机械手整体设计方案

目 录
1 绪论 1
1.1 工业机械手概述 1
1.2设计目的 2
1.3课题内容和设计要求 2
1.4 机械手的系统工作原理及组成 4
2 机械手整体设计方案论证 6
2.1 机械手的整体设计 6
2.2机械手腰座结构设计 9
2.3机械手手臂结构的设计 10
2.4机械手腕部的结构设计 10
2.5机械手爪的结构设计 11
2.6机械手的机械传动机构的设计 13
2.7机械手驱动系统的设计 14
2.8机器人手臂的平衡机构设计 17
2.9机械手的主要技术参数 18
3 毕业设计感想 19
参考文献 20
致 谢 21







车床上料机械手结构设计
学生：吴浩（指导老师：涂敏）
本课题是涉及工业加工中广泛应用的机械上料机器人的设计。其作用是根据工业要求进行抓取或移动工件的一类工具。机械手的诞生，改变了工业生产的方方面面。还有另外两个作为伸缩升降的机械臂。他们的主要参数是螺栓和螺母。也可依照具体的工业要求改变或更换吸盘。具体参数：回转角为60度，送料周期50-60次/min；腰座旋转机械手采用气缸驱动齿轮齿条传动。
本设计使用auto CAD进行坐标和自由度确认，对机械手各个零部件以及总体要求进行设计的。同时，设计了机械手的夹持手部结构，设计了机械手的手腕结构，设计了机械手的手臂结构。他能实际自动上料运动，上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

关键词：机械手；手部设计；结构设计；
Abstract
This issue is related to the design of the feeding robot is widely used in industrial processing machinery. It is a kind of tool for grasping or moving the work piece according to the requirements of the industry. The birth of the manipulator, the change of the industrial production of all aspects of the side. And the other two movements of the robot stretch and lift, using bolt and nut adjustment may need to change the robot arm height, length and replacement sucker according to production. Rotation angle: 60 degrees; mode Feeding frequency: 50-60 times / min.
This topic according to the application of manipulator in overmuch auto CAD technology design and hydraulic transmission principle design of manipulator, of course , and freedom coordinates determined the technical parameters of manipulator.
Key Words：the manipulator；design for handing ；design for structure


1 绪论
机械手是工业生产中以代替人类劳动的方式而诞生的具有抓取和移动功能的自动化设备，近年来由于计算机技术的发展，慢慢地，机械手与计算机的技术结合又是一门新兴的技术，二者的结合，使得危险枯燥的重复动作得以解放。机械行业中，零部件的

组装搬运，以及庞大工件的运输装置，无
处不与机械手有着密切的联系，由于我国目前机器人的技术水平还与国际间有着很大的差别，所以为了弥补我国在这一技术上的落差，此次研究机械手是很有意义的。
1.1 工业机械手概述
工业机械手是近几年来，新兴发展起来的自动装置。它的优点是通过其编程来完成各种人类所无法完成的动作从而体现了代替人类的智能和适应性。
1.1.1 机械手的应用性
1、要想提高自动化程度，就要普及机械手的使用率，这样就可以提高生产效率，降低生产成本，加快实现企业生产机械化和自动化。
2、改善劳动条件、避免人类在高温，高压，噪音，脏乱以及有毒有害气体等容易使人类产生危害的场所，或者人手操作是有危险或基本不可能的。同时，在一些简单的行动，但是，重复操作，代替手工操作，可以避免因疲劳操作或疏忽个人意外。
3、减少人力，便于有节奏的生产
应用机械手来代替人类，这是直接减少人力的一个方面，另外由于机械手本身的优势所在，可以有效地避免恶劣环境或场所危及人身安全从而代替人类上产作业这是另一个减少人力的层面。因此，现如今的自动化程度较高的生产线都配备机械手，不仅可以节省人力更能提高生产效率。
1.1.2机械手先进性
工业机械手近年来新兴的一门自动化技术，并且很快已成为当代工业生产体系中的一个重要组成环节，这种新技术发展迅猛并且逐渐在国内外乃至全球热门起来。
1.2设计目的
毕业设计是机械专业完成教学计划极为关键的教学环节，能够让学生综合运用所学过的各个科目，相互结合，通过理论应用到实际中解决许多问题。。
其主要目的：
培养学生综合分析和处理专业技术问题的能力，从而夯实基础，拓宽知识面。
培养学生树立正确的设计理念，大胆设想，勇于创新的思维。
培养学生树立正确的认识和使用国家标准，等技术手册准则以及强有力而又准确快速的计算能力。
培养学生进行基于基础，正视现实问题，面向生产，面向实际工业问题的基本工作态度，工作作风和工作方法。
1.3课题内容和设计要求
（一）原始数据及资料
（1）原始数据：
A.生产纲领：100000件
B.自由度（四个自由度）
臂转动180o
臂上下运动600mm
臂伸长（收缩）500mm
手部转动90o
（2）设计要求：
a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）
b、设计计算说明书（一份）
（3）技术要求
主要参数的确定：
a、坐标形式：直角坐标系
b、机械臂行程：伸缩范围500mm，回转角度180o。
c、运动速度：能满足

