智能轮椅简介
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行业定义:机器人是靠自身动力和控制能力来实现各 种功能的一种机器。
联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下 的定义:“一种可编程和多功能的操作机;或是为了 执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的 专门系统。”
2.智能机器人的组成
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统 和复杂机械等组成。
(4)控制系统有两种方式
一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台微型计算 机完成。另一种是分散(级)式控制,即采用多台微机来 分担机器人的控制,如当采用上、下两级微机共同完成机 器人的控制时,主机常用于负责系统的管理、通讯、运动 学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级 从机,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控 制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。根据作业 任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、 连续轨迹控制和力(力矩)控制。
在特种机器人中,有些分支发展很快,有独立成体系 的趋势,如服务机器人(视频1)、水下机器人、军 用机器人、微操作机器人等。
国际上的机器人学者,从应用环境出发将机器人也分 为两类:制造环境下的工业机器人和非制造环境下的 服务与仿人型机器人,这和中国的分类是一致的。
空中机器人又叫无人机器,近年来在军用机器人家族 中,无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究 及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多 年来,世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前 推进的,无论从技术水平还是无人机的种类和数量来 看,美国均居世界之首位。
程控型机器人::按预先要求的顺序及条件,依次控制机 器人的机械动作。
示教再现型机器人:通过引导或其它方式,先教会机器人 动作,输入工作程序,机器人则自动重复进行作业。
数控型机器人:不必使机器人动作,通过数值、语言等对 机器人进行示教,机器人根据示教后的信息进行作业。
感觉控制型机器人:利用传感器获取的信息控制机器人的 动作。
一:机器人不得伤害人类,或袖手旁观坐视人类受 到伤害;
二:除非违背第一法则,机器人必须服从人类的命 令;
三:在不违背第一及第二法则下,机器人必须保护 自己。
二、智能电动轮椅
1.智能轮椅的国内外研究现状
智能轮椅通常是在一台标准电动轮椅的基础上,增加 一台电脑和一些传感器或者在一个移动机器人的基础 上增加一个座椅进行构建。
智能轮椅简介
2012.5.2
一、智能机器人
1.智能机器人
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既 可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也 可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的 任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建 筑业,或是危险的工作。 机器人是高级整合控制论、 机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。
适应控制型机器人:能适应环境的变化,控制其自身的行 动。
学习控制型机器人:能“体会”工作的经验,具有一定的 学习功能,并将所“学”的经验用于工作中。
搜救类机器人:在大型灾难后,能进入人进入不了 的废墟中,用红外线扫描废墟中的景象,把信息传 送给在外面的搜救人员。
阿西莫机器人三定律
科幻小说家艾萨克·阿西莫夫在小说中所订立的“机 器人三定律”。阿西莫夫为机器人提出的三条“定 律”(law),程序上规定所有机器人必须遵守:
(2)驱动装置
驱动装置是驱使执行机构运动的机构,按照控制系 统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行 动作。它输入的是电信号,输出的是线、角位移量。 机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置,如步 进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等 驱动装置。
(3)检测装置
检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况,根 据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后, 对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预 定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两 类:一类是内部信息传感器,用于检测机器人各部 分的内部状况,如各关节的位置、速度、加速度等, 并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器,形成 闭环控制。
家务型机器人:能帮助人们打理生活,做简单的家务 活。
操作型机器人:能自动控制,可重复编程,多功能, 有几个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统 中。
程控型机器人::按预先要求的顺序及条件,依次控制 机器人的机械动作。
Байду номын сангаас务型机器人:能帮助人们打理生活,做简单的家务活。
操作型机器人:能自动控制,可重复编程,多功能,有几 个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统中。
最早的相关研究开始于1986年,轮椅通过视觉进行导 航协助。之后IBM T.J.Watson Research Center的 Connell 和Viola将座椅放在一个移动机器人平台上, 利用操纵杆、超声和红外传感器实现了机器人的行走 和避障等导航功能。Jaffe等负责的smart wheelchair 项目利用两个超声波传感器测定人的头部运动位置, 并以此实现了利用头部姿势控制轮椅的运动。
3.智能机器人的分类
中国的机器人专家从应用环境出发,将机器人分为两 大类,即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人 就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造 业并服务于人类的各种先进机器人,包括:服务机器 人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机 器人、机器人化机器等。
(1)执行机构 即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中 的运动副(转动副或移动副常称为关节,关节个数通常即 为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式 的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、 极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑,常将 机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、 手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人) 等。
一类是外部信息传感器,用于获取有关机器人的作业对象 及外界环境等方面的信息,以使机器人的动作能适应外界 情况的变化,使之达到更高层次的自动化,甚至使机器人 具有某种“感觉”,向智能化发展,例如视觉、声觉等外 部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息,利用这些 信息构成一个大的反馈回路,从而将大大提高机器人的工 作精度。
