MATLAB机器人仿真程序

附录

MATLAB 机器人工具箱仿真程序：

1）运动学仿真模型程序（）

L1=link([pi/2 150 0 0])

L2=link([0 570 0 0])

L3=link([pi/2 130 0 0])

L4=link([-pi/2 0 0 640])

L5=link([pi/2 0 0 0])

L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})

=’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称

>>drivebot(r)

2）正运动学仿真程序（）

L1=link([pi/2 150 0 0])

L2=link([0 570 0 0])

L3=link([pi/2 130 0 0])

L4=link([-pi/2 0 0 640])

L5=link([pi/2 0 0 0])

L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})

=’MOTOMAN-UP6’

t=[0::10];%产生时间向量

qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度

qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹

T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数

plot(r,q);%生成机器人的运动

figure('Name','up6机器人末端位移图'）subplot(3,1,1);

plot(t, squeeze(T(1,4,:)));

xlabel('Time (s)');

ylabel('X (m)');

subplot(3,1,2);

plot(t, squeeze(T(2,4,:)));

xlabel('Time (s)');

ylabel('Y (m)');

subplot(3,1,3);

plot(t, squeeze(T(3,4,:)));

xlabel('Time (s)');

ylabel('Z (m)');

x=squeeze(T(1,4,:));

y=squeeze(T(2,4,:));

z=squeeze(T(3,4,:));

figure('Name','up6机器人末端轨迹图'); plot3(x,y,z);

3）机器人各关节转动角度仿真程序：（）

L1=link([pi/2 150 0 0 ])

L2=link([0 570 0 0])

L3=link([pi/2 130 0 0])

L4=link([-pi/2 0 0 640])

L5=link([pi/2 0 0 0 ])

L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})

='motoman-up6'

t=[0::10];

qA=[0 0 0 0 0 0 ];

qAB=[ pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6]; q=jtraj(qA,qAB,t);

Plot(r,q);

subplot(6,1,1);

plot(t,q(:,1));

title('转动关节1');

xlabel('时间/s');

ylabel('角度/rad');

subplot(6,1,2);

plot(t,q(:,2));

title('转动关节2');

xlabel('时间/s');

ylabel('角度/rad');

subplot(6,1,3);

plot(t,q(:,3));

title('转动关节3');

xlabel('时间/s');

ylabel('角度/rad');

subplot(6,1,4);

plot(t,q(:,4));

title('转动关节4');

xlabel('时间/s');

ylabel('角度/rad' );

subplot(6,1,5);

plot(t,q(:,5));

title('转动关节5');

xlabel('时间/s');

ylabel('角度/rad');

subplot(6,1,6);

plot(t,q(:,6));

title('转动关节6');

xlabel('时间/s');

ylabel('角度/rad');

4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（）t=[0::10];

qA=[0 0 0 0 0 0 ];%机械手初始关节量qAB=[ ];

[q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);

Plot(r,q);

subplot(6,1,1);

plot(t,qd(:,1));

title('转动关节1');

xlabel('时间/s');

ylabel('rad/s');

subplot(6,1,2);

plot(t,qd(:,2));

title('转动关节2');

xlabel('时间/s');

ylabel('rad/s');

subplot(6,1,3);

plot(t,qd(:,3));

title('转动关节3');

xlabel('时间/s');

ylabel('rad/s');

subplot(6,1,4);

plot(t,qd(:,4));

title('转动关节4');

xlabel('时间/s');

ylabel('rad/s' );