浙江大学生机器人竞赛

第三届浙江省大学生机器人竞赛
创新机器人设计制作比赛·运输机器人对抗赛规则文档
1.比赛任务简介
比赛场地上有很多货物——8个黄色的方砖（每个1分）和5个绿色的方砖（每个3分）。

红蓝两队的机器人将同时从本队的“启动区”出发，并在4分钟的比赛时间内，将场上的方砖运送到与本队颜色相同的“收集区”中。

比赛结束时，根据场上各队“收集区”中的方砖计算比分。

场地上有一块与本队颜色相同的“双倍砖”。

比赛结束时，如果“双倍砖”在本队“扇形收集区”内，此队的得分将会翻倍。

2.比赛场地说明（尺寸单位mm）
运输机器人对抗赛比赛场地示意图
比赛场地为木制，大小为4000×3200，周边有高100、厚15的围栏。

场地正中心放置一个外径640的圆形转桌（桌面可在外力作用下旋转），桌厚40，桌下有一高160、直径400的支撑台柱。

圆桌两侧的场地通道上放置了两个有斜坡的台面，坡度小于8°，台面顶端高50。

场地和斜坡的地面喷涂了黑色哑光漆，并粘贴了若干宽30的白色引导线（引导线围成的基本方格边长是400）。

各队的启动区和收集区张贴了代表本队颜色的深色哑光广告贴纸。

场地两侧的长方形收集区中间部分与场地黑色地面直接连通，但两侧的正方形收集区都有高30、厚15的围栏保护。

场地的围栏和圆桌的其他部分被喷涂成白色。

方砖的边长是50左右，为木质材料，表面喷涂对应颜色的木工漆或者包裹对应颜色的广告贴纸。

每块方砖朝上放置的一面有对应颜色的AR TAG数字二维码。

比赛开始前，方砖和圆桌桌面被放置在“运输机器人对抗赛比赛场地示意图”所示的对应位置。

红0黄1蓝2绿3
场地的其他尺寸参见“运输机器人对抗赛比赛场地尺寸图”，最终比赛的实际场地允许存在±5的误差。

运输机器人对抗赛比赛场地尺寸图
3.比赛详细流程和规则要求
3.1必须使用由本队队员亲自制作的非遥控自主机器人参赛。

如果某队的机器人为“遥控
机器人（包含在比赛过程中通过远程方式给机器人传递信息）、购买的机器人整机、能对现场人员的安全造成威胁的机器人、能对比赛场地造成损坏的机器人、明显的以暴力破坏对方机器人为目的而设计制作的机器人、中途整机替换的非本队首场使用的机器人（不包含对本队原参赛机器人的修理和合理改进）”之中的一种或多种，竞赛委员会有权利取消本代表队的参赛资格。

3.2每支参赛队伍的机器人必须与其他参赛队的机器人在外观上有明显差异，在比赛现场
改进、维修、调试机器人时应该保留这些差异性，方便裁判和其他参赛队的辨认，否则，裁判有权利取消本代表队的参赛资格。

3.3每场比赛开始前，双方代表队有90秒的上场准备时间，两队代表应在上一场的比赛
结束前到场外指定地点抽签，提前决定两方的红、蓝“启动区”。

轮到两队上场时，各队代表应携机器人迅速到达对应场地，上场后，机器人的地面投影区必须完全处在本队“启动区”的颜色框内（30cm×30cm）。

各队准备好后，应向裁判示意并接受裁判的检查。

如果90秒准备时间到，则没有准备好的队伍视为本场比赛弃权。

3.4每场比赛的比赛时间为4分钟。

两队代表听裁判的口令同时启动本队的机器人，机器
人的启动应能一次性快速完成，裁判下达启动口令后，会给出“请各队代表离开启动区”的启动结束警告，警告之后，依旧接触机器人的，将视为此参赛队提前结束本场比赛。

机器人一旦启动后，任何人不能接触机器人，除非“重启机器人”，或者比赛结束，否则，视为本队提前结束本场比赛。

无论是开局启动还是重启，机器人在没有完全离开本队“启动区”前，长宽不能超过30cm×30cm，而高度和重量没有限制，一旦机器人启动且完全离开本队“启动区”一次后，机器人的长宽不再有限制，违背
这一原则的机器人应该主动重启，在最后一次重启后，若依然违背这一原则，裁判有权终止此队机器人的本场比赛。

