2016河北工业大学年实习报告

2016年秋季生产实习报告

电气工程学院

电气131 柴庆伦

河北工业大学]

成员：杨本康、杨茹楠、柴庆伦

班级：电气131班

单位：河北工业大学电气工程学院

是否获得认证：

日期：2016年10月10日至2016年10月28日

目录

实训一机电一体化 (1)

项目1、一个按钮控制一个小灯的亮灭 (3)

项目2、工作台的往返运动控制 (5)

项目3、工作台连续的往返运动控制与停止控制 (5)

项目4、机械手臂的抓放控制 (7)

项目5、机械手臂的抓取与工作台往返的组合控制 (8)

项目6、高速计算器的学习与使用 (10)

项目7、利用高速计数器实现物料的顺序入库控制 (11)

项目8、利用高速计数器实现物料的交换库控制 (14)

实训一小结： (18)

实训二 ABB机器人 (19)

项目1、仿真软件ABB RobotStudio的基本操作学习 (20)

项目2：机器人运动指令—线性运动MoveL (20)

项目3、机器人运动指令—圆弧运动MoveC (21)

项目4：文字的书写 (22)

实训二小结： (23)

实训三气动技术 (24)

项目1：金属工件的分类 (26)

项目2：工件的分离 (27)

项目3：位置转换装置 (28)

项目4：拆边机 (30)

项目5：记号装置 (31)

项目6：圆柱工件的分离 (32)

项目7：金属箔片的焊接 (33)

项目8：工件位置转换 (34)

项目9：气动计数器的使用 (35)

项目10：单作用气缸的按钮控制 (36)

项目11：双作用气缸的手动伸出和缩回 (37)

项目12：双作用气缸的自动往返 (39)

实训三小结： (41)

实训四过程控制 (41)

项目1：马路红路灯 (43)

项目2、制氧机 (45)

项目3、清洗机 (51)

项目4、皮带运输机 (55)

实训四小结： (60)

实训总结 (61)

实训一机电一体化

实训日期：2016-10-10到2016-10-15

实训内容：

通过PLC控制模拟一个物料分拣与搬运的过程。

项目1、一个按钮控制一个小灯的亮灭

项目要求：接通电源后小灯点亮，按下开关按钮后小灯熄灭，再次按下开关按钮后小灯又被点亮，如此循环。

项目2、工作台的往返运动控制

项目要求：通过两个点动按钮控制电动机的正反转运动，从而实现工作台的往返运动的控制

项目3、工作台连续的往返运动控制与停止控制

项目要求：按下启动按钮，工作台运动到终点的位置。到达终点位置后，工作台自动运动到起点的位置。到达起点后，工作台又自动运动到终点的位置。如此反复。并且要求，在任何位置时，按下停止按钮，电动机必须停止转动，工作台停止运动。

项目4、机械手臂的抓放控制

项目要求：按下按钮后，机械手臂下降，然后手臂夹紧，最后机械手臂上升。再次按下按钮后，机械手臂下降，然后手臂方松，最后机械手臂上升。如此反复

循环。

项目5、机械手臂的抓取与工作台往返的组合控制

项目要求：将项目3与项目4的功能进行组合，要求工作台进行连续自动的往返运动。当工作台运动到原点时，机械手臂抓取物品，当工作台运动到终点的位置，机械手臂放下物品。如此反复进行。

项目6、高速计算器的学习与使用

高速计数器简介：

普通的计数器指令的计数速度受扫描周期的影响，对比CPU扫描频率高的脉冲输入，有时不能满足控制要求。为此，S7-200系列PLC设计了高速计数功能（HSC），其计数自动进行不受扫描周期的影响，最高计数频率取决于CPU的类型，CPU22x系列最高计数频率为30KHz，用于捕捉比CPU扫描速更快的事件，并产生中断，执行中断程序，完成预定的操作。高速计数器最多可设置12种不同的操作模式。用高速计数器可实现高速运动的精确控制。

高速计数器有12种工作模式，模式0～模式2采用单路脉冲输入的内部方向控制加/减计数；模式3～模式5采用单路脉冲输入的外部方向控制加/减计数；模式6～模式8采用两路脉冲输入的加/减计数；模式9～模式11采用两路脉冲输入的双相正交计数。

S7-200 CPU224有HSC0-HSC5 六个高速计数器，每个高速计数器有多种不同的工作模式。HSC0和HSC4有模式0、1、3、4、6、7、8、9、10；HSC1和HSC2有模式0～模式11；HSC3和HSC5有模式只有模式0。每种高速计数器所拥有的工作模式和其占有的输入端子的数目有关。

使用HSC0模式10的方法：

硬件接线：I0.0接A相计数器，I0.1接B相计数器，I0.2接复位。

软件使用：在V4.0 STEP 7 MicroWIN SP9软件中，通过工具选项下的指令向导创建HSC0，模式10。在调用高速计数器子程序时，要在主程序块中使用SM0.1或一条沿触发指令调用子程序。

项目要求：当工作台运动到1000的位置时候停止运行

项目7、利用高速计数器实现物料的顺序入库控制

项目要求：上电后，工作台自动运动到原点的位置。按下启动按钮，工作台

开始向终点的位置运动。机械手臂分别将皮带上的物料抓取放到一、二、三、四库里。

项目8、利用高速计数器实现物料的交换库控制

项目要求：将一库和四库的物料进行交换，具体实现的方式是：将一库的物料先通过机械手臂搬运到二库中，再将四库的物料搬运到一库中，最后将二库中的物料搬运到四库中。

主要硬件及功能：

项目1、一个按钮控制一个小灯的亮灭

I/O分配表