工业要求和生产需要。
d、控制方式：起止设定位置。
e、定位精
度：±3mm。
f、手指握力：60kg
g、驱动方式：液压驱动。
（二）料槽形式及分析动作要求
（1）料槽形式
由于工件的形状属于小旋转，这种形状的零件通常采用重力输送物料的输送槽，如图1机械手安装简单如图所示，该装置结构简单，不需要其他电源及专用设备。所以本课题采用此种输料槽.

图1 机械手安装简易图
（2）动作要求分析
动作一：手臂伸长（小段距离）至料区 动作二：手爪夹紧
动作三：手臂上升 动作四：手腕旋转
动作五：手臂扭转 动作六：小臂伸出
动作七：机座移动（棒料送入卡盘） 动作八：手部松开
动作九：小臂收缩 动作十：手腕回转
动作十一：机座移回 动作十二：手臂回转
动作十三：手臂下降
1.4 机械手的系统工作原理及组成
机械手的 运行原理 框图见下图。
图2工作原理框图
(一)执行机构
主要由手掌，手臂，手腕以及立柱和增设行走机构等组成。
1、手部
即与物件接触的部件。因为抓取工件时的姿态不同，大致有夹持式和吸附式两种，此次设计采用夹持式手部结构。夹持式结构简单，主要包括手指和传动部件。
2、手腕
手腕是连接手臂和手掌的中间部件，除了连接作用它还可以用来调整抓取工件后的摆放方位。
3、手臂
手臂是支承被抓工件与手掌，手腕连接的重要部件。手臂驱动手指抓握物体的作用，并根据预定的要求将被运送到指定地点。工业机械手臂主要由运动部件以及驱动部件组成，从而实现手臂的各种动作。
4、机座
机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各个部位和驱动系统都可以装在机座上，所以机座的作用也就是连接和支撑。
(二)驱动系统
驱动系统是用来控制机械手各部位完成相应动作的执行机构。常见的几类有液压传动、气压传动、机械传动。
(三)控制系统
控制系统是控制机械手完成指定指令和动作的系统。当前工业生产最普遍的是由程序控制系统和电气定位系统组成。
(四)位置检测装置
位置监测装置是将执行机构的具体位置反馈给控制器，通过分析计算执行操作，因此，具有一定的精度执行机构设置的位置。

2 机械手整体设计方案论证
2.1 机械手的整体设计
2.1.1 机械手总体结构类型
工业机器人按结构组成可分为：直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四类。各个机构的优缺点分别介绍如下。
1.直角坐标机器人结构
直角坐标机器人的运动规律是遵循空间

三个相互垂直的直线运动原则，如图3.a。
2.圆柱坐标机器人结构
圆柱坐
标机器人的运动由直线和回转运动两种形式构成。这种机器人构造简易，位置精度一般，大多情况用于搬运作业。它的工作空间是一个圆柱状的空间。
3.球坐标机器人结构
球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图3.c。这类机器人构造简单，造价便宜，位置精度不高，一般也都是被用作搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。
4.关节型机器人结构
如图3所示。即为关节型机器人的结构组成。关节型机器人构造紧密，占用空间较小，而且灵活轻便。相对其本身而言，其作业空间比较大。这种机器人广泛用于，焊接，喷漆行业，也有一部分在搬运，装配领域也被广泛应用。

