RB08A1搬运机器人说明书(机械分册)
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1：概述1.1 介绍本文档旨在向用户提供关于搬运的详细说明和操作指南。
搬运是一种用于自动搬运物品的智能，在工业和仓储物流领域有着广泛的应用。
1.2 产品特点搬运具有以下特点：- 自动化：搬运能够自动识别并搬运物品，降低了人力成本。
- 精准性：搬运使用先进的定位和导航技术，确保准确搬运物品。
- 安全性：搬运配备多种安全传感器和防撞装置，避免发生意外。
2：前提条件在使用搬运前，用户需要满足以下前提条件：- 所使用的工作环境符合搬运的要求，包括地面平整、无障碍物等。
- 搬运的电池已经充电完毕。
- 搬运所搬运的物品符合规定。
3：操作指南3.1 启动与关机- 按下启动按钮，搬运开始启动。
- 按下关机按钮，搬运进入关机状态。
3.2 目标设置- 使用用户界面或遥控器设定搬运的搬运目标。
- 输入目标位置的坐标或选择已有的目标点。
3.3 自动搬运- 搬运自动驶向目标，并搬运指定物品。
- 在搬运过程中，可随时暂停、继续或取消搬运操作。
- 搬运完成后，搬运将返回原来的位置。
4：故障排除4.1 常见问题与解决方案- 问题：搬运无法启动。
解决方案：检查电池是否已充电完毕，并确保启动按钮已按下。
- 问题：搬运无法精确定位目标。
解决方案：检查导航系统是否工作正常，并确保工作环境符合要求。
4.2 联系技术支持如果在使用搬运过程中遇到其他问题或故障，建议联系技术支持团队，以获得进一步的帮助和指导。
5：附件本文档附有以下文件：- 搬运用户手册：提供更详细的操作指南和故障排除方法。
- 搬运安全须知：介绍搬运的安全注意事项。
6：法律名词及注释6.1 产品责任法产品责任法是一种法律规定，要求制造商对其产品可能引起的损害承担责任。
6.2 安全规范安全规范是指针对特定产品或活动所制定的安全措施和指南，以确保操作过程中的安全性和可靠性。
工业机器人使用说明书
工业机器人使用说明书工业机器人使用说明书一、前言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的重要设备之一，它能够实现高效、精准、自动化的生产过程，提高生产效率和产品质量。
本使用说明书旨在帮助用户正确地操作和维护工业机器人，确保其正常运行和延长使用寿命。
二、安全注意事项1.在操作机器人前必须穿戴好个人防护装备，包括安全鞋、安全帽、手套等。
2.禁止将手或其他身体部位伸入到机器人的作业空间内。
3.禁止在机器人运行时进行维修或保养，必须先将其停止并断开电源。
4.不得随意更改或调整机器人的程序和参数设置，必须由专业技术人员进行操作。
5.当发现机器人出现异常情况时，应立即停止运行并联系售后服务中心。
三、机器人结构介绍1.基础部分：包括底座、支撑柱等组成，在安装时需要根据实际情况进行固定。
2.关节部分：包括多个关节连接而成，可以实现多种运动方式。
3.执行器部分：包括电机、减速器、传动装置等组成，可以实现机器人的精准运动。
4.控制系统：包括工控机、控制卡、编程软件等组成，可以实现对机器人的精确控制。
四、机器人操作流程1.开启电源：将电源开关打开，等待机器人进入待机状态。
2.设置程序和参数：使用编程软件设置机器人的运动轨迹、速度、力度等参数。
3.启动运行：按下启动按钮，机器人开始按照预设程序进行工作。
4.监控运行状态：通过监视器或其他设备观察机器人的运行状态，如发现异常情况应及时处理。
五、常见故障排除方法1.机械故障：如关节松动或损坏等，需要进行维修或更换零部件。
2.电气故障：如电源线松动或断路等，需要检查电路并重新连接。
3.程序错误：如程序出错导致机器人无法正常工作，需要重新编写程序并上传到控制系统中。
六、维护保养方法1.定期清洁：对于易受灰尘和污垢影响的部位应定期进行清洁和保养。
2.润滑维护：对于机器人的关节和传动装置应定期进行润滑维护，以保证其正常运行。
3.零部件更换：对于老化或损坏的零部件应及时更换，以防止故障的发生。
搬运机器人设计计算说明书
搬运机器人设计计算说明书搬运机器人设计计算说明书一、摘要本说明书旨在为搬运机器人设计者提供一份全面的设计计算指南。
本文首先概述了搬运机器人的基本功能和工作原理，然后详细介绍了设计计算过程，包括机器人的结构、运动学、动力学、控制系统和传感系统的设计和计算。
最后，本文提供了一些测试和优化搬运机器人的方法。
二、搬运机器人概述搬运机器人是一种能够自动执行货物搬运任务的移动设备。
它们通常由一系列传感器、控制器、驱动器和机械结构组成，能够自主或半自主地在不同地点之间搬运物品。
搬运机器人广泛应用于制造业、物流业和医疗保健等领域，显著提高了工作效率和便利性。
三、设计计算说明1、机器人结构设计与计算机器人结构应考虑强度、刚度、耐久性和轻量化等因素。
可以使用有限元分析等工程方法来分析结构的力学性能，并优化设计。
此外，需要根据实际应用需求，设计合适的移动平台、机械臂、抓取装置等。
2、机器人运动学与动力学计算搬运机器人的运动学和动力学特性直接决定了其搬运能力和效率。
通过建立运动学和动力学模型，可以分析机器人的运动轨迹、速度、加速度和力矩等参数，进而优化运动控制算法，提高搬运效率。
3、控制系统设计控制系统是搬运机器人的核心组成部分，负责协调各个部件的运动，实现精确的定位和搬运。
可以根据机器人的运动学和动力学模型，设计合适的控制算法，如PID控制器、模糊控制器等。
4、传感系统设计搬运机器人需要依靠传感器来感知周围环境和工作对象。
可以根据实际需求，选择合适的传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等，以实现精确的环境识别和定位。
四、搭建机器人系统在完成设计计算后，就可以开始搭建搬运机器人系统。
首先，按照设计图纸准备好所需的材料和部件，然后进行机械组装和电路布线。
在系统搭建完成后，需要进行初步的调试和测试，确保各个组成部分能够正常工作。
五、机器人测试与优化在完成机器人系统的搭建后，需要对机器人进行实际的测试，以验证其性能和稳定性。
搬运机器人-使用说明书
搬运机器人-使用说明书手爪安装：1、用2颗M3×8的螺丝，搭配对应大小的螺母，固定①号铝部件。