3.5如果某队要提前结束本场比赛，请向裁判示意，并在裁判的指示下完全关闭机器人的
电源，之后，本队可以选择将机器人移出场外，也可以选择将机器人留在场上。

如果选择将机器人移出场外，正在被此机器人携带或碰触的“不处在”收集区内的方砖，会被裁判就近且随意的放置在赛场的四个边角格子中。

对于可以在比赛中分离部件的机器人，如“子母机”型的机器人，此处“机器人”指机器人的所有部分。

3.6每场比赛的进行途中，每队各有两次“重启机器人”的权利。

第一次重启：大声喊出
“重启”后可迅速将本队机器人移出场外，并可以在比赛进行的任何时间内放回本队的启动区进行重启，在第一次重启时，会受到放弃本场比赛“双倍砖”得分翻倍功能的重启惩罚。

第二次重启：大声喊出“重启”后可迅速将本队机器人移出场外，会受到30秒后方可放回本队的启动区进行重启的重启惩罚，30秒的惩罚倒计时会在机器人完全离开场地后启动。

在任何一次重启中，机器人被移出场外前，正在被此机器人携带或碰触的场上的方砖，会被裁判就近且随意的放置在赛场的四个边角格子中。

此外，如果本队的机器人正与对方的机器人接触，应在征得对方的同意下才能“重启机器人”。

对于可以在比赛中分离部件的机器人，如“子母机”型的机器人，此处“机器人”指机器人的所有部分。

3.7比赛场地上，一共有8个黄色的方砖和5个绿色的方砖。

黄色方砖的基本分值为1分，
绿色方砖的基本分值为3分。

比赛开始时，圆桌的位置和方砖的摆放与“运输机器人对抗赛比赛场地示意图”所示的情况完全一样——除了一块绿色方砖被放置在圆形转桌正中央外，其他方砖都被放置在示意图中白线交叉点的中心位置。

3.8比赛的时间用尽，或者两队都提前结束比赛，或者某队的收集区中同时出现至少3个
绿色和3个黄色方砖时，比赛都会结束。

最后一种情况叫做“完胜”，且此队的方砖基本得分会被计为23分。

比赛结束后，根据比赛结束瞬间各队收集区中方砖的数量计算基础比分（收集区包含场地边缘的收集区和场地中间圆桌上的扇形收集区）。

计分时，只有方砖的投影完全处于本队收集区的颜色面内（不压线、不压边），并且接触或通过其他方砖间接接触到收集区的颜色面时，才算“处在”收集区内，视为有效的方砖。

如果某队在本场比赛中没有“重启机器人”，且本队的“双倍砖”到比赛结束时仍“处在”本队的“扇形收集区”内，则将本队的得分翻倍。

3.9如果比赛过程中出现有违公平公正的情况，裁判有权利终止、重置、重判本场比赛，
并将相关情况及时反映给竞赛委员会处理。

参赛队员若对此有异议，可向竞赛委员会提出申诉。

4.比赛赛制
正式比赛前，参赛队将接受竞赛组委会的“资格审查”，初步审查出违反竞赛规则要求3.1的机器人，并取消本队的参赛资格。

对于有违背竞赛规则要求3.2的机器人，会要求其进行整改和重新审查。

正式比赛分三轮进行。

第一轮采用排名赛，各队根据抽签顺序，在没有对手的情况下依次上场比赛，优先根据本队得分高低，其次根据“完胜”队伍剩余时间多少，再次根据抽签顺序先后，依次排出各队名次。

第二轮采用小组赛，按照排名赛的顺序选取排名靠前的一定数量队伍参加（具体队伍数量会考虑参赛队总数和评奖比例在赛前确定）。

参赛队伍被分成若干4人小组（小组总数为偶数），进行组内循环赛，每个小组优先根据各队胜利场数多少、其次根据平局场数多少、
再次根据小组赛中每场比赛的累积得分，来决定出线的2只队伍。

在小组赛中，如果一方弃权，轮空的另外一方也必需出赛，并根据场上实际得分来决定轮空队和弃权队的胜负，如果双方均弃权，则计为平局。

在小组赛中弃权满两次的队伍不能出线。

如果最终的出线队伍数不足，则在所有未出线的队伍中选取补足，方法则根据各队在小组赛中每场比赛累积得分的高低依次进行选取。

通过选取补足的方法出线的队伍，代替补足小组的组别和出线名次出线。

第三轮采用淘汰赛，淘汰赛的首轮比赛顺序按照小组赛“第1组第一对战最末组第二、第2组第一对战倒数第2组第二、第3组第一对战倒数第3组第二……最末组第一对战第1组第二”进行。

