松下A 系列伺服电机手册(中文)
松下A6伺服电机说明书Part4
在使用之前2准备3连接Array5调整6出现问题时7资料4-14-2●参数No.如下所示。
Pr0.00参数No.分类编号●「相关模式」表示的项目 P ：位置控制、S ：速度控制、T ：转矩控制、 F ：全闭环控制。
●通用型不能使用部分参数。
・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
4-31在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料4-44-51在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资料・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】4-64-7・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】4-84-9・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】〈位置控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉4-104-111在使用之前2准 备3连接5调 整6出现问题时7资 料〈全闭环控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉虽然分母、分子的数值可设定为任意值，但在设定了极端的分频比或者倍频比时，无法保证其动作。
请在1/1000〜8000倍之间选取分频・倍频比的范围。
此外，即使在上述的范围内倍频还是较高的情况下，由于指令脉冲输入的偏差或噪音有时会发生Err27.2（指令脉冲倍频异常保护）。
全闭环控制时，请固定指令分倍频。
有发生Err25.0（混合偏差过大异常保护）的情况。
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解您身边的传动专家日弘忠信，成立于1997年，是一家集品牌代理、产品配套、解决方案、工程服务于一体的运营服务商。
下面简单讲解关于松下伺服电机A5用户手册的相关事项：1、松下伺服电机A5安全注意事项:警告显示的种类与含义在进行安装、配线施工、保养、检查之前，请熟读本手册。
请您在对机器的知识、安全信息以及注意事项进行确认的基础上再进行使用。
本手册中，对安全方面的注意事项等级分为"警告" 和"注意"。
警告:如果错误使用，将导致发生危险状况，有可能会导致死亡或者重伤。
注意:如果错误使用，将导致发生危险状况，从而造成受到中度伤害及轻伤或造成物品的损失。
此外，即使是记述在注意中的事项，根据发生的状况也有可能导致严重的后果。
所记述的都是非常重要的内容，请务必遵守。
2、日弘忠信松下伺服电机A5的使用注意事项:•请绝对不要用手触摸伺服放大器内部。
否则会有触电的危险。
•伺服放大器以及松下伺服电机A5的地线端子请务必接地。
否则会有触电的危险。
•配线、检查时请在切断电源5分钟以上后并确认充电LED熄灭之后再进行。
否则会有触电的危险。
•尽管是在通电状态下但充电LED仍熄灭的情况下，则伺服放大器内部的保险丝可能已熔断。
请在切断电源5分钟后进行检查。
否则会有触电的危险。
•请勿损伤电缆、施于过度的压力、负载沉重物品或挤压。
否则将造成故障、损坏和触电。
•运行过程中，请勿触摸松下伺服电机A5的旋转部位。
否则将造成受伤。
•松下伺服电机A5和伺服放大器请按照指定的组合进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请正确进行配线。
否则将造成故障。
•请绝对不要在溅有水的地方、腐蚀性的环境下、易燃气体的环境下和可燃物的附近进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请注意伺服放大器、松下伺服电机A5以及周围设备的温度会升高。
否则将烫伤。
•通电状态下及切断电源后不久，伺服放大器的散热片、再生电阻器、松下伺服电机A5等有时会呈高温，请勿触摸。
panasionic伺服电机说明书
panasionic伺服电机说明书一、什么是伺服系统伺服系统也称为“随动系统”或“自动跟踪系统”，它是以机械量如位置、速度、力矩等作为被控量的一种自动控制系统。
伺服系统由专用的伺服驱动器和伺服电机构成。
雷达是典型的随动伺服系统伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把从上位机接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移、角速度或转矩输出。
伺服电机分为交流伺服电机和直流伺服电机。
现在除了特殊用途，直流伺服基本上已经被性价比极高的交流伺服所取代。
二、松下伺服驱动器的面板操作伺服系统让大家感到“高端”不好入门，就是它不像一般的控制器，浏览一下简易说明书就能操作。
伺服系统有着强大的功能的同时，却是相对复杂的操作。
初学者刚买回来的伺服系统即使主回路接线都正常完成，想试着让电机转起来还不是那么简单，必须要通过驱动器操作面板进行试运行（JOG）才可以。
伺服系统性能强大，比如发生了故障，驱动器中保存了发生故障的时间、代码，手册上即可根据代码查询故障解决方法；电机不转也类似，可查询到不转原因。
因此下面对主要的操作做一个说明。
驱动器面板操作主要围绕四个操作模式进行：监视器模式、辅助功能模式、参数设置模式和参数写入模式。
监视器模式下可以查看故障码、电机不转原因、电机或驱动器的出厂日期、驱动器温度、累积工作时间等几十项内容；辅助功能模式下可以进行试运行、报警清除、恢复出厂设置、面板解锁等多项操作；而参数设置和参数写入则是同时进行的，即任何参数的设置接着都需要写入操作，否则设置的参数无效（不像变频器参数设置和写入一次完成）。
松下伺服电机只能单方向运转，其中原因之一便是参数Pr0.07没有设置的原因；希望设置的参数不允许他人修改，设置Pr5.35参数即可（加锁）......等等。
1、操作面板介绍2、四种操作模式切换3、监视器模式3.1、d12：错误原因及履历在伺服系统发生故障的当时，会显示错误码并闪烁。
如果过后则可以进入监视器模式，查看d12中的内容，有0-13共14条记录，Err.E-0是最新的（ Err.E13是最早的），按【S】进入，查看Err.E-0中的内容，比如显示21.0，查看上表则可知是编码器通讯数据异常，检查编码器通讯线，比如发现未插好，插好即可排故。
松下A+系列伺服电机手册(中文)
A系列特点1.采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的1/4。
2.具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。
3.具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。
4.具有一系列方便使用的功能：（1）内藏频率解析功能（FFT）,从而可检测出机械的共振点，便于系统调整。
（2）有两种自动增益调整方式：常规自动增益调整和实时自动增益调整。
（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同时控制多达16个轴。
5.电机防护等级达IP65,环境适应性强。
6.电机可配用多种编码器，适应各种用户需要：（1）普通型：2500p/r增量式编码器。
（2）高精度型：17位型（217）增量式编码器（3）特殊型217位型（217）绝对式编码器。