2、各用2颗M3×8的螺丝，搭配对应大小的螺母，固定②号和③号铝部件，如图所示，①号铝部件上的通槽可以使这两块板灵活的调整它们之间的距离。
3、各用2颗M3×8的螺丝，搭配对应大小的螺母，固定④和⑤号铝部件，②号和③号铝部件上的通槽可以使这两块板灵活的调整之间的深度。
调整好②、③、④、⑤号铝部件的位置。
使手爪能自如的抓住物块。
传感器选型：我们选用一个CMUCam摄像头传感器来识别物料颜色。
该摄像头传感器具有以下性能和特点：以17帧每秒的速度跟踪用户定义的颜色；可寻找色块的中点；80×143分辨率；9600bps的串行通信波特率（8位数据位，1位停止位，无校验位,无流控制）；可通过特定指令控制摄像头功能；具体的指令格式和使用方法，请参照使用说明书。
现场调试技巧：1、要使用摄像头的识别颜色的程序，识别出现场色块的RGB值，确定色块的R、G、B的颜色分量值。
2、为了避免场地的灯光影响颜色的识别，要在车体上安装一个适当亮度的LED作照明使用，保证识别到色块的颜色一致性。
3、手爪的宽度不一定要刚刚可以抓住色块，要有一定的冗余，因为在大多数时候，色块并不是在机器人的正前方，可能会偏一点点。
示例程序设计思路（先后次序）：1、调整摄像头。
包括重置操作、模式设置、自动白平衡操作。
2、向前盲走一段路程，向左旋转30度，机器人缓慢的原地向右转，搜索蓝色物块。
3、寻找到蓝色物块后，向前走一段路程，使手爪抓住蓝色物块。
4、向右旋转90度，走一段路程。
机器人缓慢的原地向右转，搜索蓝色物料区域。
5、搜索到物料区域后，向前行走一段路程。
该路程的长短需要联合物料区域在摄像头中的坐标、和摄像头的高度和倾斜角度，进行综合计算。
在demo程序中，只是向前走固定的一段路程。
6、放置好蓝色物块后，向后倒退一段路程，原地旋转180度。
RB系列搬运机器人
RB系列搬运机器人
佚名
【期刊名称】《工业设计》
【年(卷),期】2012(000)010
【摘要】RB系列搬运机器人是广州数控自主研发的六关节工业机器人，融合了国家863科技计划项目的重要成果，不断改进提升，现已形成了3kg、8kg、20kg、50kg等多个规格型号的产品。
RB系列搬运机器人可被广泛应用于机床上下料、
冲压自动化生产线、集装箱等的自动搬运。
【总页数】1页(P80-80)
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.海康威视搬运机器人-复合型机器人系列 [J], ;
2.RB系列搬运机器人 [J],
3.上海沃迪TPR系列搬运机器人实现高效物料搬运 [J], 无
4.川崎机器人B系列——点焊＆搬运机器人 [J],
5.川崎机器人B系列——点焊＆搬运机器人 [J],
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物流行业货物搬运设备操作说明书
物流行业货物搬运设备操作说明书操作说明书物流行业货物搬运设备一、概述物流行业是现代社会中一个非常重要的产业，其中货物的搬运是整个物流过程中的关键环节。
为了提高工作效率和保障操作安全，我们特别编写了本操作说明书，以便操作人员能够正确、安全地操作货物搬运设备。
二、设备介绍货物搬运设备是专门用于运输、搬运各类货物的机械设备。
常见的货物搬运设备有叉车、堆高机、托盘和输送带等。
操作人员在操作货物搬运设备之前，应该先熟悉设备的各个部位和功能。
1. 叉车叉车是一种通过叉臂将货物抬起并悬挂在车身前方的设备。
操作人员应掌握叉车的方向盘、加速和刹车装置、叉臂和控制按钮等的使用方法。
在操作叉车时，应注意货物的稳定性，确保其悬挂部位与车身保持平衡。
2. 堆高机堆高机是一种能够将货物垂直提升并悬挂的设备。
操作人员应熟悉堆高机的提升机构、控制面板、转向系统等的使用方法。
在操作堆高机时，应注意货物的重量和高度，确保其安全上升和下降。
3. 托盘托盘是一种用于搬运货物的平台。
操作人员应熟悉托盘的材质和尺寸，并掌握托盘的叉口位置和使用方法。
在搬运货物时，应将货物放置在托盘上，并确保货物与托盘之间有稳定的接触。
4. 输送带输送带是一种用于将货物从一个地点输送至另一个地点的设备。
操作人员应了解输送带的控制开关、输送带的速度调节、紧急停止装置等的使用方法。
在操作输送带时，应注意货物的平稳运行和输送线的保持畅通。
三、操作步骤在操作货物搬运设备之前，操作人员应穿戴好工作服和安全帽，并经过相关岗位培训。
下面是一般的操作步骤，具体操作步骤根据设备的不同可能会有所差异。
1. 准备工作在操作货物搬运设备之前，应先检查设备的操作部件是否正常，确认是否有足够的动力源和工作环境是否安全。
同时，操作人员应了解货物的类型、重量和目的地，确保搬运过程中不会对货物造成损害。
2. 上下车操作操作人员应根据设备的不同，采取合适的上下车方式。
如使用叉车时，应将货物放置在叉臂上，并将货物悬挂在车身前方。
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1.引言1.1 目的本文档旨在为用户提供关于搬运的详细说明，包括的功能、操作指南以及安全注意事项等信息，帮助用户正确地使用搬运。
1.2 读者对象本文档适用于所有使用搬运的操作人员和维护人员。
2.搬运概览2.1 描述搬运是一种自动化设备，用于在工业环境中进行物品的搬运和运输。
2.2 特点●高精度定位和导航能力●多种传感器的集成，提供环境感知能力●灵活的机械臂和抓取装置，适用于各种物品类型●可编程的任务执行能力3.功能3.1 导航搬运通过激光导航系统实现自主定位和导航功能，能够在环境中自动避开障碍物，并规划出最优路径进行搬运任务。
3.2 搬运任务配备了灵活的机械臂和抓取装置，可以根据不同的搬运需求进行物品的抓取、搬运和放置，支持各种常见尺寸和重量的物品搬运任务。
3.3 任务编程与调度用户可以使用编程软件对进行任务编程和调度，设置任务的起始点、目标点以及搬运路径等参数，实现的自动化搬运任务。
4.操作指南4.1 启动和关闭使用之前，请确保处于安全状态。
按下启动按钮，将进入启动状态；长按关闭按钮，将进入关闭状态。
4.2 导航操作使用之前，请将工作环境中的障碍物清除，以确保的正常导航。
使用操控面板上的导航按钮，将自动进行定位和导航，并按照预设路径进行搬运任务。
4.3 搬运操作使用搬运物品时，请注意以下事项：●确保物品已经合理放置在的抓取装置上。