晋级的队伍继续进行1对1淘汰赛，直到最终决出季殿军和冠亚军。

淘汰赛中出现一方弃权，则另外一方直接晋级。

淘汰赛中出现平局，则加赛一次，直到双方决出胜负，如果加赛两次依然无法决出胜负，则对机器人整机进行称重，重量轻的机器人获胜，如果依然无法决出胜负，最终采用抛硬币的方式裁决。

5.参赛要求
由浙江省同一所大学的在校大学生组成的代表队，且每队的成员人数最多为3名，并制作一台机器人参加比赛。

第三届浙江省大学生机器人竞赛
创新机器人设计制作比赛·超市机器人挑战赛规则
1.比赛任务简介
比赛场地模拟了一个超市，A、B、C、D四个货架上各有12个货窗，每个货窗里最多可以摆放1件货物，现在每个货架上都有至少3个货窗缺少货物。

参赛队需要设计并制作一台自主机器人参加比赛。

机器人从场地的红色“起点区”出发，在12分钟内完成12件货物的补货操作。

机器人需要在E仓库的平台上取得货物，并将其放在指定货架的空货窗内，每放置正确1件货物得5分，放错货架或放入非空的货窗，则扣5分。

2.比赛场地（尺寸单位mm ）
D货架
C货架
E仓库
A货架
B货架
超市机器人挑战赛比赛场地示意图
比赛场地是由A、B、C、D四个超市货架区和中心E仓库区构成的方形结构。

场地大小约为4400×4400，材料为木质。

每个货架分两层，含12个独立的货窗。

整个场地在周边没有货架的边缘部分设有高100、厚15的围栏。

场地正中心的E仓库区是一个长宽1200×1200、高200的方台，方台上被高200、厚15的围栏切分成4个长方形区域，每个区域的台面上均匀端正的放置3件货物，货物最外边沿到长方形较长的台边沿距离是20，以方便机器人抓取。

货物的主要产品名称和标志图案会面向长方形较长的台边沿一侧，以方便机器人识别。

场地的地面喷涂了黑色哑光漆，并用宽30的白线划分成若干边长400的正方形区域（以白线的中心线为测量标准）。

场地的“起点区”张贴了400×400的深红色哑光贴纸。

场地的围栏、货架边框和仓库区的表面均被喷涂成白色。

“超市机器人挑战赛比赛场地示意图”中的字母和数字在实际的比赛场地中不存在。

在此标出是为了方便描述比赛规则。

比赛时，非空货窗中的货物会被端正的摆放在货架货窗的中间，货物距离货窗左右挡板距离相等，货物最外边沿到近场地侧的货窗边沿距离是20。

货物的主要产品名称和标志图案会面向场地黑色地面一侧。

每个货窗中最多摆放1件货物。

参见“货架上的货物摆放细节示意图”。

货架上的货物摆放细节示意图
在比赛使用的货物中，有一种特殊的“方砖”货物，其形状为正方体，边长为50左右，材料为木制，颜色为红色、黄色、蓝色和绿色。

比赛场地的其他尺寸请参见“A区尺寸图”和“E区尺寸图”。

最终比赛的实际场地允许存在±5mm的误差。

A区尺寸图（其他区除无“起点区”外尺寸与A区一致）
E区尺寸图
3.补货清单
补货清单中列出的12件货物，是机器人需要从E仓库区抓取并“补货”到对应货架空货窗的目标货物。

比赛开始后，一旦机器人完成启动进入10秒延时等待，裁判会将12件目标货物按照场地物品摆放规则随机摆放在E仓库区的外沿台面上。

每个货架区的货架中至少有3个货窗是空货窗，其他非空货窗会放置干扰物（干扰物为超市中常见的物品，且每个货窗最多放置1件干扰物）。

其中，A货架的干扰物位置和空货窗的位置比赛当天会永远不变，其他货架的干扰物和空货窗会在比赛开始后机器人的启动延时等待的10秒内进行随机调整。

本比赛使用的补货清单如下：
货物编号所需采购的
目标货物
需要补充到的指定货架区
1红色方砖A货架的任意空货窗中
21瓶养乐多（空瓶）A货架的任意空货窗中
31个羽毛球（倒扣）A货架的任意空货窗中
4黄色方砖B货架的任意空货窗中
51瓶爽歪歪（空瓶）B货架的任意空货窗中
61个钢丝球B货架的任意空货窗中
7蓝色方砖C货架的任意空货窗中
81罐雪花啤酒（空瓶）C货架的任意空货窗中
91个苹果C货架的任意空货窗中
10绿色方砖D货架的任意空货窗中
111罐雪碧（空瓶）D货架的任意空货窗中
121个黄色网球D货架的任意空货窗中
4.比赛详细流程和规则要求
4.1必须使用由本队队员亲自制作的非遥控自主机器人参赛。

