多轴无人机装配与调试 初级

多轴飞行器(multi-rotors)

制作无人机

详细资料:多旋翼模型入门—理论知识篇

电池Lithium Polymer battery

串联:电压增加,电量不相加

满电电压:4、2V(单节)

安全电压:3、6V

安全电量:20%

电池容量:2200mAh(电池标注)/每片

串联数:3S(可见)=12、6V

充电倍率:5C(电池标注)

最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这就是最高充电电流,一般采用0、8-1、5C充电电流=1、5A

放电倍率:22C(电池标注)同充电电流

储存电压:3、8V

Smart battery meter

插入时候注意正负极,可以测总电压、电量与分电压、电量。

同时还可以给电机产生模拟信号:

插入后长按cell键进入其她模式,F1 balance 平衡电池电量,短按cell进入模式中;

按mode切换到F2 dis放电模式,同理F2测内阻模式,F4产生一定得信号。

F4产生得信号可以通过输出给电调,用以测试轴得旋转方向。

在每一个模式中,短按cell可返回模式选择界面,长按返回最初界面。

充电器

主要需要得选项:电池类型Li-Po,并行度3S,充电类型平衡(充电时选)、放电、存储等,充电电流。

详见说明书。

无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs)

可参考:://blog、csdn、

net/jbb0523/article/details/24198505

四旋翼飞行器结构与原理+四轴飞行diy全套入门教程

无刷电机

电机为飞行器提供动力。由电调输出得三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机得转向反向。电机不直接接电池。

四六八轴飞行器转向:

安装螺旋桨时,注意螺旋桨转向必须保证推力向上,风向下推进。凸面为迎风面,对于四轴来说,就就是凸面朝上。

电子调速器(ESC)

因为电池输入得就是直流电,电流需要电子调速器将其变成三相

交流电,还需要从遥控器接收机那里接收控制信号,控制电机得转速

输入信号:红黑(粗)电源线、黑白(细)信号线,自飞控

输出信号:三相信号,☞电机

飞控(Flight controller)

最重要得用途就就是通过软件算法,解析飞行器姿态,修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间得不一致等原因形成得姿态异常。通过PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D)) 控制调节飞行器。

1、P产生响应速度,过小响应慢,过大会产生振荡,就是I与D得基础

2、I消除偏差、提高精度(在有系统误差与外力作用时),同时增加了响应速度

3、D抑制过冲与振荡,同时减慢了响应速度

飞控就是飞行器得核心,连接各设备。飞控上连接有:

ESC

电源

解锁开关

PPM(或其她)编码线,编码线连接遥控器接收

GPS

数传

pixhawk飞控

://wenku、baidu、

/link?url=0dbSi6Y2pypL_9IVTYCSmyzPjI9nQVzf2EgsU8FXFde-pE37Q-

r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLET y快速使用指南

官网:://、pixhawk、/

APM飞控

CC3D飞控

接线:://、dronetrest、/t/cc3d-flight-controller-guide/830

://、mobibrw、/category/cc3d

遥控器与接收机

上下:油门throttle,左右:倾侧roll,前后:俯仰pitch,旋转:航向yew

Yaw <> Rudder----- Rotates aricraft around vertical axis, spins it around

Pitch <> Elevator ------- The nose of the aircraft goes up and down Roll <> Aileron -------- The left or right sides of the aircraft go up and down

其她设置详见说明书。

总接线图

地面站

地面站在飞行器组装完成后,用于调试飞行器与遥控器。见CC3D 飞控软件设置

与飞行器进行数据传输,向飞行器发送位置、高度等各类信息,飞行器向地面站反馈相关信息。

pixhawk地面站

设置与使用详见pixhawk用户手册v1、0

CC3D地面站

获取网址:://wiki、openpilot、cc/openpilot-gcs-download、html

指导帖:://bbs、5imx、/forum、

php?mod=viewthread&tid=974027

视频教程:://、exuav、/forum、

php?mod=viewthread&tid=270&extra=page%3D1

模拟工具

模拟工具用来练习飞行。

Ph oenixRC v4、0、m

软件位置:E:\飞行器模拟软件\A盘\A\PhoenixRC