●在搬运过程中，禁止人员站在的搬运路径上，避免发生意外伤害。
●当搬运任务完成后，请将物品轻轻放置在指定位置，避免造成损坏。
5.安全注意事项5.1 安全操作●请勿将手指、头部等身体部位靠近的机械臂，避免发生意外夹伤。
●禁止未经授权人员私自操作。
5.2 维护●在进行维护时，请先关闭电源，以确保维修人员的安全。
●定期检查的各个部件和传感器的工作状态，并按照维护手册进行维护保养工作。
本文档涉及附件：无本文所涉及的法律名词及注释：●机械臂：指搬运上用于搬运物品的可移动机械装置。
搬运机器人设计说明书
目录1绪论 (2)1.1机器人的论述 (2)1.2机器人的历史现状 (4)1.3机器人的发展趋势 (5)2搬运机器人的总体设计 (6)2.1搬运机器人原理设计 (6)2.2搬运机器人的机械系统设计 (6)3手臂设计及计算 (9)3.1搬运机器人臂部的驱动计算 (10)3.2臂部上零件的选型及其校核 (13)4结论 (15)5参考文献 (16)阶段，例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机器人；1969年该公司又自行研制出SAM新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线；又如，美国克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机器人传递工件。
（3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。
1970-1972年，工业机器人处于技术发展阶段。
1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机器人会议。
据当时统计，美国大约200台工业机器人，工作时间共达60万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如：森德斯兰德公司（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人的系统。
又如，万能自动公司制成了由25台机器人组成的汽车车轮生产自动线。
麻省理工学院研制了具有有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。
其他国家，如日本、苏联、西欧，大多是从1967，1968年开始以美国的“Versatran”和“Unimate”型机器人为蓝本开始进行研制的。
就日本来说，1967年，日本丰田织机公司引进美国的“Versatran”,川崎重工公司引进“Unimate”，并获得迅速发展。
通过引进技术、仿制、改造创新。
很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。
经过大约10年的实用化时期以后，从1980年开始进入广泛的普及时代。
我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚5-6年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。
目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。
广州数控RB08型工业机器人亮相Eastpo2010
在第十 ＿届 上海 国际机床展 （ ａｔｏ２ １ ） ，广 州数控展 出了其最 新研发 的Ｒ ０ 型工业机器人 ，以及 Ｅ ｓ ０ ０ ｐ Ｂ ８ Ｇ Ｋ ９ ０ Ｄ 车床 数控系统、ＧＳ １Ｍ） 工 中心数控系统 、Ｇ Ｋ ９ ３ ｖ加工中心数控系统和Ｇ Ｋ ９０ Ｓ ８ Ｔ ｂ Ｋ ２８ ＇ Ｊ Ｈ Ｓ ８ Ｍ． Ｓ ８ ＭＤａ 钻 铣床数控 系统等 产品。Ｒ ０ 型工业机器人采用６ Ｂ８ 自由度 垂直多关节结构 ，所有关节均 由广州数控公 司 自主 生产 的带绝对编码器 的高性 能伺服 电动机驱动 。基于高性 能处理芯 片和高速伺服 总线 的机 器人功 能部件保证 了系 统 实时控制与 调度 ，实现 多伺服 功能部件 的联动与 同步 。据 了解 ，该机器人 的语言指 令系统及编程 习惯符合 中国人 的思维模 式 ，机器 人的各轴伺 服参数 可通 过示教 盒在线设 置，更大 限度 地提 高机 器人 的整机 性能 。现 场展 出的２ 台机器人 ，其 中一台表 演焊接操作 ，另一 台演示机床上下料操作 ，吸引 了众 多观者驻足。
仅 为几 美 分 。
Ａ Ｒ Ｄ Ｇ Ｅ Ａ Ｓ Ｅ Ｄ Ｍ 品不 仅 能提 升 高达 １％ 的生 产 Ｅ ０ Ａ Ｃ Ｒ ＭＩＨＩＬ Ｔ 产 ０
率 ，还 能有 效降低高达７ ％的消耗品运营成本 ，也可减 少清洗 机械设 ０ 备 的成 本 。同时获得ＡＥ ＯＤ Ｃ Ｒ Ｒ ＡＧ Ｅ ＡＭＩ Ｈ Ｅ Ｄ 产 品有效保 护 Ｓ ＩＬ Ｔ Ｍ 的焊接设备 的使用寿命 可延长４ ５ 。 ～倍
统。
— —
摘 自卡 屯商 情 网 Ｊ Ｌ
汉高向中国焊接工业推出新产品Ａ Ｒ Ｄ Ｇ Ｃ Ｒ ＭＩＨＥ Ｄ Ｅ Ｏ Ａ ⑩ Ｅ Ａ Ｓ ＩＬ
工业搬运机械作业安全操作手册
工业搬运机械作业安全操作手册一、搬运机械的类型及特点常见的工业搬运机械包括叉车、起重机、吊车、输送带等。
叉车：具有机动性强、操作灵活的特点，适用于短距离搬运货物。
起重机：能够吊起较重的物体，并进行垂直和水平方向的移动。
吊车：通常用于大型物体的吊运和安装。
输送带：用于连续输送物料，节省人力。
每种搬运机械都有其独特的操作方式和适用场景，操作人员在使用前必须充分了解其特点和性能。
二、操作人员的资质要求1、操作人员必须经过专业培训，熟悉所操作搬运机械的性能、结构、操作方法和维护保养要求。
2、取得相应的操作证书，严禁无证操作。
3、具备良好的视力、听力和身体协调能力，能够适应工作强度和环境。
4、了解基本的安全知识和应急处理措施，保持高度的安全意识。
三、作业前的准备工作1、检查搬运机械的外观，确保无损坏、变形和松动的部件。
2、检查轮胎、链条、吊钩等关键部件的磨损情况，如有异常应及时更换。
3、检查燃油、润滑油、液压油等液位是否正常，不足时应及时补充。
4、启动前，确认周围环境安全，无人员和障碍物。