图3 机械手总体结构类型

2.1.2机械手的坐标形式与自由度
按照运动形式和规律可分为直角坐标式（图4）、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。正因为对饲养机械车床提升臂，收缩和回转运动，（见图5）。为此，三自由度圆柱坐标操盘。

图4 机械手直角坐标系

图5 机械手手腕转动形式

2.1.3设计具体采用方案
这次设计是通用类型的上料机械手（如图6所示），这类机械手适合于批量或小批量生产、可以改变动作程序的自动搬运的操作设备，运转幅度大和操作单调频繁的作业环境。它可用于操作环境恶劣的场合。


图6 通用车床机械手结构图
2.2机械手腰座结构设计
操纵器的整体设计，是对机器人的腰部，各个部分详细的设计手腕，臂必备武器。
2.2.1机械手腰座设计
工业机器人是一种腰座由圆柱坐标构造的机器人，球坐标机器人和机器人的旋转底座。本部分设计应当遵循以下设计原则：
1.腰座本身应留有足够的空间，用以安装其他构件，从而保证作业时的稳定性。
2.腰座本身应该有足够的刚度和强度，用以支撑工件及其他部件。
3腰座的重量较为集中，只有一定的驱动装置才能驱动使其作回转运动。
4.腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。调整机制，用来调整轴承间隙和间隙减腰。

腰座具体结构如下：


图7 腰座具体结构
2.3机械手手臂结构的设计
2.3.1机械手手臂设计要求
本次设计机器人手臂，应遵循以下原则；
1.机器人手臂关节轴相互平行；而且关节轴垂直应在一点相交，以达到更好地控制。
2.机器人整体尺寸要小以应对作业空间的需要。工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度，手臂关节的转动范围有密

切的关系。
3.机器人一般是反应灵敏迅速的特点，这就要求其整体结构和手臂构造的材料轻巧，刚度宜选
用高强度铝合金材质。
4.机器人手臂连接点要求空隙适合工艺要求。
5.机器人的手臂各部件重量要轻，以达到作业时的灵敏及其精度要求。

2.4机械手腕部的结构设计
机器人手腕是在其工作空间用以支撑连接机器人的末端执行器的构件。机器的机械臂腕端用与行使，上了机器人的手臂，末端空间的运动轨迹手腕完成运动心态，作用。
2.4.1机器人手腕结构的设计要求
1.机器人手腕的自由度要求其自由度数目满足生产需要，由于自由度越高手腕的灵活度越高。可增加自由度也做成手腕，结构较复杂，控制难度，成本将增加。因此，腕关节自由度，应根据实际使用要求确定。针对自由度数目操作要求，应尽可能小。
2.机器人手腕因为承载较多重量。所以设计要求其重量与体积要尽可能小。为了降低机器人手腕的重量，通过分离传输驱动手腕机构。
3. 机器人手腕和末端执行器连接，因此，标准的法兰连接结构的加载和卸载方便末端。
4.机器人手腕及其连接件刚度硬度应满足生产要求。
2.4.2设计具体采用方案
经过对上下料作业的具体分析，以及车床加工的具体形式及对机械手上下料运动时的工业要求，在满足工艺要求的前提下应提高设备的可行性与安全性，为降低控制难度以及机械手构造的简易性，这种设计是可行而且满足要求的。具体的手指结构见图8。


图8 车床上料机械手手指
2.5机械手爪的结构设计
2.5.1机械手爪的设计要求
机器人末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加装置。一个机器人末端执行器有许多不同的类型，以适应不同工作的机器人和操作要求。
搬运用末端执行器是指能够完成抓取及搬运动作的装置。
加工用末端执行器是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机器人附加装置，用来进行相应的加工作业。
末端效应器测量的是配备额外的设备或传感器测头，用于测量和检查工作。
2.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式
机器人夹持部位通常称为机器手爪。根据手指的运动，可以分为旋转式和移动式，按夹紧方式，夹紧和支撑两类。
机器人夹持器（手爪）的驱动方式主要有三种
1. 驱动系统的气动电磁阀控制手柄的运动方向，流量调节阀调节运动速度。价格低气压传动系统，因此，气动夹紧装置广泛应用于工业。
2.电动驱动方式由于其方便快捷的特点，而且利于实现手爪的抓取需求也广泛被应用。通常有2大类，直流伺服电机和步进电机

