外骨骼康复机器人研究现状及关键技术资料讲解
外骨骼康复机器人的设计与控制研究
外骨骼康复机器人的设计与控制研究随着人口老龄化的加剧以及各种意外事件的频繁发生，患者的康复需求越来越高。
传统的康复方法需要庞大的人力和物力，并且难以充分满足患者的需求。
因此，外骨骼康复机器人的设计与控制研究已经成为一种新的趋势。
外骨骼康复机器人是一种可以与人体直接接触的机器人，可以帮助人体的运动功能进行康复。
它主要由运动控制系统、力/传感系统和行走算法等组成。
其中，运动控制系统是整个系统最重要的组成部分，它通过电动驱动器和传感器实现对运动平衡的控制，并可自适应调整每个关节的运动角度和力矩，在实现康复的同时，避免了对运动组织的二次伤害。
外骨骼康复机器人的设计具有许多挑战性问题，包括结构设计、动力学建模与控制算法设计等。
其中，结构设计是影响机器人性能的一个重要因素。
机器人的外形、材料和布局应该能够充分考虑人体结构的特点，具有良好的适应性和舒适性。
同时，由于机器人所承受的载荷较大，因此结构必须具有足够的强度和刚度。
动力学建模是外骨骼康复机器人控制算法设计的基础。
它通过建立机器人与人体的动力学模型，以预测人体的运动状态和相应的力矩，从而实现良好的控制性能。
同时，由于人体的运动状态和运动模式具有相互影响的特性，因此在设计控制算法时必须考虑人体的运动状态和运动模式对机器人的影响。
控制算法设计是外骨骼康复机器人的关键技术之一。
它主要包括姿态控制、步态规划、力矩控制和反馈控制等。
其中，姿态控制主要是调整机器人的关节角度，以使人体运动回路达到平衡；步态规划主要是确定每一步的运动目标和运动轨迹，以实现平稳的步态；力矩控制主要控制机器人与人体之间的力矩转换，以实现合适的支撑和摆动；反馈控制主要是通过传感技术反馈机器人与人体之间的力量信息，以实现精准的运动控制。
外骨骼康复机器人的研究具有广阔的发展前景。
它可以帮助患者恢复行动能力，减轻护理人员的工作负担，同时也可以有效降低医疗成本。
然而，外骨骼康复机器人的开发仍面临许多挑战。
基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人设计与研究
基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人设计与研究一、本文概述随着科技的快速发展和人口老龄化趋势的加剧，康复机器人的研究和应用日益受到重视。
在众多康复机器人中，基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人因其独特的设计理念和实际应用价值，成为了康复工程领域的研究热点。
本文旨在探讨基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人的设计与研究，通过对其结构、功能、控制策略等方面进行深入分析，以期为该领域的研究提供有益的参考和借鉴。
本文首先介绍了上肢康复机器人的研究背景和意义，阐述了其在康复治疗中的重要性和迫切性。
接着，综述了国内外在该领域的研究现状和发展趋势，分析了现有技术的优缺点和面临的挑战。
在此基础上，提出了一种基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人的设计方案，并详细介绍了其机械结构、传感器配置、控制系统等方面的内容。
本文的重点在于研究该康复机器人的运动学特性、动力学模型以及控制策略。
通过建立合理的数学模型，分析了机器人在不同运动模式下的运动学和动力学特性，为后续的控制算法设计提供了理论基础。
同时，针对康复机器人的特点，提出了一种基于人机交互力感知的智能控制策略，实现了机器人在康复训练过程中的自适应调整和优化。
本文通过实验验证了所设计的康复机器人的可行性和有效性。
通过对比实验和数据分析，证明了该机器人在上肢康复训练中具有良好的辅助效果和康复效果，为临床康复治疗提供了新的可能性和选择。