5、对搬运机械进行预热和试运行，检查各系统是否正常工作。
四、安全操作要点1、叉车操作平稳起步和停车，避免急刹车和急转弯。
货物的重心应尽量靠近叉齿根部，且不得超过规定的载荷。
在叉取货物时，要缓慢插入，避免碰撞和损坏货物。
行驶过程中，要注意观察周围环境，保持安全距离。
不得在斜坡上停车或装卸货物。
2、起重机操作严格按照操作规程进行起吊作业，不得超重吊运。
起吊前，要检查吊钩、吊索是否牢固可靠。
吊运过程中，要保持平稳，避免货物晃动和碰撞。
严禁在有人的上方吊运货物。
3、吊车操作选择合适的支腿位置，确保吊车稳定。
按照指挥人员的指令进行操作，不得擅自行动。
注意观察吊臂的伸展范围，避免与周围物体碰撞。
4、输送带操作启动前，检查输送带的张紧度和跑偏情况。
严禁在输送带上行走或跨越。
发现异物卡阻输送带时，应立即停机处理。
五、作业中的注意事项1、操作人员要集中精力，不得疲劳作业和酒后作业。
搬运机械手控制系统的设计说明书
搬运机械手控制系统的设计说明书1. 引言1.1 目的本文档旨在介绍搬运机械手控制系统的设计方案和实施细节，对于系统的设计进行全面而系统的介绍，方便开发人员更好地理解和实施该系统。
1.2 范围本文档适用于搬运机械手控制系统的设计和实施，涵盖了系统的硬件和软件部分。
1.3 参考资料•搬运机械手控制系统需求规格说明书•搬运机械手控制系统结构设计图纸2. 系统概述本章主要介绍搬运机械手控制系统的整体结构和功能。
2.1 系统结构搬运机械手控制系统由以下部分组成：•控制器：负责控制机械手的运动和动作。
•感知系统：用于感知周围环境，获取搬运物体的位置和信息。
•执行系统：包括电机和执行器，用于控制机械手的运动。
•通信接口：用于与其他系统进行通信，如与上位机进行数据传输。
2.2 系统功能搬运机械手控制系统的主要功能包括：•机械手自动定位和抓取搬运物体。
•搬运物体的准确定位和放置。
•实时监测机械手的状态和运行情况。
•与上位机进行数据交互和传输。
3. 系统设计本章详细介绍了搬运机械手控制系统的设计方案和技术细节。
3.1 控制器设计控制器是搬运机械手控制系统的核心部件，负责对机械手的运动进行控制。
控制器可采用嵌入式系统，通过编程实现对电机和执行器的控制。
3.2 感知系统设计感知系统是搬运机械手控制系统的关键部分，主要用于感知周围环境和搬运物体的位置和信息。
可以采用摄像头、激光雷达等传感器进行数据采集，并通过算法实现物体检测和定位。
3.3 执行系统设计执行系统由电机和执行器组成，负责控制机械手的运动。
电机可以采用步进电机或直流电机，通过控制器发出信号控制电机的转动。
执行器可以根据不同的搬运任务进行设计，如夹爪、吸盘等。
3.4 通信接口设计通信接口用于与其他系统进行数据交互和传输。
可采用串口、以太网等通信方式，与上位机进行通信，传输机械手的状态和控制指令。
4. 系统实施本章介绍了搬运机械手控制系统的实施细节，包括硬件和软件的实施步骤和技术要点。
初级版产品使用说明书2008
初级版产品使⽤说明书2008⽬录第⼀章、初识机器⼈3⼀、组成（集体配置数量参见装箱清单）3（⼀）、结构件3（⼆）、控制电路板3（三）、传感器3（四）、控制程序设计平台3⼆、该产品可以实现的参考作品：3第⼆章、产品构成4⼀、结构件及运动件4（⼀）、底板4（⼆）、连杆类4（三）、连接件4（四）、转向件5（五）、异性杆件5（六）、组件类6（七）、其他零件6⼆、控制电路板7（⼀）、主板7（⼆）、传感器等扩展电路板7三、NFL08全流程图式控制软件设计平台8第三章、跟我学制作“循迹智能车”8⼀、【循迹智能车】的执⾏机构搭建8（⼀）、车⼦底板的搭建8（⼆）、安装车轮9（三）、安装万向轮9（四）、双光反射传感器的安装10（五）、安装电池盒10⼆、【循迹智能车】控制电路的连接11（⼀）、2＃控制电路主板功能（集成）11（⼆）、循迹智能车控制电路的连接⽰意图11三、【循迹智能车】控制程序的设计13（⼀）、NFL08全流程图控制程序设计平台的安装13（⼆）、【循迹智能车】控制程序设计步骤（完成简单任务）13（三）、【循迹智能车】控制程序设计步骤（完成循迹任务）19第四章、系统学习产品的使⽤⽅法24⼀、结构件的基本使⽤⽅法24（⼀）、连杆之间的连接⽅法之⼀（直接⽤连接扣）24（⼆）、连杆之间的连接⽅法之⼆（⽤连接扣与弹性垫圈）25（三）、电动机变速箱组件与底板连接25（四）、万向轮组装之⼀26（五）、万向轮组装之⼆26（六）、万向轮与底板组装27（七）、控制电路板与底板连接27（⼋）、电池盒与底板连接27（九）、控制电路主板与电池盒连接28（⼗）、电机变速箱与曲柄的连接28（⼗⼀）、改变变速箱的传动⽐28⼆、控制电路设计29（⼀）、电路主板的输⼊输出⼝29（⼆）、2＃控制电路主板功能（集成主板）与传感器、电机变速箱等部件相连⽰意图。
30（三）、补充说明31三、机器⼈控制程序设计平台31NFL08-ZB2(标准版) 31（⼀）、有关“⽂件”的操作命令32（⼆）、有关“程序”编辑的命令33（三）、程序设计的编辑操作37四、程序命令使⽤说明42（⼀）、NFL08-ZB1控制程序设计平台命令集42（⼆）、NFL08-ZB2控制程序设计平台命令集43（三）、制程序设计功能及使⽤44五、⾼级命令介绍53（⼀）、变量处理命令53第五章、常见问题及解决⽅法60该说明书是根据FSX-2008L基本型、FSX-2008S标准型产品编制，这两种产品主要针对初次接触机器⼈的学⽣，以典型作品为线索，⼀步⼀步教你学会制作简易机器⼈。
搬运机器人说明书
搬运机器人说明书前言本说明书阐述了此四自由度搬运机器人使用方法。
请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。