MSMA系列(小惯量)MQMA系列(小惯量)额定功率(KW)0.030.050.10.20.40.750.10.20.4额定转矩(N.M)0.0950.160.320.64 1.3 2.40.320.64 1.3最大转矩(N.M)0.280.480.95 1.91 3.87.10.95 1.91 3.82(不带制动器)0.016/0.0250.025/0.0350.062/0.0720.17/0.180.36/0.371.31/1.320.090.340.64电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)0.020/0.0290.030/0.0400.066/0.0760.20/0.210.39/0.401.39/1.400.12 2.420.72额定转速rpm30003000最高转速rpm500045005000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：2500P/R增量式5G以下；17位增量式2.5G以下；17位绝对式2.5G以下防护等级IP65(插头及轴端除外)LL 增量式编码器无制动器657310394123.5142.5606782增量式编码器有制动器97105135127156.5177.58499.5114.517位编码器无制动器81.589.5119.5109138.5157.5879410917位编码器有制动器113.5121.5151.5142171.5192.5111126.5141.5 LR252525303035253030 S78811141911148 LA454545707090709090 LB303030505070507070 LC383838606080608080 LD---LE333333355 LF666778788 LZ 3.5 3.4 3.4 4.5 4.56 4.5 5.5 5.5 LW13/2014/2014/2020/2225/2225/2514/2020/2225/22 LK1212.512.51822.52212.51822.5KW2h93h93h94h95h96h93h94h95h9KH233456345键RH 5.8/6.5 6.2/7.5 6.2/7.58.5/1011/12.515.5/17.56.2/7.58.5/1011/12.5增量式/17位编码器无制动器0.27/0.330.34/0.400.56/0.62 1.0/1.1 1.6/1.7 3.2/3.30.65 1.3 1.8重量(kg)增量式/17位编码器有制动器0.47/0.530.53/0.590.76/0.82 1.4/1.5 2.0/2.1 3.9/4.00.9 2.0 2.5外形图MSMA系列(小惯量)额定功率(KW)1 1.52 2.53 3.54 4.55额定转矩(N.M) 3.18 4.77 6.367.949.541112.614.315.8最大转矩(N.M)9.514.319.123.828.633.237.942.947.6 (不带制动器) 1.69 2.59 3.46 4.31 6.777.912.715.317.8电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器) 1.88 2.84 3.81 4.747.458.6914.11719.7额定转速rpm3000最高转速rpm50004500制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱形插头)增量式编码器无制动器172177202227214234237257277增量式编码器有制动器19720222725223925926228230217位编码器无制动器172177202227214234237257277LL17位编码器有制动器197202227252239259262282302 LR555555555555656565 S191919192222242424 LA100115115115130/145130/145145145145 LB80959595110110110110110 LC90100100100120120130130130 LD120135135135162162165165165 LE333333666 LF71010101212121212LZ 6.699999999 LW454545454545555555LK424242424141515151KW6h96h96h96h98h98h98h98h98h9KH666677777键RH15.515.515.515.51818202020增量式/17位编码器无制动器4.5 5.1 6.57.59.310.912.915.117.3重量(kg)增量式/17位编码器有制动器5.16.57.98.91112.614.81719.2外形图MDMA系列(中惯量)MGMA系列(中惯量)额定功率(KW)0.751 1.52 2.53 3.54 4.550.30.60.9 1.223 4.5额定转矩(N.M) 3.57 4.87.159.5411.814.316.618.821.423.82.845.78.6211.519.128.442.9最大转矩(N.M)10.714.421.528.535.542.95056.464.371.4 6.314.419.3284463.7107(不带制动器)2.82 6.1711.215.219.222.335.942.550.660.7 3.9 6.1711.230.435.555.780.9电机惯量(×10-4kg.m2) 2500p/r/17位(带制动器)3.13 3.7912.316.721.124.640.246.855.666.7 5.17.4512.336.241.461.786.9额定转速rpm20001000最高转速rpm30002000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301增量式编码器有制动器16917219722224727224426422724714717219718727247346 17位编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301LL17位编码器有制动器169172197222247272244264227247147172197187207247346 LR55555555656565657070707070808080113 S1922222224242828353522222235353542 LA130/145145145145145145165165200200145145145200200200200 LB110110110110110110130130114.3114.3110110110114.3114.3114.3114.3 LC120130130130130130150150176176130130130176176176176 LD162165165165165165190190233233165165165233233233233 LE366666 3.2 3.2 3.2 3.2666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF1212121212121818181812121218181824 LZ999999111113.513.599913.513.513.513.5 LW4545454555555555555545454555555596LK4241414151515151505041414150505090KW6h98h98h98h98h98h98h98h910h910h98h98h98h910h910h910h912h9键KH67777777887778888RH15.518181820202424303018181830303037增量式/17位编码器无制动器4.8 6.88.510.612.814.616.218.821.525 5.1 6.88.515.517.52534重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.58.710.112.514.716.518.721.32528.5 6.78.410192128.539.5外形图MFMA系列(中惯量)MHMA系列(大惯量)额定功率(KW)0.40.75 1.5 2.5 3.5 4.50.51 1.52345额定转矩(N.M) 1.9 3.577.1511.816.621.5 2.38 4.87.159.5414.318.823.8最大转矩(N.M) 5.310.721.530.444.154.9614.421.528.542.956.471.4(不带制动器)2.4510.120.141.351.672.3142642.96294120170电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)2.710.921.545.355.778.515.227.244.167.9100126176额定转速rpm20002000最高转速rpm30003000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252增量式编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 