ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器概述-PPT
齐纳阻挡单元
齐纳阻挡单元是一个电路,它对输出 电压和电流设置极限值.这意味着在 危险区内,短路等情况下,短路火花 将由齐纳阻挡单元限制,使其不能产 生足够的能量使危险气体点火.
齐纳阻挡单元I/O配线
18VDC
Zener Barrier
A zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will be limited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline wiring to reduce cable branching etc.
控制系统Misc.—系统指示灯板ALED
原理图
控制系统—分布式输入/输出&通讯模块
标准连接
可选连接
Standard Digital I/O The system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器是一款高性能的控制系统，用于控制ABB机器人系统的操作。
ABB机器人控制器是ABB的机器人系统的精髓，是将应用程序部署到机器人控制器中的重要工具。
它负责执行、管理和控制机器人的操作和动作，以及其它相关设备的操作行为。
ABB机器人控制器使得机器人操作更加灵活，可靠，实现高精度、高效率的操作。
ABB机器人控制器采用先进的芯片技术，支持低延时视觉处理、实时数据传输、多传感器融合等技术。
机器人控制器有多种类型，可以根据实际用途，为用户提供良好的可靠性和准确度。
另外，ABB机器人控制器的安全性非常高，可以保障工作人员的安全。
ABB机器人控制器有多款产品，例如ABB机器人交互式控制器IRC5，配有一个触摸屏和一个QWERTY键盘，可用于对机器人的操作进行远程监控和控制，并可以在不同的应用环境中调整机器人的行为；ABB机器人控制器系列IRB360，具有高效率的控制器，可以满足多任务的控制要求；ABB机器人控制器系列IRC3，可以帮助用户实现最佳的任务控制、安全控制和运行控制，可以实现机器人的实时控制和调整；ABB机器人控制器系列IRC1，配有实时处理和安全控制的功能，可以简化机器人的操作。
abb机器人的基本术语
abb机器人的基本术语
ABB机器人的基本术语包括：
1. 机器人：指ABB自动化公司生产的工业机器人，用于执行各种工业任务。
2. 机器人系统：指由一个或多个ABB机器人、控制器、外围设备和软件组成的完整系统。
3. 机器人控制器：指ABB机器人系统中的主要控制设备，用于控制机器人的运动和操作。
4. 机器人编程：指对ABB机器人进行程序编写，以指导机器人执行特定任务。
5. 机器人操作界面：指用于与ABB机器人进行交互的界面，通常包括触摸屏和按键。
6. 末端执行器：指机器人末端的工具或设备，用于执行具体的工业任务，如夹持、焊接或搬运。
7. 自动化工作单元：指由ABB机器人、外围设备和传送系统组成的完整自动化生产单元。
8. 机器人轴：指ABB机器人的关节或运动轴，用于控制机器人的运动。
9. 机器人路径：指机器人在工作空间中所采取的轨迹或路径。
10. 机器人安全：指保障机器人操作安全的措施和标准，包括安全传感器、急停按钮等。
这些术语是ABB机器人系统中常用的基本术语，能够帮助人们更好地理解和使用ABB机器人。
ABBIRC5中文操作手册
维修服务支持体系
官方维修服务
ABB提供官方的维修服务，用户可以通过官方渠道联系维修中心进行 维修。
技术支持热线
ABB提供技术支持热线，用户可以通过拨打热线电话获取技术支持和 故障排除建议。
在线故障诊断工具
ABB提供在线故障诊断工具，用户可以通过官方网站下载并使用该工 具进行故障诊断。
维修培训课程
ABB提供维修培训课程，用户可以参加培训课程学习如何自行进行简 单的故障排除和维修操作。
提高使用的便捷性。
多功能化
为了满足不断变化的市场需求，测量设备 将向多功能化方向发展，集成更多的测量 和分析功能。
绿色环保
环保意识的提高将推动测量设备向绿色环 保方向发展，采用更环保的材料和工艺， 降低能耗和废弃物排放。
升级换代计划安排
硬件升级
根据市场需求和技术发展趋势，对ABBIRC5的硬件进行升级，提高处理速度、存储容 量和通信性能。
02
安装与调试
安装前准备
确认IRC5控制器型号、规格及配件是否齐全，检查外观 是否完好，无明显损伤。
准备安装工具和材料，如螺丝刀、扳手、电缆等。
阅读并理解本操作手册，熟悉安装步骤和注意事项。
确保安装环境符合控制器的工作要求，如温度、湿度、 防尘等。
安装步骤与注意事项
01 将控制器安装在坚固、无振动的平面上，避免阳 光直射和雨淋。
界面元素详解
按钮
点击执行相应命令 或操作。
下拉菜单
提供一系列选项供 用户选择。
图标
代表不同功能的图 形符号，直观易懂。
文本框
输入或显示文本信 息。
滑块
通过拖动调整参数 值。
04
基本操作与流程
开机启动及初始化设置
ABB基础知识4：IRB1200详细介绍
ABB基础知识4：IRB1200详细介绍展开全文华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。
1.IRB1200组成工业机器人主要由3个部分组成:操作机、控制器和示教器。
1.操作机:操作机又称机器人本体,是工业机器人的机械主体,是用来完成规定任务的执行机构。
2.控制器:控制器用来控制工业机器人按规定要求动作,是机器人的核心部分,它类似于人的大脑,控制着机器人的全部动作。
3.示教器:示教器是工业机器人的人机交互接口,针对机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的,如点动机器人、编写、测试和运行机器人程序,设定、查阅机器人状态设置和位置等。
2 .机器人本体IRB1200属于小型通用工业六轴机器人。
机器人本体共有6个轴,每个轴均由单独的电机驱动,各个轴绕轴线运动。
本体其他介绍详见ABB基础知识1：你的初恋女友小白（ABB 1200）。
3.机器人控制器IRB1200控制器为紧凑型(IRC5 Compact )控制器,其面板布局分为按钮面板、电缆接口面板、电源接口面板三部分。
3.1按钮面板介绍1.模式选择旋钮:用于切换机器人工作模式。
2.急停按钮:在任何工作模式下,按下急停按钮,机器人立即停止,无法运动。
3.上电/复位按钮:发生故障时,使用该按钮对控制器内部状态进行复位,在自动模式下,按下该按钮,机器人电机上电,按键灯常亮。
3.2电缆面板介绍1.XS4:示教器电缆接口,连接机器人示教器。
2.XS41:外部轴电缆接口,连接外部轴电缆信号时使用。
3.XS2:编码器电缆接口,连接机器人编码器接口。
4.XS1:电机动力电缆接口,连接机器人驱动器接口。
3.3电源面板介绍1.XPO:电源电缆接口,用于给控制器供电。
2.控制电源开关:电源关：ON:开; OFF:关。
ABB机器人控制器概述