打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录目录 (2)1.0 概述 (3)1.1 机器人的搬运及安装 (4)1.1.0 注意事项 (4)1.1.2 机器人安装环境 (6)1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装 (7)1.1.4 机器人的搬运方法 (8)1.1.5 基座安装尺寸 (10)1.1.6 机器人端持器的安装 (11)1.1.7 气路连接 (12)1.2 机器人控制柜的搬运与安装 (13)1.2.0 注意事项 (13)1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线 (15)1.2.3 机器人控制箱的搬运 (16)1.2.4 机器人控制箱的外部连接 (18)1.3 机器人系统与生产线的连接 (21)1.4 机器人操作方法 (22)1.4.0机器人的开关机 (22)1.4.1操作界面的认识 (23)1.4.2操作界面的使用方法 (24)1.4.3参数设置的简单说明 (31)1.4.4暂停旋钮的使用 (32)1.5 常见故障分析及处理 (33)1.5.0 机器人无法运行 (33)1.5.1 机器人未按既定规划运行 (34)1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行” (34)1.5.3 系统异常处理 (34)1.6 机器人保养与维护 (36)1.6.0机械部件的养护 (36)1.6.1控制系统的维护 (36)1.7 搬运机器人性能参数 (37)1.8 搬运机器人配置清单 (38)1.0 概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。
此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
图11.1 机器人的搬运及安装1.1.0 注意事项当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：1.1.1 警告标示此说明书中，请注意以下符号。
产品搬运作业工业机器人说明书 (2)
机械专业综合课程设计说明书产品搬运作业工业机器人学院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其制动化学生姓名：学号：指导教师：完成日期：2016年12月27日目录1 绪论 (1)1.1 设计背景 (1)1.2 工业机器人发展现状 (1)2 Robotstudio机器人 (2)2.1机器人的选用 (2)2.2 IRB 120机器人的载荷 (1)3程序数据创建与I/O信号配置 (1)3.1工具数据创建 (1)3.2工件坐标数据创建 (2)4机器人的程序 (4)4.1程序的编写与注解 (4)4.2程序修改 (10)5示教目标点与仿真 (10)5.1三个目标点的示教 (10)5.2机器人仿真 (13)6 Robotstudio共享打包与解包 (13)6.1工作站共享功能 (13)6.2工作站打包 (14)1 绪论1.1 设计背景科技的进步与革新推动着生产力的不断发展，促使生产关系产生变革。
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。
如今，机电体化、机械智能化等技术应运而生。
工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。
在发达国家，工业机器人的自动化生产线成套设备己成为现代加工制造业的主流。
汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业正以极快的速度大量使用工业机器人。
多功能机器人实训台，包括ABBIRB120型机器人，三菱FX3U-48MR型PLC，模式选择控制面板模块，送料模块，模拟压铸模块，输送带模块，物料检测模块，搬运、码垛模块和几何轨迹模块等。
现代计算机软硬件技术、计算机图形技术高速发展，以及数字仿真技术的广泛应用，为工业机器人离线编程技术的实际应用提供了有利条件。
同时，现代生产的高效率、柔性化需求也促使了工业机器人离线编程软件产品的产生。
机器人离线编程系统，是利用计算机图形学技术，建立起机器人及其工作环境的模型，利用机器人语言及相关算法，通过对图形的控制和操作在离线的情况下进行轨迹规划。
RB08A1搬运机器人说明书(机械分册)
危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故
注意
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故
强制 必须严格遵守的事项
禁止 禁止的事项
另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任一注意 事项都极为重要，请务必严格遵守。
IV
安全注意事项
危险
z 操作机器人前，按下控制柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时控制柜上的伺服 电源灯熄灭
紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故
z 急停后再接通伺服电源时，先解决造成急停的故障后再接通伺服电源
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故
z 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项 保持从正面观察机器人 遵守操作步骤 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案 确保设置躲避场所，以防万一
1.1 确认装箱内容 .........................................................................................................................1 1.2 确认型号..................................................................................................................................1
3.2.1 安装举例 .......................................................................................................................8 3.3 安装方式............................................................................................................................... 10