17位编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252LL17位编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 LR55556565657070707080808080 S19223535353522222235353535 LA145200200235235235145145145200200200200 LB110114.3114.3200200200110110110114.3114.3114.3114.3 LC130176176220220220130130130176176176176 LD165233233268268268165165165233233233233 LE6 3.2 3.2444666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF12181816161612121218181818 LZ913.513.513.513.513.599913.513.513.513.5 LW45455555555545454555555555 LK42415050505041414150505050KW6h98h910h910h910h910h98h98h98h910h910h910h910h9KH6788887778888键RH15.5183030303018181830303030增量式/17位编码器无制动器4.78.61114.815.519.9 5.38.9101618.22226.7重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.710.61417.519.224.3 6.99.511.619.521.725.530.2外形图电机匹配驱动器驱动器特征接线图CN1/F速度控制接线图CN1/F转矩控制接线图。
松下A6伺服电机说明书Part2
2. 准 备
1
在
使
用
1. 规格适用
之 前
关于规格适用.................................................................................................................... 2-2 外围设备构成.................................................................................................................... 2-6
条件设定框图................................................................................................................. 2-55
调
12. 参数和模式的设定
概要、设定、连接........................................................................................................ 2-57
整
参数的构成和一览表.................................................................................................... 2-58
参数一览表..................................................................................................................... 2-59
松下A6伺服电机说明书Part1
1. 开封确认 ......................................................................................................................................1-2 2. 关于驱动器 .................................................................................................................................1-3 3. 关于电机 ...................................................................................................................................1-16 4. 确认驱动器与电机的配套型号 .............................................................................................1-17 5. 设定的方法 ..............................................................................................................................1-19 6. 输出轴的容许负载 ..................................................................................................................1-26
Panasonic MINAS A6系列产品说明书
Solutions for Industrial Packaging MachinesMINAS A6 SERIESADDITIONAL TECHNICAL INFORMATIONFor Catalog 4247 Servo DrivesCONTENTS 2MINAS A6 SERIES – Servo drivers – Specifications (3)Basic specifications 200V AC (3)Functions 200V AC (4)Specifications 400V AC (5)Power supply for servo driver MINAS A6 Multi (6)Servo driver MINAS A6 Multi 400V AC (7)MINAS A6 SERIES – Servo drivers – Frames (8)200/400V AC (8)Power supply for servo driver MINAS A6 Multi (10)Servo driver MINAS A6 Multi 400V AC (10)MINAS A6 SERIES – Servo motors – Specifications (11)200V AC (11)MSMF (low inertia moment) 50–1500W, 200V AC (11)MDMF (medium inertia moment) 1000–1500W, 200V AC (12)MHMF (high inertia moment) 50–1500W, 200V AC (13)400V AC (14)MSMF (low inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC (14)MDMF (medium inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC (15)MHMF (high inertia moment) 200V–5kW, 400V AC (16)MINAS A6 SERIES – Servo motors – Torque characteristics (17)200V AC (17)MSMF (low inertia moment), 200V AC (17)MDMF (medium inertia moment), 200V AC (19)MHMF (high inertia moment), 200V AC (20)400V AC (22)MSMF (low inertia moment), 400V AC (22)MDMF (medium inertia moment), 400V AC (23)MHMF (high inertia moment), 400V AC (24)MINAS A6 SERIES – Servo motors – Dimensions (25)200V AC (25)MSMF (low inertia moment) 50–1500W, 200V AC (26)MDMF (medium inertia moment) 1000–1500W, 200V AC (28)MHMF (high inertia moment) 50–1500W, 200V AC (29)400V AC (31)MSMF (low inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC (31)MDMF (medium inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC (33)MHMF (high inertia moment) 200V–5kW, 400V AC (35)Basic specifications 200V ACFunctions 200V ACSpecifications 400V AC2) Please refer to the Collaboration catalog for suitable scale manufacturers and part numbers.3) Do not use a wireless LAN dongle in countries where the use of such a dongle is prohibited by law.Power supply for servo driver MINAS A6 MultiServo driver MINAS A6 Multi 400V ACXA:X1:USB1. Main circuit X2:RS232/4852. Control circuit X3:Safety function connectorXB:X4:I/O signals1. Braking resistor2. MotorX5:External encoder(encoder, linear scale, etc.)X6:EncoderFrame A, B200/400V ACAll dimensions are in mm Frame C, DXA: ①②XB: ①②(front mounting optional)Wall mountingFrame EFrame FAll dimensions are in mm3D-CAD data is available in stp format for downloading from our website:https://industry.panasonic.eu/service/downloadsFrame AFrame AFrame BFrame BPower supply for servo driver MINAS A6 MultiServo driver MINAS A6 Multi 400V ACAll dimensions are in mm200V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12Radial load, P direction Thrust load, A and B direction *□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12400V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12MHMF (high inertia moment) 200W–1kW, 400V AC□□Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12200V ACMDMF (medium inertia moment), 200V ACMHMF (high inertia moment), 200V AC200V ACMHMF (high inertia moment), 200V AC400V ACMSMF (low inertia moment), 400V ACMDMF (medium inertia moment), 400V ACMHMF (high inertia moment), 400V ACMINAS A6 SERIES – SERVO MOTORS – TORQUE CHARACTERISTICSTICS 26MHMF (high inertia moment), 400V ACMSMF012L1 .Without brake With brakeWithout brake With brake200V ACMSMF (low inertia moment) 50–1500W, 200V ACTop view of the motor:›The encoder connection is rotated 30° to the axial direction of the motor for MSMF5AZL1 and MSMF012L1 . ›The brake connection is rotated 30° to the axial direction of the motor for MSMF5AZL1 and MSMF012L1 (only motors with holding brake).MSMF5AZL1 .MSMF (low inertia moment) 50–1500W, 200V ACLB1) Encoder connector (JN2)2) Brake connector 3) Motor connector1) Encoder connector (JN2)2) Brake connector 3) Motor connector1) Encoder connector (JN2)2) Motor/brake connectorNote: All illustrations show motors with holding brake.□LCøL A4x øLZ□LCøL A4x øLZ□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20R1) Encoder connector (JN2)2) Motor/brake connectorNote: Illustration shows motor with holding brakeMDMF (medium inertia moment) 1000–1500W, 200V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20MDMF (medium inertia moment) 1000–1500W, 200V ACMHMF (high inertia moment) 50–1500W, 200V AC1) Encoder connector (JN2)2) Motor/brake connectorNote: All illustrations show motors with holding brake.MHMF (high inertia moment) 50–1500W, 200V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20 * With oil sealMSMF (low inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC400V ACMSMF (low inertia moment) 1kW–5kW, 400V ACMDMF (medium inertia moment) 1kW–5kW, 400V ACMDMF (medium inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22MHMF (high inertia moment) 200W–1kW, 400V AC□□Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22MHMF (high inertia moment) 1kW–5kW, 400V ACMHMF (high inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22。
松下A6伺服电机说明书Part7