。
3.液压驱动方式是以液体驱动李来驱动控制运行。
2.5.3夹持器的组成结构
1.楔块杠杆式手爪
楔子和杠杆实现松散，张开手
，抓住工件。
2.滑槽式手爪
活塞前移时，推动手爪合紧。后退时，手爪张开。
3.连杆杠杆式手爪
这种手爪通过活塞连杆带动手爪的张紧闭合。通常与弹簧联合使用。
4.齿轮齿条式手爪
这种手爪通过活塞带动齿轮，齿轮旋转带动手爪运动。
2.5.4设计具体采用方案
根据实际操作情况，本设计采用手动杠杆式连杆。即连杆带动活塞运动，活塞推动齿轮连接齿条共同配合使手爪张紧或闭合。根据实际生产得出该次设计工件直径在80毫米—130毫米区间。手爪的设计形式如图9所示：

图9 手爪的具体结构
2.6机械手的机械传动机构的设计
2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题
机器人是由多级联杆和关节构成的自由度较多的空间运行机构，其本身有很多连接传动机构大致分为：螺旋传动，带传动和齿轮传动。
在机器人的传动机构设计应注意的几个问题：
1.为了提高机器人的灵敏性及精度，应尽可能减小各部件的重量及尺寸大小。
2.机器人各传动部件间隙要满足工艺要求。
3.减少传动链长度，采用交流伺服电机作驱动源；支护设计螺杆两轴向预紧力或预张力支撑结构。
4.传动比选择要符合工艺要求，以达到最高生产效率。
5.阻尼比选择不能太大，否则振幅较小，从而降低了精度。
2.6.2工业机器人常用的传动机构形式
1.齿轮传动机构
工业生产中圆柱齿轮、谐波齿轮传动应用比较广泛。
2.谐波齿轮传动
谐波齿轮传动因为其形状尺寸较小，结构简单，精度高，传动效率高的特点，应用也较为广泛。
3.同步带传动
同步带传动使齿轮与齿带间的啮合较好，传动效率较高。为了保证同步传动带和带轮无滑动轴承，齿形带没有弹性变形的材料强度高，弹性滑动，确保节日不变矩。同步带的齿形与梯形齿形和圆弧齿。
4.链传动
链传动一般是手腕关节处与手臂间的链带连接传动。由于电机驱动手腕距离远，滚子链传动的精度。
5.钢丝绳轮传动
钢丝绳轮传动具有传动介质刚度高，传动稳定的特点。
2.7机械手驱动系统的设计
2.7.1机器人驱动系统的特点
机器人的驱动系统分为液压、气动和电动驱动。根据这三个基本类型的需要可以组合成复合驱动系统。以下三个基本的驱动系统的主要特点。
1.液压驱动系统
液压驱动系统是以能量转换为基础，以其他形式能量转变为液压能从而驱动机械手臂，机械手及其它部件完成指定动作。
2.气动驱动系统
具有速度快，系统构造简

易，维修方便、价钱低廉等特点。适合于中、小负荷的机器人中适用。因为伺服控制系统很难完美应用在气动驱动机器人上，故多用在上、下
料等程序控制的机器人中。
3.电动驱动系统
因为低惯量、大转矩的交、直流伺服电机以及配套的伺服驱动器（交流变频器、直流脉冲宽度调制器）涉及的领域比较广泛，所以大批量的机器人采用这类系统。
2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则
设计机器人时，驱动系统的选择，根据使用和操作要求的机器人，机器人的性能规格，控制功能的复杂性，维修，操作电源，价格因素的组合和现有条件加以考虑。一般情况下：
1.物料搬运及运输较大工件或重量较大时，采用气动驱动系统。冲压机器人大部分采用气动驱动系统。
2. 点焊、弧焊、喷涂机器人，与点的位置和轨迹控制功能的要求，伺服驱动系统。
2.7.3机器人液压驱动系统
液压系统从世界1962到现在的应用程序的第一个机器人在工业机器人获得了广泛的应用。
1.程序控制机器人的液压系统
该类液压系统设计时要注意以下几个方面：
（1）液压缸的设计：保证密封的前提下，尽量使用橡胶和氟塑料复合密封，以减少摩擦和提高生命的液压缸。
（2）定位点的缓冲与制动：由于机器手臂作业位移较大，所以在起点止点需安装缓冲及锁止装置。
（3）惯性动作比较大的轴的液压缸侧最好配备安全保护电路，防止损坏，由于超载的碰撞和机械结构。
2.伺服控制机器人的液压系统
具有点位控制和连续轨迹控制功能的工业机器人，需要采用电-液伺服驱动系统。其电-液转换和功率放大元件有电-液伺服阀，电-液比例阀，电-液脉冲阀等。