搬运机器人说明书(1)
请详细阅读此操作说明并理解后对机器人进行操作，此操作说明详细介绍了机器人的操作方法和操作注意事项，但不可能把所有情况都考虑到，如遇未介绍到的问题请与我们联系。
1.4.0机器人的开关机
在确认机器人系统连接安装无误后，可以操作机器人了。机器人人开机前，请确认急停开关已拍下，旋钮开关处在暂停位置。因为总开关需要在控制柜的门关闭之后操作，故需要在关闭电器柜的门之前打开控制柜内的四个伺服开关。然后将机器人外部供电电源接通，打开机器人系统总开关，总开关位于控制柜左上角，即屏幕左上角。这样控制柜的上电即完成。
4、区域4的使用
区域4为限位状态的显示，用于显示各个限位开关的状态是否正常。正常运行过程中机器人不会处于硬限位状态，如果某个轴处在硬限位状态此轴显示会由绿色变成红色，此时机器人处于锁止状态，且软件无法操作处于死机状态，需将对应的限位开关短接，使系统恢复正常状态后将机器人移动至正常位置，然后将短接的线拿掉，然后回零即可正常使用。
搬运机器人说明书
前言
本说明书阐述了此四自由度搬运机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
（7）【退出】键用于关闭软件退出操作使用。
1.5常见故障分析及处理
机器人属精密自动化设备，请严格按照说明书所述步骤进行操作，以免产生运行故障。
1.5.0机器人无法运行
1、急停按钮是否旋起
如果急停已拍下，系统会提示请先将急停按钮打开。
搬运机器人设计说明书5篇
搬运机器人设计说明书5篇第一篇：搬运机器人设计说明书青岛科技大学本科毕业设计（论文）绪论1.1研究背景与意义工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间[1-3]。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。
在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。
图1-1 生产线上的机械手Fig.1-1 The manipulator on the production line物料搬运机械手结构设计进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，提高我国工业自动化水平势在必行。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用，因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
RB50搬运机器人 使用说明书
在本工业机器人产品使用说明书中，我们将尽力叙述各种与该产品使用相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
RB50搬运机器人 使用说明书II前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司RB50搬运机器人产品（以下简称机器人），本公司深感荣幸并深表感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。
本使用说明书适用广州数控机器人控制系统软件版本：V2.12。
安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用及操作本产品。
前言、安全事项安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行文件。
在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。
本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，将分别叙述。
危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故强制必须严格遵守的事项禁止禁止的事项另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
重要IIIRB50搬运机器人 使用说明书 IV强制z 《RB50搬运机器人 使用说明书》是以工业机器人本体结构内容为中心的技术资料。
为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。
请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用z 另外，关于安全的有关内容记载在本产品的《RB50搬运机器人 维修说明书》的“第一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用注意z 本说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按照规定将盖子或安全罩还原后，再按使用说明书要求运转z 使用说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同z 使用说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改，修改后的说明书将更新封面右下角的资料版本号，并以修订版发行z 由于破损、丢失等原因需定购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料版本号订购z 