在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时安全转矩关闭（STO）功能概述所谓的安全转矩关闭（以下为STO）功能是从安全输入信号通过电路（硬件）强制关闭伺服驱动器内部的功率晶体管的驱动信号，以此切断电机电流，关闭电机输出转矩的安全功能。
如果STO功能动作，伺服驱动器关闭伺服准备输出信号（S-RDY），成为安全状态。
另外，警告状态下前面板的7段数码管LED显示错误代码No.。
・P.2-2「规格适用」 ・P.2-82「前面板的使用方法」.・P.3-32「连接器X4的输入输出的解说」1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时绝对式系统的概述用绝对式编码器构成绝对式系统时，接通电源时不需要进行原点复位，可有效应用于机械手等。
上位装置（主机・控制器）使用内置了绝对式规格编码器的电机，连接编码器用电池，与Pr0.15（绝对式编码器设定）设定为0或者2的驱动器进行通信，可组成电源接通后不需要进行原点复位的绝对式系统。
最初安装电池后使系统移动到原点，接着进行绝对式编码器清零，清除多回转数据后不需要进行之后的原点复位便可检出绝对位置。
上位装置是通过RS232通信或者RS485通信最多可连接32台的MINAS-A6，作为串行数据读取现在位置信息，可处理各数据得到各轴的绝对位置信息。
适配机型A6系列的驱动器，均可通过参数设定，设定为绝对式规格。
绝对式规格上位装置和MINAS-A6驱动器的连接方法如下所示有3点，可根据上位装置的接口规格或者MINAS-A6的连接台数进行选择。
多台MINAS-A6连接在1个上位装置和通信电路时，请用各自的MINAS-A6的Pr5.31的模块ID进行分配。
■参数Pr5.31●上位装置和驱动器用RS232通信进行连接时，请设定为0〜31。
●上位装置和1台的驱动器用RS232通信，驱动器之间用RS485通信连接时，请将用RS232连接的MINAS-A6设置为0，其他的MINAS-A6设定为1〜31。
松下A6伺服电机说明书Part3
在使用之前2准备4设定5调整6出现问题时7资料3-13-2概 要根据从上位控制器输入的位置指令（脉冲列）进行位置控制。
以下针对位置控制时的基本设定进行说明。
功 能①指令脉冲输入处理位置指令（脉冲列）对应有以下三种形态的输入。
・2相脉冲・正方向脉冲/负方向脉冲・脉冲列＋符号根据上位控制器的规格和装置设置的情况，设定脉冲形态和脉冲计数的方式。
此外，输入端子为2系统的对应。
・输入1「PULSH1,.PULSH2,.SIGNH1,.SIGNH2」长线驱动输入（８.Mpps）・输入２「PULS1,.PULS2,.SIGN1,.SIGN2」光电耦合器输入（500.kpps）长线驱动输出时，「输入2」也可以使用，但容许输入频率不变。
●关联参数以上参数的详情，请参照P.4-8,.9「参数的详情」。
3-31在使用之前2准 备4设 定5调 整6出现问题时7资 料②电子齿轮功能具有将上位控制器输入的脉冲指令与已设定的分倍频的比相乘的值作为位置控制部的位置指令的功能。
通过此功能，可任意设定单位输入指令脉冲的电机旋转・移动量，由于上位控制器的脉冲输出能力的限制，电机达不到所要的速度时，可以增大指令脉冲频率。
●关联参数上述参数的详情请参照P.4-10，11「参数详情」。
③位置指令滤波器功能想使分倍频（电子齿轮）后的位置指令平滑时，需要设定指令滤波器。
●关联参数上述参数的详情请参照P.4-26〜4-27「参数详情」。
3-4④脉冲再生功能可从伺服驱动器中将移动量用AB相脉冲方式传送到上位控制器。
此外，输出源为编码器时，Z相信号为电机每旋转1次输出一次，输出源为外部位移传感器时，绝对位置为零的情况下输出。
此时的输出分辨率以及B相逻辑、输出源（编码器、外部位移传感器）可用参数进行设定。
●关联参数上述参数的详情请参照P.4-11,.13,.47,.55,.59「参数详情」⑤偏差计数器清除功能此功能为，通过偏差计数器清除输入（CL），将位置控制的位置偏差计数器的值清零。
松下伺服马达A5中文选型手册
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电机
电机规格 ............................................................................................................................35 通用规格 .......................................................................................................................36 电机规格说明 ..................................................................................................................104
松下A6伺服电机说明书Part6
在使用之前2准备3连接4设定5调整Array7资料6-16-2接器）。
・P.2-72〜「前面板的使用方法」 ・P.3-32「连接器X4输入输出的解释说明」・P.7-19「安装支持软件「PANATERM」的概述」6-31在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整7资 料● 驱动器具有各种保护功能。
保护功能动作时依照P.2-47资料篇「时序图」（异常发生时）电机停止后发生报警，关闭（开路）伺服报警输出（ALM）。
●报警的状态和处理・ 在报警状态时，前面板LED显示报警代码No.，伺服无法开启。
・ 报警清除输入（A-CLR）接通120 ms以上可解除报警状态。
・ 过载保护动作时，从报警发生约经过10秒后可在报警清除信号（A-CLR）进行清除。
（下表＊1）关闭驱动器的控制电源L1C、L2C之间（100 V品、200 V品），或者关闭驱动器24 V、 0 V之间控制电源（400 V 品）时可清除过载保护时限特性（参照P.6-13 ）。
・ 通过操作前面板的操作或者电脑的安装支持软件「PANATERM」进行上述报警的清除。
参照P.2-94准备篇「报警清除画面」。
・ 请在解除异常原因，确保安全后，机器停止状态下进行报警清除。
历史记录… 留下该报警的历史记录。
可清除…通过报警清除输入即可解除。
此外，消除报警原因后，请断电重启。
立即停止…发生报警时，控制动作状态立即停止。
（需另外进行Pr5.10「报警时时序图」的设定。
）・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）、模拟输入。
6-46-51在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整7资 料・P.4-8〜「参数详情」6-66-71在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整7资 料6-86-91在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整7资 料6-106-111在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整7资 料・ 通用型无X5（外部位移传感器连接用连接器）。
Panasonic伺服参数设定说明
P a n a s o n i c伺服参数设定说明Prepared on 24 November 2020Panasonic（MINAS A系列）伺服参数设定说明：注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
“Atu -”→“Atu - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“ERROR”6、把获得的增益值写入到EEPROM。
松下伺服电机说明书
松下伺服电机说明书篇一:松下伺服电机常见问题及处理办法松下伺服电机常见问题及处理办法一、基本接线主电源输入采用,220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接,220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24,26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF,Ac并重新上电) 调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM，(7脚)接，12,24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV,ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(，5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决,这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。