2.7.4机器人气动驱动系统
气动驱动系统的机器人以气源为动力，气源大多以空气压缩产生。
气动驱动系统一般应用在两位式的或有限点位控制的中、小机器人中。由3-5个自由度组成；控制装置目前多数选用可编程控制器（PLC）。气动驱动系统可分为以下几类:
1.气源由总压缩空气站提供。
2. 气动三联件由分水滤气器，压力调节器，注油器三大，可以分开，也可以是一个三重组合，在大多数情况下，三装配式结构。
3. 除了个别有单作用气缸（如夹子使用，大部分的双作用气缸）。
4制动气动机器人的定位主要是实现制动停车点。气缸的活塞速度为1.5m/s时允许的。如果以1m/s的速度计算的缸，大的闭合时间70ms仪表电磁阀，然后活塞缸两停车距离约70毫米。所以机器人是一个单自由度，对应6-9最多的停车点。
5. 限位装置，气动机器人轴制动和地方发送点定位，该指令是由程序员

发出，或由限位开关信号。根据信号要求及工艺需要开关反应时间低于20毫秒。当气缸活塞移动到的位置，确保定位精度，需要移动轴锁紧。再启动时，事先打开锁
紧机构。
2.7.5机器人电动驱动系统
1.机器人电动驱动系统伺服驱动器
（1）直流电机伺服驱动器
由于机器人的发展迅猛，其相应的驱动器较多的采用伺服驱动器，脉冲宽度的变化也可以在电机电枢两端的平均电压的变化，从而改变电机的转速。
PWN伺服驱动器提点明显，其调速区域大，效率高的特点。所以集中分布在各类数控机床、工业机器人及其它机电一体化产品等领域
（2）步进电机驱动器
步进电机的控制装置分为三类:脉冲发生器，环行分配器和功率放大器。
脉冲发生器可通过调速或制动来改变步进电动机。环形分配器的控制步进电机绕组按一定顺序通过链接。其作用是将脉冲发生器发来的脉冲信号有规律的依次分给各组，以带动步进电机规律运行。
功率放大器采用高电压驱动电路。该电路具有高电压电源，两组。当绕组通电瞬间使绕组连接到高电压，使电流的快速建立。而当电机额定电流只能在低压的供电绕组。投身时间的高电压控制电路实现。
2.7.6设计具体采用方案
在本次设计总考虑到各个方面的因素以及具体的要求。因为该次腰部设计对旋转精度要求较高，所以综合考虑选择步进电机驱动方式；由于液压缸的水平臂和垂直臂的使用，所以力臂的大小是由液压驱动的；考虑到不同臂长的加工工件，水平是不同的。因此，对于伺服定位能力的横臂，所以使用电液伺服液压缸驱动。

2.8机器人手臂的平衡机构设计

机械手臂关节对于平衡精度的要求较高，为了提高精度，尽可能缩减启动时长，设计时都要将机械手臂平衡装置考虑在内。
2.8.1机器人平衡机构的形式
一般情况下，运用在机器人上的平衡机构主要有如下几种：
1.配重平衡机构
这类平衡构造简单，稳定，平衡性能较好便于操作与调整但却加重了机器手臂关节轴的负载
2.弹簧平衡机构
弹簧平衡机构应用最为广泛，因为其有以下优点:构造简单 、价格低廉，而且平衡性较好、维修简单。
3.活塞推杆平衡机构
活塞式平衡因为需要专门的液压货气动装置支持，所以优缺点很明显，平衡效果很明显但相应的造价昂贵，安装调试难度较高。所以配重平衡，没有场合的要求。
2.8.2设计具体采用的方案
由于这次所设计的机械手是圆柱坐标型的，并且出于对机械手臂的构造以及平衡问题对整个机械手的考虑，着重点放在了机械手臂的平衡问题上，若实际生