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，恕本公司概不负责前言、安全事项危险z操作机器人前，按下电控柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时电控柜上的伺服电源灯熄灭紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故z急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故z在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项保持从正面观察机器人遵守操作步骤考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案确保设置躲避场所，以防万一由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故z进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置操作控制柜接通电源时用示教盒操作机器人时试运行时再现运行时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
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危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故
注意
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故
强制 必须严格遵守的事项
禁止 禁止的事项
另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任一注意 事项都极为重要，请务必严格遵守。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故
z 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置操作 控制柜接通电源时 用示教盒操作机器人时 试运行时 再现运行时 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，
发生异常时，请立即按下急停键 急停键位于控制柜前门及示教盒的右上侧
1.1 确认装箱内容 .........................................................................................................................1 1.2 确认型号..................................................................................................................................1
第五章 保养、检修................................................................................................. 17
5.1 检修间隔及检修项目 .......................................................................................................... 17 5.2 电池更换步骤及注意事项.................................................................................................. 20 5.3 油脂补充和更换的步骤及注意事项 ................................................................................. 22
在本工业机器人产品使用说明书中，我们将尽力叙述与广州数控设备有限公司 RB08A1 系列搬运机器人改进型产品使用相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因， 不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。因此，本产品使用说明书中 没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
第三章 安装 ............................................................................................................... 7
3.1 安全栏的设置 .........................................................................................................................8 3.2 机器人安装方法 .....................................................................................................................8
VI
安全注意事项
安全责任
制造者的安全责任
——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制 的危险负责。
——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件的安全负责。 ——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。
使用者的安全责任
——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原机器人产品、附件后的安全及造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用说明书的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负