本文的研究内容对于推动基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人的发展具有重要的理论意义和实践价值。
希望通过本文的探讨和研究，能够为相关领域的研究者和实践者提供有益的参考和启示。
二、相关理论基础与技术外骨骼，又称作动力外骨骼或动力服，是一种可穿戴设备，旨在为穿戴者提供额外的力量或运动能力。
外骨骼通常由硬质的外部框架和一组动力机构组成，可以通过机械、液压或气压传动系统驱动。
外骨骼技术最初是为了军事和航空航天应用而开发的，旨在增强士兵或宇航员的负载能力和运动性能。
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展1. 引言1.1 现状现在我来介绍一下关于下肢康复机器人的现状。
下肢康复机器人是近年来发展迅速的一种医疗机器人，主要用于帮助患有下肢运动障碍的患者进行康复训练。
目前，市场上已经有多种不同类型的下肢康复机器人产品，包括助步器、关节康复机器人、跷跷板式机器人等。
这些机器人通过先进的传感器和控制系统，可以准确地监测患者的运动状态，并根据实时数据对康复训练进行调整和优化。
在临床实践中，下肢康复机器人已经取得了显著的效果，能够有效提高患者的运动功能和生活质量。
通过机器人辅助的康复训练，患者可以更快地恢复下肢功能，减轻康复师的负担，提高康复效率。
目前下肢康复机器人还存在一些挑战和问题，比如成本较高、难以适应不同患者的个性化需求等。
未来发展下肢康复机器人需要进一步突破技术难关，提高机器人的智能化水平，以满足不同患者的康复需求。
【现状】部分到这里结束，接下来我们将继续探讨下肢康复机器人的关键技术和发展趋势。
1.2 现实需求现实需求是指随着人口老龄化和慢性疾病的增加，下肢功能障碍的患者数量呈现出不断增加的趋势。
这些患者可能是由于意外事故、运动损伤、中风等原因导致下肢功能受损，需要长期的康复训练来恢复生活功能和提高生活质量。
传统的康复训练方式存在着效率低、难以保持持续性和个性化的问题，无法满足日益增长的康复需求。
采用下肢康复机器人进行康复训练已经成为一种重要的趋势。
下肢康复机器人可以提供精准的康复训练，帮助患者进行力量和平衡训练，改善步态、增强肌肉功能，并且可以根据患者的需要进行个性化调整，提高康复效果。
康复机器人还可以减轻康复医护人员的工作负担，节省医疗资源，并且可以在家庭环境中进行远程监控，为患者提供更加便捷的康复服务，满足不同人群的康复需求。
研究和发展下肢康复机器人已经成为当今社会迫切需求的一项重要工作。
2. 正文2.1 关键技术下肢康复机器人的关键技术主要包括感知技术、控制技术、运动学建模、仿生学原理、智能算法等方面。
外骨骼机器人技术在康复医学中的应用研究
外骨骼机器人技术在康复医学中的应用研究近年来，随着科技的不断发展，外骨骼机器人技术已经成为了一种新型的医疗技术，被广泛应用在康复医学领域中。
外骨骼机器人作为一种人类外骨骼，可以帮助人类完成一些平常难以完成的动作，从而达到康复治疗的目的。
接下来，我们将深入探究外骨骼机器人技术在康复医学中的应用研究。
一、外骨骼机器人技术的优势外骨骼机器人技术最显著的优势在于可以通过机械收缩，帮助患者完成肌肉收缩、骨骼运动等康复动作。
同时，外骨骼机器人还可以根据患者的状态和能力，进行动作矫正和平衡调节，有效保护伤残患者不受二次伤害。
此外，外骨骼机器人还能够记录患者的康复数据，便于医生进行跟踪治疗。
总之，外骨骼机器人技术以其高效、智能和安全的特点获得广泛应用。
二、外骨骼机器人技术在康复医学中的应用1.行走康复行走康复是外骨骼机器人技术的主要应用之一。
研究表明，行走康复能够极大地提高患者的康复效果，并且帮助患者恢复日常行走的能力。
外骨骼机器人可以通过附着在患者腿上的外部骨骼，帮助患者完成自主行走，从而训练患者的肌肉协调和平衡能力。