(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么,22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有:编码器接线有问题:断线、短路、接错等等，请仔细查对;电机上的编码器有问题:错位、损坏等，请送修。
3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办,伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。
松下A6伺服电机说明书Part5
否
是否自动调整？
是 否
指令输入是否可能？
是
实时自动增益 调整
自动调整功能的 解除
使用试运转功能 运转
否
动作O.K.？
是
自动调整功能的 解除
手动增益 调整
动作O.K.？
否
是
调整结束
请与本公司商谈
为了进行适当的调整增益且用户能放心使用，请参照P.6-19「关于增益调整前的保护功能设定」。
5-2
械系摩擦影响的功能，有偏载重补偿与动摩擦补偿两类 摩擦转矩补偿。
P.5-52
整
惯量比在2阶段变化时，可以切换2种类的惯量比。
P.5-54
全闭环控制模式下，可抑制电机与负载扭曲量所引起的振动的功能。 P.5-56
2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应 性以及扩展位置・速度控制模式的功能。
1. 增益调整
概 要
种 类
功 能 实时自动增益调整
自动 调整
2自由度控制模式 自适应滤波器
手动增益调整（基本）
基本步骤
增益切换功能
机械共振的抑制
手动增益调整（应用）
手动 调整
制振功能 前馈功能
负载变动抑制功能
第3增益切换功能
摩擦转矩补偿 惯量比切换功能 混合振动抑制功能 2自由度控制模式
2段转矩滤波器
1
在 使 用 之 前
说 明 实时推断机械负载特性，自动设定与其结果匹配的增益。
参照
页
P.5-4
2
2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应
性以及扩展位置・速度控制模式的功能。
P.5-10
准
实际动作状态下，通过从电机速度上表现出来的振动成分推断出共
松下 MINAS A5系列（400V） 交流伺服马达 驱动器 说明书(基本篇)
使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列（400V）1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电 机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (15)连接器的接线方法 (16)主电路配线图 (18)电机、制动器连接器的连接 (19)连接器X1的配线 (20)连接器X2的配线 (20)连接器X3的配线 (21)连接器X4的配线 (22)连接器X5的配线 (25)连接器X6的配线 (26)连接器X7的配线 (28)4.参数和模式的设定 (29)概要.设定.连接 (29)参数的构成 (31)5.保护功能 (32)保护功能（错误码） (32)6.保养.检查 (34)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (36)外设构成 (38)8.电机内置保持制动器 (42)9.动态制动器 (44)10.确认驱动器和电机的配套型号 (45)20位 增量式规格 (45)17位 绝对式规格 (46)11.规 格 (47)12.质量保证 (50)售后服务（修理） (51)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M D D H T24功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：10040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20100401生产日生产月生产年（ 历）具有标准产品和订购产品两种。
详情请咨询销售店。
●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅D,…E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。
铭牌内容例：P1*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20100401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。
松下A6伺服电机说明书Part1
使用说明书（综合篇）
AC伺服电机·驱动器
MINAS A6系列
※ 封面所示图片为A6系列100 W 200 V产品。
● 非常感谢您本次购买Panasonic产品。 ● 请在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确、安全地使用本产品。 ● 请务必在使用前阅读「安全注意事项（」P.6〜9）。 ● 请妥善保管本说明书。 ● 本产品为产业用机器，禁止在家庭使用。
1. 在使用之前 ............................................................................................................................1-1
1. 开封确认 ......................................................................................................................................1-2 2. 关于驱动器 .................................................................................................................................1-3 3. 关于电机 ...................................................................................................................................1-16 4. 确认驱动器与电机的配套型号 .............................................................................................1-17 5. 设定的方法 ..............................................................................................................................1-19 6. 输出轴的容许负载 ..................................................................................................................1-26
松下交流伺服说明书A4使用手册+中文
C～F 型：内置制动电阻（也可再外接制动电阻）。
内置
通过参数选择以下 7 种模式：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④位 置/速度控制；⑤位置/转矩控制；⑥速度/转矩控制；⑦全闭环控制
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
控制输入
控制输出
最大指令脉冲频率
位 脉冲
置 输入
控