如果某队的机器人为“遥控
机器人（包含在比赛过程中通过远程方式给机器人传递信息）、购买的机器人整机、能对现场人员的安全造成威胁的机器人、能对比赛场地造成损坏的机器人、中途整机
替换的非本队首场使用的机器人（不包含对本队原参赛机器人的修理和合理改进）”
之中的一种或多种，竞赛委员会有权利取消本代表队的参赛资格。

4.2每支参赛队伍的机器人必须与其他参赛队的机器人在外观上有明显差异，在比赛现场
改进、维修、调试机器人时应该保留这些差异性，方便裁判和其他参赛队的辨认，否则，裁判有权利取消本代表队的参赛资格。

4.3每场比赛开始前，会进行2分钟的准备倒计时，参赛队员需迅速到场，将本队的机器
人放置在场上的“起点区”内，并使机器人的地面投影区完全处在“起点区”400×400的红色区域内。

机器人准备好后应示意裁判检查机器人并开始比赛。

如果2分钟到，参赛队的机器人没有准备好，或参赛队员听到裁判员启动机器人的指令后无法在10秒内启动机器人，将视为此参赛队放弃本场比赛。

4.4参赛队员按照裁判员的指令启动机器人后，机器人必须进入至少10秒钟的“启动等
待”，在这10秒终内，机器人不能有任何动作，且长宽不能超过400×400，参赛队员也不得接触机器人，10秒钟过后，机器人方可行动。

任何人不能在比赛过程中接触机器人，除非裁判允许本队机器人重启，或者比赛已经结束。

每场比赛的时间是12分钟，裁判会从机器人开始移动的那一瞬间开始计时。

在比赛过程中，任何人不得接触机器人，否则，视为本队提前终止本场比赛。

4.5参赛队员对裁判摆放的物品有异议，应该立即向裁判提出，一旦机器人“启动等待”
的10秒钟过后，默认物品摆放合理。

比赛开始后，机器人在E仓库区对各种货物进行识别和抓取，并到对应货架前识别找到空货窗，将目标货物逐一放入正确且单独的空货窗中，一件货物只要放入货窗内并与机器人不再接触，且能持续到比赛结束也不会从货窗台面上掉下来就能得到5分，每个货窗中最多摆放1件货物，一件货物放入非空货窗或者非指定货架的货窗都会扣去5分，每放错一次立即就会被扣分一次，即使之后进行改正也不会撤销已扣去的分数。

4.6每支参赛队在每场比赛开始后的3分钟内，拥有一次“重启机器人”的权利。

向裁判
提出重启要求并得到裁判允许后，可将机器人撤离场地进行重启，但12分钟的倒计时不会重置，参赛队员需要在场外或起点区迅速调整自己的机器人并完成重启，并示意裁判机器人已经进入“启动等待”，裁判会重新调整场上物品。

另外，如果比赛计时已超过3分钟，“重启机器人”的权利将自动失效。

4.7比赛时间用尽时，比赛结束。

或者，参赛队通过在比赛中接触机器人、关闭机器人电
源或向裁判提出终止并结束比赛的要求时，比赛也将强行结束。

比赛结束时，裁判会重新清点各货架区货窗中的目标货物是否依旧处于货窗台面上，跌落的目标货物将无法得到对应的5分。

裁判除了记录每队的每场得分外，还会记下本队的比赛剩余时间。

4.8如果比赛过程中出现有违公平公正的情况，裁判有权利终止、重置、重判本场比赛，
并将相关情况及时反映给竞赛委员会处理。

参赛队员若对此有异议，可向竞赛委员会提出申诉。

5.比赛方式和排名
正式比赛前，参赛队将接受竞赛组委会的“资格审查”，初步审查出违反竞赛规则要求4.1的机器人，并取消本队的参赛资格。

对于有违背竞赛规则要求4.2的机器人，会要求其进行整改和重新审查。

比赛共进行两轮。

所有参赛队通过抽签的方式决定每轮比赛的出场顺序。

每支参赛队共可进行两场比赛，通过将两场比赛的得分按照权重相加，得到“比赛最终得分”，并优先按照得分高低，其次按照两场比赛的“累积剩余时间”多少来决定比赛的最终名次。

比赛最终得分＝第一场比赛得分×80%＋第二场比赛得分×120%
累积剩余时间＝第一场剩余时间＋第二场剩余时间
单场比赛的最高计分为60分，比赛最终得分的满分为120分，允许出现负分。

6.参赛要求
由浙江省同一所大学的在校大学生组成的代表队，且每队的成员人数最多为3名，并制作一台机器人参加比赛。