同时，外骨骼机器人也可以记录患者的步数、姿态等数据，为康复医生提供参考。
2.上肢康复外骨骼机器人在上肢康复领域的应用也得到了越来越多的关注。
通过外骨骼机器人的辅助，患者可以完成肩膀、手臂等肌肉的训练，帮助患者恢复日常活动的能力。
例如，癫痫患者通常会出现手臂跛缩等后果，使用外骨骼机器人就能够帮助患者进行上肢的活动练习。
3.脊柱康复脊柱康复是外骨骼机器人技术的另一大应用。
脊柱康复通常需要较长的时间和丰富的康复体验，但使用外骨骼机器人技术可以有效地提高治疗效果。
外骨骼机器人可能会从外部附着在上半身，通过自动控制收缩组织，增强患者肌肉和平衡协调性能，提升患者脊柱稳定性。
三、外骨骼机器人技术的未来发展方向外骨骼机器人技术在康复医学中的应用效果不断被验证，但作为一个新兴技术，仍有许多需要完善和优化的地方，如机器人的可靠、耐久性和易用性等方面。
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展肢体康复机器人是一种应用于下肢康复的机器人系统，其主要目的是帮助受伤或残疾人恢复行走功能。
下肢康复机器人系统包括患者穿戴机器人外骨骼、控制算法、传感器以及康复训练系统等部分。
下肢康复机器人系统的发展离不开以下关键技术：1. 机械结构设计与智能感知技术：下肢康复机器人需要确保良好的机械结构设计，以确保机器人能够支撑患者的体重并提供合适的力量和灵活性。
机器人需要具备智能感知技术，能够准确感知人体运动状态和力矩，以便根据患者的需要进行合适的运动支持。
2. 控制算法：下肢康复机器人的控制算法是实现精确控制的关键。
通过合适的控制算法，机器人能够根据患者的运动意图来调整力矩输出和运动轨迹，从而实现更加人性化和个性化的康复训练。
3. 传感器技术：下肢康复机器人需要使用各种传感器来感知患者的运动状态、力矩和姿态等信息。
典型的传感器包括惯性测量单元(IMU)、压力传感器和电流传感器等。
这些传感器能够提供实时数据，为控制算法提供依据，并实现机器人与患者之间的交互。
4. 康复训练系统：下肢康复机器人需要与康复训练系统结合使用，以实现全面的康复训练。
康复训练系统通常包括虚拟现实技术、力反馈和生物反馈等，能够提供患者需要的运动刺激和反馈，增强康复效果。
下肢康复机器人的发展已经取得了一定的进展，但仍存在一些挑战和困难：1. 精确控制：机器人需要能够精确控制运动轨迹和力矩输出，以满足患者的个性化康复需求。
控制算法的精确度和可靠性仍然需要进一步提高。
2. 穿戴舒适性：机器人外骨骼的设计需要兼顾舒适性和稳定性。
需要解决机器人外骨骼与患者身体的适配和稳定性问题，以防止不适感和不稳定的运动。
3. 心理因素：康复过程中的心理因素对恢复效果有重要影响。
机器人康复系统需要考虑患者的心理需求，提供相应的心理支持和激励。
未来，下肢康复机器人还有很大的发展空间。
随着人工智能、传感器技术和材料科学等领域的进步，机器人的精确度、舒适性和智能化程度将进一步提高。
外骨骼机器人在康复医学中的应用
外骨骼机器人在康复医学中的应用第一章：引言随着科技的不断发展，外骨骼机器人逐渐成为康复医学领域的热点研究对象。
外骨骼机器人是一种可以附着在人体外部，通过传感器和电机等装置实现与人体自然动作同步的机器人助力装置。
它的出现为康复医学带来了新的突破，为丧失部分运动功能的患者提供了重要的帮助。
本文将重点探讨外骨骼机器人在康复医学中的应用。
第二章：外骨骼机器人的分类及原理外骨骼机器人根据其功能和应用场景可分为下肢外骨骼机器人、上肢外骨骼机器人和全身外骨骼机器人。
下肢外骨骼机器人主要用于下肢康复训练，通过模拟人体关节运动，加速腿部的康复过程。
上肢外骨骼机器人则可以辅助患者进行上肢康复训练，帮助患者恢复手臂和手指的灵活性。
全身外骨骼机器人则是一种集成了上下肢功能的康复设备。