联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下 的定义:“一种可编程和多功能的操作机;或是为了 执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的 专门系统。”
2.智能机器人的组成
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统 和复杂机械等组成。
(4)控制系统有两种方式
一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台微型计算 机完成。另一种是分散(级)式控制,即采用多台微机来 分担机器人的控制,如当采用上、下两级微机共同完成机 器人的控制时,主机常用于负责系统的管理、通讯、运动 学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级 从机,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控 制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。根据作业 任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、 连续轨迹控制和力(力矩)控制。
在特种机器人中,有些分支发展很快,有独立成体系 的趋势,如服务机器人(视频1)、水下机器人、军 用机器人、微操作机器人等。
国际上的机器人学者,从应用环境出发将机器人也分 为两类:制造环境下的工业机器人和非制造环境下的 服务与仿人型机器人,这和中国的分类是一致的。
空中机器人又叫无人机器,近年来在军用机器人家族 中,无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究 及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多 年来,世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前 推进的,无论从技术水平还是无人机的种类和数量来 看,美国均居世界之首位。
程控型机器人::按预先要求的顺序及条件,依次控制机 器人的机械动作。
示教再现型机器人:通过引导或其它方式,先教会机器人 动作,输入工作程序,机器人则自动重复进行作业。
数控型机器人:不必使机器人动作,通过数值、语言等对 机器人进行示教,机器人根据示教后的信息进行作业。
感觉控制型机器人:利用传感器获取的信息控制机器人的 动作。
一:机器人不得伤害人类,或袖手旁观坐视人类受 到伤害;
二:除非违背第一法则,机器人必须服从人类的命 令;
三:在不违背第一及第二法则下,机器人必须保护 自己。
二、智能电动轮椅
1.智能轮椅的国内外研究现状
智能轮椅通常是在一台标准电动轮椅的基础上,增加 一台电脑和一些传感器或者在一个移动机器人的基础 上增加一个座椅进行构建。
智能轮椅简介
2012.5.2
一、智能机器人
1.智能机器人
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既 可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也 可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的 任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建 筑业,或是危险的工作。 机器人是高级整合控制论、 机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。
适应控制型机器人:能适应环境的变化,控制其自身的行 动。
学习控制型机器人:能“体会”工作的经验,具有一定的 学习功能,并将所“学”的经验用于工作中。
搜救类机器人:在大型灾难后,能进入人进入不了 的废墟中,用红外线扫描废墟中的景象,把信息传 送给在外面的搜救人员。
阿西莫机器人三定律
科幻小说家艾萨克·阿西莫夫在小说中所订立的“机 器人三定律”。阿西莫夫为机器人提出的三条“定 律”(law),程序上规定所有机器人必须遵守:
(2)驱动装置
驱动装置是驱使执行机构运动的机构,按照控制系 统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行 动作。它输入的是电信号,输出的是线、角位移量。 机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置,如步 进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等 驱动装置。
(3)检测装置
检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况,根 据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后, 对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预 定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两 类:一类是内部信息传感器,用于检测机器人各部 分的内部状况,如各关节的位置、速度、加速度等, 并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器,形成 闭环控制。
家务型机器人:能帮助人们打理生活,做简单的家务 活。
操作型机器人:能自动控制,可重复编程,多功能, 有几个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统 中。
程控型机器人::按预先要求的顺序及条件,依次控制 机器人的机械动作。
Байду номын сангаас务型机器人:能帮助人们打理生活,做简单的家务活。
操作型机器人:能自动控制,可重复编程,多功能,有几 个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统中。
最早的相关研究开始于1986年,轮椅通过视觉进行导 航协助。之后IBM T.J.Watson Research Center的 Connell 和Viola将座椅放在一个移动机器人平台上, 利用操纵杆、超声和红外传感器实现了机器人的行走 和避障等导航功能。Jaffe等负责的smart wheelchair 项目利用两个超声波传感器测定人的头部运动位置, 并以此实现了利用头部姿势控制轮椅的运动。
3.智能机器人的分类
中国的机器人专家从应用环境出发,将机器人分为两 大类,即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人 就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造 业并服务于人类的各种先进机器人,包括:服务机器 人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机 器人、机器人化机器等。
(1)执行机构 即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中 的运动副(转动副或移动副常称为关节,关节个数通常即 为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式 的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、 极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑,常将 机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、 手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人) 等。
一类是外部信息传感器,用于获取有关机器人的作业对象 及外界环境等方面的信息,以使机器人的动作能适应外界 情况的变化,使之达到更高层次的自动化,甚至使机器人 具有某种“感觉”,向智能化发展,例如视觉、声觉等外 部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息,利用这些 信息构成一个大的反馈回路,从而将大大提高机器人的工 作精度。