mpc控制器原理

mpc控制器原理

MPC控制器（模型预测控制器）的基本原理是利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量，来预测系统未来的输出，然后与我们期望的系统输出做比较，得到一个损失函数。这个损失函数会采用二次规划的方法求解出某个未来控制量，使得损失函数最小。这个未来控制量的第一个元素就是当前控制周期的控制量。通过这种策略，MPC控制器可以在每一个控制周期都计算出最优的控制量，从而实现系统的自动控制。

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