产中，平衡问题未能解决则设置弹簧平衡机构进行平衡
2.9机械手的主要技术参数
一. 主体是机械手抓参数说明，因它是液压驱动，获得了机械手，设计参数与实际情况相结合，，抢制
件的质量超过设计30kg时。
二.运动速度这一参数是机械手最主要的基本参数。该机械手所涉及的V max设计为1.0m/s。最大回转速度设计为90°/s。平均速度为0.8m/s。平均转速60 ~／s。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为1400mm。手臂升降行程定为120mm。定位精度为±3mm。
三.用途:用于自动输送线的上料，实现生产线自动化装配。
1、爪重 10kg
2、自由度数 4个自由度
3、座标型式 圆柱座标
4、手臂最大中心高 1200mm
5、手臂运行参数 伸缩行程500mm
伸缩速度200mm/s
升降行程600mm
升降速度150mm/s
回转范围0°—180°
回转速度60°/s
7、手腕的运行参数 回转范围0°—90°
回转速度45°/s
8、手指夹持范围数量 开口90-120mm
9、定位方式 行程开关或可调机械档等
10、定位精度 ±3mm
11、驱动方式 液压驱动

3 毕业设计感想
转瞬即逝，三个月的毕业论文设计即将进入尾声，在这期间我学到了很多。
我的毕业设计题目是设计机械手，这是一个我没有接触过，非常陌生的项目，但是经由导师的开导和帮助，我对机械手有了更深层次的认识了。
机械自动化作为工业发展的方向，具有广阔的市场，属于开发项目的实际需要。这次设计锻炼了我自主研究的能力，强化了分析和处理问题的能力，并且拓宽了我的知识面，让我能够更加严谨对待自己。让我们进一步认识到关于国家标准如何正确选用机身材料以及图册等工具书。
毕业设计是对未来工作的一种模拟。
经过了这次设计，我对以后的事业道路充满了信心！





参考文献
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[2]朱龙根黄雨华，机械系统设计 [M],机械工业出版社，1996年5月
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[4]成大先主编，机械设计手册第五版[M]，化学工业出版社，2008年4月
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[13]（日）西山一郎，自律型机器人制作[M]，兆十著科学出版社，2005年7月
[14]李明，单臂回转式机械手设计，制造技术与机床，2005，（7）


致 谢
本文是在我尊敬的涂敏老师悉心指导下完成的。即将离校不禁有很多感慨。四年的大学生活即将接近尾声，不禁感慨时间都去哪儿了。多希望自己只是做了一场梦，梦醒时自己还是那个拖着行李箱第一次踏入校门的大一新生。可时间就是这样，总在不经意间流逝......
回首最近两个月，复习大学学过的所有专业知识，去图书馆借阅所有与毕业设计有关的专业书籍，请教老师和同学不懂的问题……这应该是我大学四年在学校最忙碌最充实的日子。也只有在毕业设计的时候才清楚的知道，大学四年我究竟学到了多少知识。
毕业设计是大学的句点,也是不能一人去画的句点。所以，在这里，我要感谢那些帮助我画上句点的人。首先我要感谢指导老师涂老师。我能顺利完成毕业设计，全靠涂老师给我的指导、帮助和鼓励。涂老师的耐心以及认真对待工作和生活的态度对我影响很大。在以后的工作和生活中，涂老师都将是我的导师。在此，谨向涂老师表示衷心的感谢和深深的敬意。其次，我要感谢曾经教过我知识的老师们，记得自己刚来学校时对于机械的了解仅限于冰山一角，是他们让我对专业课产生了兴趣，并有了一定的了解，他们让我学到的不仅仅是专业知识，更教会我做人做事的准则。在此，祝愿所有的老师身体健康，工作顺心。再次，我要感谢给予我帮助的同学和朋友们，是你们陪我度过了人生中最有意义的四年。因为有你们，我的生活才多姿多彩。分别在即，唯有在心中默默祈祷，愿你们一切都好。最后我要感谢我的母校。?“厚德尚能，博学创新”的校训已深深地印在我的心中，我永远不会忘记自己曾经是这里的一份子，感谢学校和老师的栽培，谢谢你们！