这些外骨骼机器人通过骨骼识别、传感器、电机等技术实现与人体运动的同步。
第三章：外骨骼机器人在下肢康复中的应用下肢康复是一项繁琐而漫长的过程，而外骨骼机器人能够显著提高康复效果。
通过模拟正常步态，并根据患者实际情况进行调整，外骨骼机器人能够帮助患者进行步态训练，加速肌肉恢复，提高患者的行走能力。
同时，外骨骼机器人还可以减轻患者负重，减少关节压力，降低康复过程中的疼痛感，提高患者的康复体验。
第四章：外骨骼机器人在上肢康复中的应用上肢康复对于受伤的患者来说同样重要，而外骨骼机器人的出现极大地改善了上肢康复的效果。
通过外骨骼机器人的助力，患者可以进行更多、更复杂的上肢运动训练，增加肌肉力量和灵活性。
外骨骼机器人可以根据患者的动作意图，实时调整助力力度和角度，提供精准的康复辅助。
同时，外骨骼机器人还可以记录患者的康复进度和动作数据，为医生评估康复效果提供科学依据。
第五章：外骨骼机器人在全身康复中的应用全身外骨骼机器人集成了上下肢功能，可以提供更全面的康复训练。
对于丧失大部分运动功能的患者来说，全身外骨骼机器人可以通过电机助力和智能算法，模拟人体运动过程，帮助患者进行全身康复训练。
骨科手术机器人技术的现状与未来
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下肢康复外骨骼机器人研究
下肢康复外骨骼机器人研究摘要：康复是一种针对患有运动障碍或功能障碍的个体进行恢复和改善的治疗过程。
许多因素，如运动损伤、脑卒中、脊髓损伤和肌肉骨骼疾病，都可能导致患者丧失下肢功能。
康复领域面临着许多挑战，包括长期的治疗过程、康复效果的不确定性以及患者在康复训练中可能遇到的困难。
关键词：下肢康复；外骨骼机器人；研究引言在过去的几十年中，随着科技的进步，外骨骼机器人逐渐出现并得到了广泛的发展。
外骨骼机器人是一种结合了机械、电子和计算技术的装置，可以附着在患者的身体上，并通过传感器和运动控制系统来辅助或代替患者的肢体功能。
它们为下肢康复提供了全新的解决方案，可以帮助患者重建肌肉力量、改善步态和平衡，促进康复过程。
1. 外骨骼机器人技术原理1.1 机械结构与设计外骨骼机器人的机械结构和设计是其基础和核心。
机械结构主要由支撑骨架、关节和连接件组成，这些组件构成了一个与人体下肢相似的框架。
设计时需要考虑机器人的重量、稳定性、舒适度和便携性，以确保患者在佩戴外骨骼机器人时感到舒适且可以自由移动。
随着技术的进步，一些外骨骼机器人采用轻质材料，如碳纤维复合材料，以降低重量和提高强度。
同时，采用人体工程学原理来设计机械结构，使得外骨骼机器人与患者的身体形状更加匹配，减少不适感并提高运动效率。
1.2 传感技术与运动控制传感技术在外骨骼机器人中起着至关重要的作用，它能够实时感知患者的运动意图和姿态，从而准确地控制机器人的动作。
常见的传感器包括惯性测量单元（IMU）、压力传感器、表面肌电图（sEMG）传感器等。
IMU传感器可以测量机器人在空间中的运动和姿态，用于反馈患者的步态和平衡状态。
压力传感器可以监测脚底的接触力，帮助外骨骼机器人根据地面反馈调整支撑力度。
sEMG传感器用于测量肌肉的电活动，可以帮助机器人感知患者的运动意图，并实现与人体的协同运动。
运动控制是通过传感器获取的数据进行处理和计算，从而实现外骨骼机器人的动作控制。
外骨骼机器人研究综述
外骨骼机器人研究综述摘要外骨骼机器人(Exoskeleton Robot)实质上是一种可穿戴机器人，即穿戴在操作者身体外部的一种机械机构，同时又融合了传感、控制、信息耦合、移动计算等机器人技术,在为操作者提供了诸如保护、身体支撑等功能的基础上，还能够在操作者的控制下完成一定的功能和任务。
本文简要介绍外骨骼机器人的研究现状以及发展趋势。
需求分析随着社会的发展，老龄化加重，已超过人口总数的10%。