为保证产品安全及产品正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产 品前仔细阅读本机器人使用说明书。
安全警告
操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用及 操作本产品。
II
安全注意事项
安全注意事项
使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行 文件资料。在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。
3.2.1 安装举例 .......................................................................................................................8 3.3 安装方式............................................................................................................................... 10
z 另外，关于安全的有关内容编写在本产品《工业机器人 使用说明书（电气分册）》的“第 一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，也请务必熟读安全内容，以确保正确操作使 用
注意
z 使用说明书中的图解，有的为说明细取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时， 务必按照规定将盖子或安全罩还原后，再按使用说明书要求运转
V
RB08A1 搬运机器人 使用说明书（机械分册）
注意
z 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施 机器人动作有无异常 外部电线遮盖物及外包装有无破损
z 示教盒用完后须放回原处 如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与机器人
或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故
3.3.1 J1 轴回转范围........................................................................................................... 10 3.3.2 机器人底座的固定 ................................................................................................... 10 3.3.3 防坠落处理................................................................................................................ 10 3.4 安装现场和环境 .................................................................................................................. 12
第四章 基本规格 ..................................................................................................... 13
4.1 基本规格参数一览表 .......................................................................................................... 13 4.2 机器人各轴名称（轴名）及方向 ..................................................................................... 14 4.3 机器人外形尺寸及安装尺寸 ............................................................................................. 15
责。 本使用说明书由最终用户收藏！
VII
RB08A1 搬运机器人 使用说明书（机械分册）
诚挚的感谢您——在使用广州数控设备有限公司的产品时， 对本公司的友好支持！
VIII
目录
目录
第一章 开箱检查 ....................................................................................................... 1
IX
RB08A1 搬运机器人 使用说明书（机械分册）
4.4 机器人最大运动范围 .......................................................................................................... 16
IV
安全注意事项
危险
z 操作机器人前，按下控制柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时控制柜上的伺服 电源灯熄灭
紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故
z 急停后再接通伺服电源时，先解决造成急停的故障后再接通伺服电源
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故
z 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项 保持从正面观察机器人 遵守操作步骤 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案 确保设置躲避场所，以防万一