第6讲 液压马达伺服系统

为了改善精度,可以采用压力反馈补偿，用压力传感器检 测负载压力，作为第二指令输入变量泵伺服机构，使变量泵 的流量随负载压力的升高而增加，以此来补偿变量泵驱动电 机转差和泄漏所造成的流量减少。由于这个压力反馈是正反 馈,因此有可能造成稳定性问题，在应用时必须注意。
（二）带位置环的泵控闭环速度控制系统
为了解决快速性和系统效率之间的矛盾，将阀控( 调节时间短和超调小)和泵控(较高的系统效率)结合起 来联合控制是现今液压马达速度伺服系统发展的一种 趋势。这种阀泵同时控制的系统在动态调节过程中利 用阀控输出保证动态性能，在稳态调节时主要利用泵 控输出进行功率调节，因而这种系统在保证快速性的 同时具有较高的效率。
与开环速度控制系统相比,它增加了一个主反馈通道 和一个积分放大器，构成了Ⅰ型系统，因此其精度远比 开环系统为高。缺点是系统构成较复杂，成本高，设计 难度大。
（三）不带位置环的泵控闭环速度控制系统
ei 信号 发生 比较 ef eg 比例 放大器 伺 服 阀 液 压 缸 变 量 泵 液压 马达
θm
测速发电机
（一）泵控开环速度控制系统
ei 信号 发生 比较 eg 电伺服 放大器 vp
∆i
伺服阀
液压缸
变量泵
液压 马达
ef
位移传感器
泵控开环控制系统组成原理框图
用位置闭环系统间接地控制马达转速，开环控制受负载和温度变化 用位置闭环系统间接地控制马达转速， 的影响较大，控制精度较差。 的影响较大，控制精度较差。
ei 信号 发生 比较 ef eg 积分 放大器 vp 液压 马达
∆i 电伺
服放 大器
伺 服 阀 位移传感器
液 压 缸
变 量 泵
测速发电机
泵控闭环速度控制系统组成原理框图 变量伺服机构的惯性很小，阀控缸可看成是积分环节， 变量伺服机构的惯性很小，阀控缸可看成是积分环节，变量伺服 可看成是积分环节 机构基本上可看成是比例环节 动态由泵控马达决定。 基本上可看成是比例环节， 泵控马达决定 机构基本上可看成是比例环节，动态由泵控马达决定。
二、液压马达速度伺服系统的分类 液压马达速度伺服系统的基本类型有泵控(容积控 制)和阀控(节流控制)系统两种。 泵控效率高,但由于斜盘变量机构的结构尺寸及惯 量大,因此动态响应慢，适用于大功率和对快速性要 求不高的场合；阀控由于采用伺服阀或比例阀控制， 动态响应快，但效率低，适用于对快速性要求高的中 小功率场合。
（四）阀控液压马达速度伺服系统
串联阀控液压马达速度伺服系统
（四）阀控液压马达速度伺服系统
节流式并联阀控液压马达速度伺服系统
（四）百度文库控液压马达速度伺服系统
补油式并联阀控液压马达速度伺服系统
（五）阀泵串联控制液压马达速度调节系统
（六）液压马达速度伺服系统结构与性能比较
泵控闭环速度控制系统组成原理框图 1）变量伺服机构的液压缸本身含有积分环节，系统型式不变（相 ）变量伺服机构的液压缸本身含有积分环节，系统型式不变（ 对型式（ 而言） 对型式（二）而言） 2）积分环节在后面，伺服阀零漂和斜盘力等引起的静差仍然存在 ）积分环节在后面， 3）变量机构开环控制，抗干扰能力差，易受零漂、摩擦等影响 ）变量机构开环控制，抗干扰能力差，易受零漂、
《电液伺服与比例控制》 电液伺服与比例控制》
第6讲 液压马达伺服系统
机械工程系机电教研室
Wenzhou Vocational & Technical College
第6讲 液压马达伺服系统
一、液压马达速度伺服系统原理及特点
应用广泛： 应用广泛：
ei
eg
原动机调速、 原动机调速、 f 机床进给装置的速度控制 测速发电机 雷达天线 炮塔 转台 局部速度反馈（提高刚度、减小参数变化，提高精度） 局部速度反馈（提高刚度、减小参数变化，提高精度）
e
直流 放大器
∆i
伺服阀
液压 马达
θm
液压马达速度伺服系统是工程上常用的伺服控制系统,它 具有响应速度快、功率/重量比大、负载刚性高和性能价格比 高等特点,能实现高精度、高速度和大功率的控制,因此在航空 航天、冶金、船舶、机床、动力设备和煤矿机械等工业领域得 到了广泛采用,如用于飞机发动机转速模拟系统、大型雷达天 线、火炮自动跟随系统、注塑机和油压机等。 但随着使用要求的进一步提高,如高响应和高效率,在原来 泵控马达速度伺服和阀控马达速度伺服系统的基础上,又出现 了阀泵联合控制的马达速度伺服系统,这是液压马达速度伺服 系统发展的一种趋势。