老年人普遍存在体力不支，行动不便，力量、耐力不足等情况，研发一种可穿戴舒适的外骨骼机器人，助老年人行走、上下楼梯、适当负重等十分必要，同时，可穿戴式外骨骼机器人也适用于残疾人或身体机能薄弱者，这将会大大减少照顾老弱病残者的人力资源，减轻社会与家庭的压力，具有社会与经济价值。
传统的交通工具是远行与负重的主要方式，但存在对路面要求高，不适应于军事、消防营救等领域，士兵与消防人员需长距离行走、背负重物、野外作业等，这些特殊活动交通工具都没法完成，且对运动者的身体素质要求非常高。
研制一种可穿戴外骨骼机构，可以提供充足的能量和耐力来增强长时间行走和负重等能力，从而完成一些特殊任务。
可穿戴式外骨骼机器人由于自身的商用与军事应用价值，已经成为近年来国内外学者的一个重点研究方向。
理想外骨骼机器人有能够在操作者需要的时候及时提供帮助但永远不妨碍其行动的自动化机器人装置替代他的手足，能承受货物背负任务且与人体完全结合，准确预判佩戴者的意图，具有防护并增强操作者负重和运动能力的作用。
理想外骨骼机器人的研制困难可想而知。
研究现状早期人类为减少人员伤亡所制作的盔甲其实已经属于外骨骼的雏形，提高了士兵的个人防护能力，但其存在自重与被动阻力，极大消耗了使用者的体力。
1960年，通用电气公司研制一种名为“哈曼迪1”的可佩戴单兵装备，采用液压驱动。
该公司第一个提出并开展增强人体机能的主动助力型外骨骼机器研究。
其外骨骼体积巨大且笨重，安全性能低，也只能取代单只手功能。
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展随着人口老龄化的不断加剧，下肢疾病的人群也越来越多，下肢康复机器人的应用越来越普遍。
在康复机器人的发展过程中，涉及到的相关技术也在不断更新和完善。
本文将介绍下肢康复机器人的现状、关键技术及未来发展趋势。
下肢康复机器人采用的是自动控制技术，能模仿人的肌肉、关节和神经系统的运动机理，为运动障碍患者提供有效的康复治疗。
目前，世界上最先进的康复机器人分为外骨骼式和内骨骼式两大类。
其中外骨骼式康复机器人结构复杂，操作繁琐，价格昂贵，但具备外部承载能力和运动学控制能力，适合康复治疗和辅助训练。
内骨骼式康复机器人体积小、轻便、价格低廉，而且实现了自主行走和站立、坐下等日常生活中常用的基本动作。
1. 运动控制技术运动控制技术是下肢康复机器人的核心技术之一，其实现的关键在于控制器的设计和实现。
目前，常用的运动控制技术有反向动力学、正向动力学、最优控制、非线性控制、自适应控制等。
其中，反向动力学控制比较简单且实际应用广泛，采用这种控制方法可对机器人进行力矩控制和位移控制。
2. 动力学建模技术动力学建模技术可以将康复机器人的运动过程建模，从而更好地设计控制器。
目前，常用的动力学建模技术包括动力学模型、运动学模型、生物力学模型等。
3. 传感器技术康复机器人需要依靠传感器来获取机器人本身和人体的运动状态信息，从而更好地控制机器人的运动。
目前，常用的传感器包括惯性测量单元、压力传感器、位置传感器等。
下肢康复机器人发展趋势1. 多模态康复治疗多模态康复治疗是将不同的治疗手段结合起来，以提高康复疗效。
未来的下肢康复机器人应该能够实现更多的康复治疗方式，如传统的物理疗法、功能性电刺激、水疗和虚拟现实等。
2. 更好的机械设计为了提高下肢康复机器人的灵活度和适应性，需要对机器人的结构和机械设计进行改进，例如将松紧性较好的垂直弹簧引入到机器人的科技位置，提高其整体适应性和舒适性。
3. 更先进的控制系统控制系统是康复机器人的核心部分，未来需要更加精确的控制系统来实现更好的康复效果。
外骨骼机器人的研究现状及发展趋势
《装备维修技术》2021年第7期外骨骼机器人的研究现状及发展趋势招润浩（欧司朗（中国）照明有限公司，广东 佛山 528000）摘 要：本文首先分析了外骨骼的机器人，现阶段研究的具体现状，然后对其在关键技术方面，对机器人的上肢结构、传感系统、智能人机的控制系统，进行了具体的分析，最后基于上述情况，在未来的发展趋势上，提出了具体的展望，以供各位业界同仁参考和指导。
