基于STM32智能小车视觉控制导航的设计

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基于stm32的智能小车

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以往大多数自主路径规划机器人都是从传感器
觉图像预处理技术、视觉图像特征提取技术以及视
获得相关数据进行障碍物感知，再进行路径规划。随觉定位技术等方面进行了详细的介绍；文献［４］设计着计算机技术和电子技术的发展，视觉导航已经成了一种视觉辅助惯导组合导航方法，辅助无人机自
第２５卷第９期
Ｖ０１．２５
Ｎｏ．９
电子设计工程
ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＤｅｓｉ Fra Baidu bibliotek ｎＥｎｇｉｎｅｅｉｒｎｇ
２０１７年５月
Ｍａｖ．２０１７
基于ＳＴＭ３２智能小车视觉控制导航的设计
ＭＡＴＬＡＢ中利用现有的灰度和二值化的方法对图像进行处理，以及在Ｋｅｉｌ软件平台上进行编程，小车采用ＰＩＤ控制算法控制电机的速度，以此用来改变小车移动的方向。通过实验验证，该系统确实能够在一定的区域内实现导航，具有一定的可扩展性。
Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｖｉｓｕａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ３２．ＴｈｅｓｙｓｔｅｍｕｓｅｓａＵＳＢｃａｍｅｒａｔｏｃａｐｔｕｒｅｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｔｈｅｖｉｄｅｏｅｎｃｏｄｅｄｂｅｆｏｒｅｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｄｔｏｔｈｅｈｏｓｔｃｏｍｐｕｔｅｒｂｙｔｈｅｗｉｒｅｌｅｓｓｒｏｕｔｅｒ，ｕｓｉｎｇｅｘｉｓｔｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｌｇａｏｒｉｔｈｍｓｆｏｒｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｉｎＭＡＴＬＡＢａｓｗｅｌｌａｓｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｉｎＫｅｉｌｓｏｆｔｗａｒｅｐｌａｔｆｏｍｒＰＣＳ，ｃａｒｕｓｅｄＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｉｔｒｈｍｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｍｏｔｏｒｓｐｅｅｄｉｎｏｒｄｅｒｔｏｃｈａｎｇｅｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｍｏｖｅｍｅｎｔ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａｎｉｎｄｅｅｄａｃｈｉｅｖｅｎａｖｉｇａｔｅｉｎａｃｅｒｔａｉｎｒｅａａ，ｈａｖｉｎｇｃｅｒｔａｉｎｅｘｐａｎｓｉｂｉｌｉｔｙ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＳＴＭ３２；ｖｉｓｕａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎ；ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ；ＰＩＤ
李晓旭。周焕银
（东华理工大学机械与电子工程学院，江西南昌３３００１３）
摘要：为了提高车载视频导航控制子系统的准确度，本文介绍一种基于ＳＴＭ３２的视觉导航系统。该系统使用ＵＳＢ摄像头采集周围环境信息，视频通过编码后由无线路由传送到上位机，在上位机的
ＬＩＸｉａｏ－ＸＨ，ＺＨＯＵＨｕａｎ — ｙｉｎ
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＥａｓｔＣｈｉｎａＵｎｉｖ．ｏｆＴＥＣＨ．，Ｎａｎｃｈｎｇａ３３００１３，
关键词：ＳＴＭ３２；视觉导航；图像处理；ＰＩＤ
中图分类号：ＴＮ０
文献标识码：Ａ
文章编号：１６７４ — ６２３６（２０１７）０９ — ０１０５ — ０３
ＳＴＭ３２－ｂａｓｅｄｖｉｓｕａｌｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