工业机器人轨迹描绘

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注意：当轨迹需要多个笔画才能完成时，需在提笔、放笔处设置Hale Waihona Puke Baidu全点
任务实施
准备 实践 填写工作页 展示 总结
评价
小组评估单
评估对象： 任务名称:
评估内容 仪容仪表 资料查询 10分（ 10分（ ）8分（ ）8分（
评估分值
）6分（ ）6分（ ）4分（ ）4分（ ）2分（ ）2分（ ） ）
工具使用
知识准备
编程方式 坐标系的建立
示教编程
工具坐标系
离线编程
工件坐标系
手动操纵方式
基本运动指令
Move J 关节运动指令 Move L 线性运动指令 Move C 圆弧运动指令
单轴运动
线性运动 重定位运动
工作任务
在白纸上设计机器人的运动轨迹，并且运用工业机器人运 动控制指令及示教编程方法，完成此轨迹的描绘。要求机器人 末端执行器从原点出发，经过不低于6个的示教点位完成轨迹 描绘后再回到原点。（可从以下参考图形中选择）。
制定方案 实训操作 总分 评语
10分（
10分（ 10分（
）8分（
）8分（ ）8分（
）6分（
）6分（ ）6分（
）4分（
）4分（ ）4分（
）2分（
）2分（ ）2分（
）
） ）
小组成员:
班长：
THANKS!
恳请各位老师批评指正！
机器人写字属于机器人描绘的形式之一，是通 过离线编程或示教编程的方式，让机器人在预订的
轨迹路径上自动运行，并利用安装在机器人法兰盘
科学原理
上的绘笔，在机器人运动的同时记录下TCP点的运 动轨迹。机器人描绘是除搬运、码垛、喷涂等功能 外，工业机器人的一项基本技能，多应用于金属材 料的划线、测绘等实际工业场景中。
MoveJ pHome，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1； MoveJ p10，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p11，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p12，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p13，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p14，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p15，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p16，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p17，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p18，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p19，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p10，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1；
设计 素材
工作计划
汇报展示
程序调试
填写工作页 自动运行程序
程序编写
逐条运行控制程序 修改示教点位
前期准备
新建程序模块 编写控制程序 示教点位
绘制轨迹
规划示教点位 布置工作台 明确分工
示例
以五角星的轨迹描绘为例： P1 2 P1 0 P1 9 P1 8 P1 7 P1 1 P1 3 P1 5 P1 4