关键词：外骨骼；机器人；下肢前言：外骨骼的机器人在近些年以来，作为对人体康复起到辅助作用的设备，得到了非常广泛的使用。
比如在民用领域，对老年人在正常的行动上，起到了很大的帮助作用；在医疗领域，对残疾人实现正常的生活，起到了辅助的作用，对医护在工作方面的压力起到了降低的作用等。
可以说是在各个领域，都发挥出了极大的作用，因此其未来的发展前景方面，会越来越光明、广阔。
1 研究现状随着科学技术不断的发展和进步，在智能控制的技术、仿生学的技术、材料技术、传感器的技术等，这些相关的领域在技术做出了突破。
外骨骼的机器人研究技术，也取得了不小的进步，尤其是下肢外骨骼的机器人。
外骨骼的机器人有三种类别。
第一种，外骨骼助力型的机器人。
大多面向健康的人群，帮助人在负载的能力上得到提高，在军事领域的应用，可以让士兵在负重的能力上得到增强。
在这个方面研制的最成功的，是HULC型外骨骼的机器人，总体的质量在32Kg左右，通过电池进行能量供给，蓄电池在满电的情况之下，能够让士兵的负重达到90Kg，再以16km/h的速度行走1.5个小时。
特点就是在设计时，仿照人体的组织结构，用钛合金制作机械腿，腿部的设计能够很好的与人体进行贴合，进而让穿戴者在运动的时候，在安全性、灵活性上得到有效的保障。
第二种，步态训练的康复型外骨骼的机器人。
使用的对象是，下肢的运动能力遭受损伤的患者，用来康复治疗，让患者通过进行不断的训练，逐渐的让下肢恢复行动的能力，实现自己独立行走。
美国的特拉华大学研究开发了一款，ALEX步态康复的机器人，经过临床试验之后发现，通过使用ALEX进行步态训练，其在行走时的步态和正常人类似，在步长、行走速度方面非常接近正常人，因此其在有效性方面得到了验证。
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• sEMG以表面电极为引导电极， 将其安置在皮肤表面拾取肌肉活 动的电位
sEMG传感器
外骨骼机器人 相关传感器
• sEMG：表面肌电信号，是指：神 经肌肉系统在进行随意性或非随意 性活动时的生物电变化，经皮肤表 面电极引导、放大、显示并记录下 神经肌肉系统活动时的生物电信号
体积小，质量轻，并且能 够提供足够大的力矩或扭矩， 同时要具有良好的散热性能。
目前常用的设备驱动主要 有：液压驱动，气压驱动和电 机驱动。
二、外骨骼机器人的关键技术
液压驱动
定义：以液体为工作介质进行能 量传递和控制的传动方式。
✓ 优点：惯性小，结构简单，可 靠性高，工作稳定；
✓ 缺点：受压液体容易泄露，工 作噪声较大，能源使用效率低 ，传动速度低；
✓ 代表：美国伯克利分校研制的 主力机械服BLEEX系列
气压驱动
定义：利用电力设备并调节电参数来传递 动力和进行控制的传动方式。
✓ 优点：技术成熟，结构简单，无污染 ，信号传递迅速且易于实现自动化；
✓ 缺点：动态平衡特性差，质量大，惯 性大，换向慢；
✓ 代表：日本驻波大学的外骨骼机器人
HAL系列。 电 机 驱 动
Stelarc外骨骼是一款肌肉机器人， 外形与蜘蛛人类似，长有6条腿，直径 达到5米。它是一种混合人机，充气和 放气之后便可膨胀和收缩，与其他外骨 骼相比具有更高的灵活性。使用时，操 作人员需站在中间，控制机器朝着面部 方向移动。Stelarc外骨骼由流体肌肉传 动装置驱动，装有大量传感器。
一、外骨骼机器人的研究现状
应变式力传感器 压阻式力传感器 压电式力传感器
二、外骨骼机器人的关键技术
1、sEMG传感器
表面肌电信号因不同的个体、肌肉而存在差异，但仍具有以下几点共性：
sEMG信号是一种交流电
sEMG信号是一种微弱的电信
压信号，其幅值与肌力大致成
号，正常肌肉运动单元电位幅值
正比关系，肌肉松弛、紧张度 与sEMG电压幅度之间存在着 近似线性关系。
