

伺服电机和伺服驱动器的使用介绍

伺服电机和伺服驱动器的使用介绍 一、伺服电机? 伺服驱动器的控制原理 伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体,伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。 1、永磁式同步伺服电动机的基本结构 图1为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图,其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组,转子是由高矫顽力稀土磁性材料(例如钕铁錋)制成的磁极。为了检测转子磁极的位置,在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。 图1 永磁式同步伺服电动机的结构 图2 所示为一个两极的永磁式同步电机工作示意图,当定子绕组通上交流电源后,就产生一旋转磁场,在图中以一对旋转磁极N、S表示。当定子磁场以同步速n1逆时针方向旋转时,根据异性相吸的原理,定子旋转磁极就吸引转子磁极,带动转子一起旋转,转子的旋转速度与定子磁场的旋转速度(同步转速n1)相等。当电机转子上的负载转矩增大时,定、转子磁极轴线间的夹角θ就相应增大,导致穿过各定子绕组平面法线方向的磁通量减少,定子绕组感应电动势随之减小,而使定子电流增大,直到恢复电源电压与定子绕组感应电动势的平衡。这时电磁转矩也相应增大,最后达到新的稳定状态,定、转子磁极轴线间的夹角θ称为功率角。虽然夹角θ会随负载的变化而改变,但只要负载不超过某一极限,转子就始终跟着定子旋转磁场以同步转速n1转动,即转子的转速为: (1-1)

图 2 永磁同步电动机的工作原理 电磁转矩与定子电流大小的关系并不是一个线性关系。事实上,只有定子旋转磁极对转子磁极的切向吸力才能产生带动转子旋转的电磁力矩。因此,可把定子电流所产生的磁势分解为两个方向的分量,沿着转子磁极方向的为直轴(或称d轴)分量,与转子磁极方向正交的为交轴(或称q轴)分量。显然,只有q轴分量才能产生电磁转矩。 由此可见,不能简单地通过调节定子电流来控制电磁转矩,而是要根据定、转子磁极轴线间的夹角θ确定定子电流磁势的q轴和d轴分量的方向和幅值,进而分别对q 轴分量和d轴分量加以控制,才能实现电磁转矩的控制。这种按励磁磁场方向对定子电流磁势定向再行控制的方法称为“磁场定向”的矢量控制。 2、位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统,两个内环分别是电流环和速度环。 图 3 ? 稳态误差接近为零; ? 动态:在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。

整理安川伺服电机参数基本调整

安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤: 步骤一. 设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤:1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。3.手动Jog床台时如发生共振现象,请立即压下紧急停止按钮,将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能),然受修正Pn409(共振抑制频率)设定,1米加工中心机建议Pn409设定200。4.将Fn007内容写入EEPROM。(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007

→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能,Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量

A5伺服参数设置

松下A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定: 用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。但是, 二、松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。 方法如下: ①按 MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt; ②按 SET键,显示EEP -;

③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算(针对松下A5驱动),有两种计算方式: 1、松下专有方式:Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式:当Pr0.08参数为0时,电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距(=10000*0.001*1/5=2/1) 四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用,比如:机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等,只有设置合理的惯量比,机床才能发挥出最大的优势,才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法: 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置,需要你估算该机床的惯量比,既然估算,很难达到理想的惯量比,机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比,加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节: 1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】 【Pr0.02】 Z轴设为【3】 2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要,决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0~31之间。X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设,在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下,尽量增大参数的值,因为该参数决定机床的刚性,机床的刚性越大,加工出来的工件越理想,加工效果越好 3) 装载一个三轴加工文件,最好连动的,可以不放工件进行空跑,也可以放工 件。大约十分钟左右便可以停下来,此时,你去看【Pr0.04】,已经有了变化,此时不管数值是多少,不要去改动。因为是自动惯量比,请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0,重新操作。 4) 重新调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【0】 【Pr0.02】 Z轴设为【0】 即将实时自动增益调整设置无效 5) 调节【Pr1.15】第一控制切换模式 将【Pr1.15】设为【0】,让第一增益值固定 6) 调节【Pr1.00】第 1位置环增益和【Pr1.01】第 1速度环增益 在实时自动增益时,【Pr1.00】第 1 位置环增益和【Pr1.01】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下,尽量增大两个参数的值,这样响应越快,加工出来的工件越理想,加工效果越好。

安川伺服∑∨学习笔记

安川伺服∑∨学习笔记 This model paper was revised by LINDA on December 15, 2012.

安川伺服∑-∨学习笔记 一.面板操作 1.up、down同时按下使伺服报警复位 二.功能选择型参数表示方法 1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值(从左到右为:第0.1. 2.3位) 三.刹车使用方法 1.使用27、28号输出端子为刹车输出 2.设定输出信号的分配:首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效,然后分配制动器信 号到27、28号端子上 3.设置参数Pn50E、Pn50F(如下图) 4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060~50ms 5.伺服电机旋转时的制动器动作条件(下面任意一个) a.电机进入非通电状态后,伺服电机转速低于Pn507的设定值时; b.电机进入非通电状态后,经过了Pn508的设定时间时。 注意:请勿将电机旋转捡出信号(/TGON)和制动器信号(/BK)分配在同一个端子上。若分配于同一个端子,因垂直轴的下落的速度,会使/TGON信号ON,制动器可能会不动作。

四.再生电阻使用 1.再生电阻连接在B1-B2之间,同时去掉B2-B3之间的连线 2.修改参数:Pn600设定单位为:10w,20w设为2,0为使用内置再生电阻 五.基本参数设定 1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能(使用/P-con端口)(三轴伺服使 用) 2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择 3.伺服ON使用 a.使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效 b.伺服on始终有效Pn50A.17 4.选择使用/不使用超程放止功能 Pn50A.38始终允许正转 Pn50B.08始终允许反转 5.主回路电源欠电压时的转距限制功能 Pn008.10不检出主回路欠电压警告。(出厂设定) 六.位置控制的基本参数设定

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