输入脉冲串形式 指令脉冲分倍频 （电子齿轮）
可设定范围：(1～10000)× 20～17 1～10000
对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）
可用 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦内部速度选择 1， ⑧内部速度选择 2，⑨零速箝位 ⑥速度到达 可输入模拟量速度指令，其比例和方向用参数可调（默认值：6V/额定转速） 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩） 通过控制输入点可选 4 段内部速度 可分别设置 0～10s/1000rpm 的加速、减速时间；S 形加减速时间也可设置 可通过零速箝位输入使得内部速度保持为 0 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦零速箝位 ⑥速度到达
4 点输出： 编码器信号（A/B/Z 相）或外部反馈装置信号（EXA/EXB/EXZ 相）输出差分 信号；Z 相或 EXZ 相也可以输出集电极开路信号。
主机 1：1 通讯 主机 1：n 通讯，n≤15
①5 个按键（
、 、 、 、 ）；②6 位 LED 显示
A、B 型驱动器：没有内置制动电阻（只可外接）；
环境温度
主电源电缆
MADDCT1105 单相 100V 10A 5A
接地电缆
松下伺服驱动器说明书
PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。
输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。
1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107A 型单相100VMSMD011S1*100V100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205A 型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A 型单相200VMAMA012S1*200V100W 5000rpm7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110B 型单相100VMSMD021S1*100V 200W7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B 型单相200VMAMA022S1*200V 200W 5000rpm7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120C 型单相100VMSMD041S1*100V 400W7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C 型单相/三相 200VMAMD042S1*200V 400W 5000rpm7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。
松下a1伺服说明书
松下a1伺服说明书篇一：Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA0421A通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×／ Pr 4B = 10000或注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频 4****** ex： ******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1F = f × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷ Pr 4B 把 Pr4A = 0 1、Pr 46 = 100002、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”； 9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”； 10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset” [→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
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A系列特点1.采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的1/4。
2.具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。
3.具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。
4.具有一系列方便使用的功能：（1）内藏频率解析功能（FFT）,从而可检测出机械的共振点，便于系统调整。
（2）有两种自动增益调整方式：常规自动增益调整和实时自动增益调整。
（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同时控制多达16个轴。
5.电机防护等级达IP65,环境适应性强。
6.电机可配用多种编码器，适应各种用户需要：（1）普通型：2500p/r增量式编码器。
（2）高精度型：17位型（217）增量式编码器（3）特殊型217位型（217）绝对式编码器。
MSMA系列(小惯量)MQMA系列(小惯量)额定功率(KW)0.030.050.10.20.40.750.10.20.4额定转矩(N.M)0.0950.160.320.64 1.3 2.40.320.64 1.3最大转矩(N.M)0.280.480.95 1.91 3.87.10.95 1.91 3.82(不带制动器)0.016/0.0250.025/0.0350.062/0.0720.17/0.180.36/0.371.31/1.320.090.340.64电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)0.020/0.0290.030/0.0400.066/0.0760.20/0.210.39/0.401.39/1.400.12 2.420.72额定转速rpm30003000最高转速rpm500045005000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：2500P/R增量式5G以下；17位增量式2.5G以下；17位绝对式2.5G以下防护等级IP65(插头及轴端除外)LL 增量式编码器无制动器657310394123.5142.5606782增量式编码器有制动器97105135127156.5177.58499.5114.517位编码器无制动器81.589.5119.5109138.5157.5879410917位编码器有制动器113.5121.5151.5142171.5192.5111126.5141.5 LR252525303035253030 S78811141911148 LA454545707090709090 LB303030505070507070 LC383838606080608080 LD---LE333333355 LF666778788 LZ 3.5 3.4 3.4 4.5 4.56 4.5 5.5 5.5 LW13/2014/2014/2020/2225/2225/2514/2020/2225/22 LK1212.512.51822.52212.51822.5KW2h93h93h94h95h96h93h94h95h9KH233456345键RH 5.8/6.5 6.2/7.5 6.2/7.58.5/1011/12.515.5/17.56.2/7.58.5/1011/12.5增量式/17位编码器无制动器0.27/0.330.34/0.400.56/0.62 1.0/1.1 1.6/1.7 3.2/3.30.65 1.3 1.8重量(kg)增量式/17位编码器有制动器0.47/0.530.53/0.590.76/0.82 1.4/1.5 2.0/2.1 3.9/4.00.9 2.0 2.5外形图MSMA系列(小惯量)额定功率(KW)1 1.52 2.53 3.54 