科技先锋系列报告63-特斯拉：全自动驾驶FSD系统-2020.03

具备AP导航
具备AP导航
行车记录仪
具备
具备
自拍摄像头
具备
具备
信号灯及Stop Sign识别及反馈
具备
召唤功能 资料来源：特斯拉官网，Teslabros，中信证券研究部。注：2019年公司自动驾驶系统名称由AP更改为FSD
具备
2
特斯拉FSD系统：感知系统以摄像头为主
四代产品感知系统传感器个数的变化
前置摄像头 前侧摄像头 后侧摄像头 后置摄像头 车内摄像头 毫米波雷达（前置） 超声波雷达
区分半挂车、汽车、摩托及 人
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
紧急避碰及各种警告
增加了垃圾桶、车道标志和 交通标志的识别功能
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
避开有车辆车道功能
具备
具备
具备
具备
感应能力
增强感应
增强感应
增强感应
AP导航
具备AP导航来自百度文库
4
特斯拉FSD系统：感知系统之毫米波雷达、超声波雷达
前置毫米波雷达的作用：探测前方较远距离的障碍物，用于大雾、雨雪天等情况
资料来源：特斯拉官网，中信证券研究部
超声波雷达作用1：探测附近车辆，降低碰撞风险
超声波雷达作用2：实现辅助泊车功能
5
资料来源：特斯拉官网，中国物联网，中信证券研究部
自动驾驶：传感器方案对比
AP HW1.0 1 0 0 1 0 1
12
AP HW2.0
AP HW2.5
AP HW3.0
均为一个三目摄像头（包括长焦、中焦、广角）
2
2
2
2
2
2
1
1
1
0
0
仅Model 3配制
1（增强版）
1（增强版）
1（增强版）
12
12
12
四代产品感知系统传感器探测距离的变化
前置摄像头 前侧摄像头 后侧摄像头 后置摄像头 毫米波雷达（前置） 超声波雷达
AP HW1.0 NA 0 0
倒车用 160m
5m
AP HW2.0
AP HW2.5
AP HW3.0
HW2.0-3.0探测距离一致：长焦为250m，中焦为150m，广角为60m
80m
80m
80m
100m
100m
100m
50m
50m
50m
160m
170m
170m
5m
8m
8m
3
资料来源： Teslabros，特斯拉官网，中信证券研究部
SCALA 1
OS-1
Lux
Honeycomb
产品类别
机械类激光雷达
机械类激光雷达
N/A
机械类激光雷 达
N/A
激光束 （个）
64线程
32线程
16线程
4线程
64线程
4-8线程
N/A
范围
（米）
100-120
80-100
100
100-200
100
120-200
N/A
功率
（W）
60
12
8
7
N/A
7-10
N/A
2016.10
2017.07
AP 2.5
2017.8
2017.07
FSD 3.0 FSD 4.0
2019.03 预计2021.Q3
2019.04 预计2021.Q3
特斯拉自动驾驶布局历程
特斯拉Autopilot项目 启动
2014
特斯拉停止与Mobileye合作
2016.10
特斯拉AP HW2.5问世
科技先锋系列报告63
特斯拉：全自动驾驶FSD系统
2020年03月19日
特斯拉FSD系统：产品迭代
特斯拉FSD系统（ Full Self-Driving ）迭代周期为2年，马斯克预计2021年Q3将推出FSD4.0
硬件系统
Model S/X安装日期
Model 3安装日期
AP 1.0
2014.09
AP 2.0
FSD/AP系统
AP HW1.0
AP HW2.0
AP HW2.5
FSD/AP HW3.0
推出使用时间
2014.09-2016-10
2016.10-2017.08
2017.08-2019.04
2019-present
GPS和高分辨率数字地图系统
具备
具备
具备
具备
道路中心驾驶巡航系统
具备
具备
具备
具备
交通感应巡航控制系统
自动驾驶不同感知方案的对不比同：传摄感像器头方感知案方对案比价格便宜，但对算法要求高
成本
优势
劣势
功能
激光雷达
600-75000美元
可以精准得到外部环境 信息
成本高，大雾、雨雪天 气效果差，无法获得外 界图像
周围环境3D建模
红外传感器
600-2000美元 夜视效果极佳
成本高，技术由国外垄 断
实现汽车的夜视功能
精度
2cm
2cm
3cm
价格 （美元）
75000
代表应用 企业
百度、沃尔沃
XC90、丰田普 锐斯
30000
诺基亚、微软、 腾讯、百度
8000
百度、通用 Cruise
资料来源：方象知产研究院，中信证券研究部
N/A 600 奥迪A8
3cm
具备
具备
具备
具备
防撞提醒 行车对象识别 辅助变道 自动泊车 束头灯
紧急避碰及各种警告
区分半挂车、汽车、摩托及 人
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
紧急避碰及各种警告
区分半挂车、汽车、摩托及 人
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
紧急避碰及各种警告
探测距离短，应用局限 大
侧方超车提醒、倒车提醒
资料来源：智车科技，中信证券研究部
6
自动驾驶：传感器方案对比
自动驾驶不同感知方案不的同对激比光：雷摄达像价头感格知及方性案能价对格比便宜，但对算法要求高
Velodyne
Valeo
Ouster
ibeo
谷歌Waymo
产品型号 HDL-64
HDL-32
VLP-16
毫米波雷达
300-500美元
不受天气影响，测量范 无法识别道路指示牌、 无法完成视觉识别较高的
围广、精度高
行人等
功能
摄像头
35-50美元
成本较低，可以通过算 法实现各项功能
会恶 对导劣 算致条 法失件 要效下 求。，较测难高距以时测距，，能实测现距大功部能分对A算D法AS要功求能高，
超声波传感器
15-20美元 成本低
2019
2013
2016.07
特斯拉AP HW1.0问世
2017
特斯拉与英伟达合作推出 AP HW 2.0
资料来源：特斯拉官网，中信证券研究部，注：2019年公司自动驾驶系统名称由AP更改为FSD
特斯拉FSD（AP HW3.0） 问世
1
特斯拉FSD系统：产品迭代
经过三代产品迭代，FSD系统功能不断增加，以保障驾驶者及乘客的安全
特斯拉FSD系统：感知系统以摄像头为主
三目摄像头安装于挡风玻璃后
侧方前视摄像头安装于车辆两侧B柱上
资料来源：Motortrend，中信证券研究部
侧方后视摄像头安装于前轮翼子板上
资料来源：OK特斯拉网，中信证券研究部
后视摄像头安装在汽车的尾部
资料来源：太平洋汽车网，中信证券研究部
资料来源：太平洋汽车网，中信证券研究部