外骨骼康复机器人研究现状及关 键技术
一、外骨骼机器人的研究现状
定义
外骨骼机器人：是一种结合了人的智能、机械动力装置和机械能量 的人机结合的可穿戴设备。按结构可将外骨骼机器人分为上肢、下肢、 全身及各类关节机器人。
应用
一、外骨骼机器人的研究现状
日本Tmsuk公司开发的T52 Enryu，重 量近5吨，身高达3米，可用于任何灾害的 救援工作中，能帮助工作人员清理路上的 碎片，能够举起重量近1吨的重物，机械臂 则可以完成所有类型的工作。
定义：以压缩空气为工作介质进行能量传递和控 制的传动方式。
✓ 优点：结构简单，无污染，阻力损失小，成 本低等；
✓ 缺功率系统；
二、外骨骼机器人的关键技术
• 肌电信号可分为：针电极肌电信 号 （NEMG）和表面肌电信号 （sEMG）。
控制系统需要确保外骨骼能 快速准确的响应人体的各种动作 ，还要考虑外骨骼与不同操作者 之间的默契，即需要有一定的学 习能力，以适应不同操作者的运 动特点。
目前外骨骼机器人主要以蓄 电池供电，移动范围受到蓄电池 的容量和效率的限制,如何提高蓄 电池单位体积的容量和外骨骼的 使用效率是关键问题。
未来可以寻求新能源技术， 包括：太阳能，生物能，解决能 源发展的技术瓶颈。
被谋杀的教授步行辅助设备，由美 国弗吉尼亚理工大学的凯文·格拉纳塔教 授研制的下肢外骨骼机器人，能够帮助 少肌症患者恢复身体机能，少肌症可导 致人体的骨骼肌流失,他研制的步行辅助 外骨骼却仍在帮助着很多患者。
由美国国防高级研究计划局 (DARPA)设计的伯克利·布里克外骨 骼机器人（BLEEX），可以帮助士 兵，营救人员以及其他应急人员轻 松携带各种设备。
一般为100μV-2mV，最高不超 过5mV，经叠加后的肌电信号幅 值范围为：2μV-5mV。
脑控外骨骼系统：由美国密 歇根州大学神经力学实验室设计 ，可实现骨骼、肌肉与神经系统 之间的交互作用，所有骨骼和肌 肉均有大脑直接控制。
一、外骨骼机器人的研究现状
松下充气式外骨骼， 用于帮助偏瘫患者，肘部 和腕部装有传感器，允许 手臂控制8块人造肌肉， 人造肌肉内装有压缩空气 ，用于挤压瘫痪的部位。
机械结构要全面的分析人体各关 节的运动范围和运动特点，设计时，应 该考虑： （1）尽量遵循拟人原则，外骨骼各肢 体关节等机械形状和尺寸参照人体（ GB1000-88）； （2）外骨骼各关节如：膝、髋、踝关 节，自由度要考虑到人体相应关节，确 保其运动形式与人的运动形式相同，且 各关节要有一定的运动范围，使其既不 限制人体运动又确保动作的安全；（ GB24436-2009） （3）能在不同的环境使用，如：楼梯 ，草地等。
一、外骨骼机器人的研究现状
日本科技公司“赛百达因” 研制的HAL-5是一款半机器人，它 装有主动控制系统，肌肉通过运动 神经元获取来自大脑的神经信号， 进而移动肌与骨骼系统。HAL(混 合辅助肢体)可以探测到皮肤表面 非常微弱的信号。动力装置根据接 收的信号控制肌肉运动。
机甲外骨骼机器人，高 约5.48m，由美国阿拉斯加 州工程师洛斯·欧文斯发明， 由内部的驾驶员操控行走。
引力平衡腿部矫形器在设计上用于帮助佩戴者在 不受引力影响下走路。由于消除了引力影响，这也 就意味着轻偏瘫患者在这种矫形器帮助下可以很容 易行走。借助于这种设备，轻偏瘫患者可以重获力 量和控制能力。可以进行调节，能够在腿部移动和 引力之间实现一种平衡。
二、外骨骼机器人的关键技术
外骨骼机器人的控制模型可 以分为：感知层，控制层，决策 层。
• 特点：信号形态具有较大的随机性 和不稳定性；
• 优点：无创性、实时性、多靶点测 量
光电编码器
• 定义：一种通过光电转换将输出轴上的 机械几何位移转换为脉冲或者数字量的 传感器
• 结构：由光栅盘和光电检测装置组成
力传感器 • • •
定义：将力信号转变为电信号输 出的电子元件 结构：由力敏元件、转换元件和 电路组成 分类：弹性敏感元件