4.55额定转矩(N.M) 3.18 4.77 6.367.949.541112.614.315.8最大转矩(N.M)9.514.319.123.828.633.237.942.947.6 (不带制动器) 1.69 2.59 3.46 4.31 6.777.912.715.317.8电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器) 1.88 2.84 3.81 4.747.458.6914.11719.7额定转速rpm3000最高转速rpm50004500制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱形插头)增量式编码器无制动器172177202227214234237257277增量式编码器有制动器19720222725223925926228230217位编码器无制动器172177202227214234237257277LL17位编码器有制动器197202227252239259262282302 LR555555555555656565 S191919192222242424 LA100115115115130/145130/145145145145 LB80959595110110110110110 LC90100100100120120130130130 LD120135135135162162165165165 LE333333666 LF71010101212121212LZ 6.699999999 LW454545454545555555LK424242424141515151KW6h96h96h96h98h98h98h98h98h9KH666677777键RH15.515.515.515.51818202020增量式/17位编码器无制动器4.5 5.1 6.57.59.310.912.915.117.3重量(kg)增量式/17位编码器有制动器5.16.57.98.91112.614.81719.2外形图MDMA系列(中惯量)MGMA系列(中惯量)额定功率(KW)0.751 1.52 2.53 3.54 4.550.30.60.9 1.223 4.5额定转矩(N.M) 3.57 4.87.159.5411.814.316.618.821.423.82.845.78.6211.519.128.442.9最大转矩(N.M)10.714.421.528.535.542.95056.464.371.4 6.314.419.3284463.7107(不带制动器)2.82 6.1711.215.219.222.335.942.550.660.7 3.9 6.1711.230.435.555.780.9电机惯量(×10-4kg.m2) 2500p/r/17位(带制动器)3.13 3.7912.316.721.124.640.246.855.666.7 5.17.4512.336.241.461.786.9额定转速rpm20001000最高转速rpm30002000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301增量式编码器有制动器16917219722224727224426422724714717219718727247346 17位编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301LL17位编码器有制动器169172197222247272244264227247147172197187207247346 LR55555555656565657070707070808080113 S1922222224242828353522222235353542 LA130/145145145145145145165165200200145145145200200200200 LB110110110110110110130130114.3114.3110110110114.3114.3114.3114.3 LC120130130130130130150150176176130130130176176176176 LD162165165165165165190190233233165165165233233233233 LE366666 3.2 3.2 3.2 3.2666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF1212121212121818181812121218181824 LZ999999111113.513.599913.513.513.513.5 LW4545454555555555555545454555555596LK4241414151515151505041414150505090KW6h98h98h98h98h98h98h98h910h910h98h98h98h910h910h910h912h9键KH67777777887778888RH15.518181820202424303018181830303037增量式/17位编码器无制动器4.8 6.88.510.612.814.616.218.821.525 5.1 6.88.515.517.52534重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.58.710.112.514.716.518.721.32528.5 6.78.410192128.539.5外形图MFMA系列(中惯量)MHMA系列(大惯量)额定功率(KW)0.40.75 1.5 2.5 3.5 4.50.51 1.52345额定转矩(N.M) 1.9 3.577.1511.816.621.5 2.38 4.87.159.5414.318.823.8最大转矩(N.M) 5.310.721.530.444.154.9614.421.528.542.956.471.4(不带制动器)2.4510.120.141.351.672.3142642.96294120170电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)2.710.921.545.355.778.515.227.244.167.9100126176额定转速rpm20002000最高转速rpm30003000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252增量式编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 17位编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252LL17位编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 LR55556565657070707080808080 S19223535353522222235353535 LA145200200235235235145145145200200200200 LB110114.3114.3200200200110110110114.3114.3114.3114.3 LC130176176220220220130130130176176176176 LD165233233268268268165165165233233233233 LE6 3.2 3.2444666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF12181816161612121218181818 LZ913.513.513.513.513.599913.513.513.513.5 LW45455555555545454555555555 LK42415050505041414150505050KW6h98h910h910h910h910h98h98h98h910h910h910h910h9KH6788887778888键RH15.5183030303018181830303030增量式/17位编码器无制动器4.78.61114.815.519.9 5.38.9101618.22226.7重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.710.61417.519.224.3 6.99.511.619.521.725.530.2外形图电机匹配驱动器驱动器特征接线图CN1/F速度控制接线图CN1/F转矩控制接线图。