abb机器人控制器概述pptxx年xx月xx日CATALOGUE目录•abbot机器人控制器介绍•abbot机器人控制器架构•abbot机器人控制器功能特性•abbot机器人控制器的应用及案例•abbot机器人控制器与其他设备的兼容性•abbot机器人控制器安全防护及可靠性01abbot机器人控制器介绍定义：Abbot（美国ABB公司生产的工业机器人）控制器是用于指挥ABB工业机器人动作的装置，它通过计算机软件和硬件的结合来实现机器人的位置、速度和加速度等运动参数的控制。
特点高度集成化：ABB控制器采用先进的计算机技术和成熟的算法，具有高度集成化的特点，能够实现机器人全方位、多轴联动控制。
高精度控制：ABB控制器采用高精度伺服控制器和传感器，可以实现机器人高精度控制，使机器人的运动更加准确、稳定。
人性化操作：ABB控制器采用图形化界面编程，支持多种编程语言，具有人性化操作界面，方便用户进行编程和操作。
定义与特点010*******历史：ABB控制器最早出现在20世纪80年代，当时主要应用于汽车制造领域发展第一代ABB控制器：采用模拟电路和硬件逻辑电路来实现控制，具有简单可靠的特点。
第二代ABB控制器：采用可编程逻辑控制器（PLC）和计算机实现控制，具备更强的数据处理和逻辑运算能力。
第三代ABB控制器：采用高速计算机和多种传感器实现控制，具备更强的实时性、智能化和高精度控制能力。
控制器的历史与发展汽车制造领域ABB控制器在汽车制造领域中应用广泛，如车身焊接、涂装、装配等环节，能够实现机器人精准、高效的控制，提高生产效率和质量。
金属加工领域ABB控制器在金属加工领域中应用较多，如数控机床、切割机等设备中，能够实现机器人自动化、高精度加工，提高生产效率和质量。
物流仓储领域ABB控制器在物流仓储领域中应用较少，主要应用于自动化仓库中的物料搬运、装卸等环节，能够实现机器人自动化、高效的控制，提高物流效率和降低成本。
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
▪ Flush sides for reduced floor space 平齐侧面，节约空间
▪ All modules stackable on top of each other 所有模块位置任意组合
•Process module on
•Single cabinet •单柜式+过程柜
PPT文档演模板
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
Distributability 可扩展
§ Place modules where they fit best 将模块放置在最合适的地方 § save floor space 节约空间 § optimize cost 降低成本
Up to 75 m (std 10 or 30)
唯一可用的自动负载识别 （德国客户）
PPT文档演模板
•Y•w
•Z•w •Y•t •Y’
•Z•t
•X•w
•Z’
•X•t •X’
•Back
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
•Modular cabinet 模块化
PPT文档演模板
• Cabinet
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
Module Family Concept 模块化
▪ Robust 非常稳定
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
TrueMove™ ensures that the motion
path followed by the robot is the same
as the programmed path – regardless of the robot speed 在任何速度下，始终 按照编程路径运动
QuickMove™ minimizes cycle time by
=
© ABB Group 1. Februar 2020 | Slide 14
&
Panel Mounted Controller 面板式控制器
Controller modules without enclosure, to be mounted in any suitable enclosure by customer 没有外壳的控制模块，可放置 在客户的任何控制柜内
Competitor Y
.20 sec
53.40 sec
Material handling cycle 物料搬运节拍, IRB 1600
ABB
4.4 s
Competitor X Competitor Y
6.7 s 8.6 s
© ABB Group 1. Februar 2020 | Slide 8
Test result
ABB Competitor X Competitor Y
Path deviation
路径偏移
Less than 1 mm
Up to 10 mm
Up to 12 mm
© ABB Group 1. Februar 2020 | Slide 7
Benchmarks, Cycle Time 运动节拍
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍-PPT课件
Benchmark, Path Accuracy 运动路径精度
Several path variants and velocities tested by a customer 不同状况下的客户测试结果
Test result
Path deviation
路径偏移
ABB
Competitor X
Less than 1 mm
The #1 Robot Controller 卓越的机器人控制器IRC5 Overview 简介
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 1
From the first microcomputer robot controller… 从世界上第一台微电脑机器人控制器
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 2
Remote panel 远程面板
202 cm
137 cm
Dual cabinet 双柜式
162 cm
97cm
Process module on Dual cabinet 双柜式+过程柜
Miscellaneous 特色功能
15 new patents 15项专利
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 3
Motion Control 运动控制
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 4
World best Motion Control 世界最佳的运动控制技术
speed
QuickMoveTM
Traditional
t Cycle time gain
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 5
ABB第五代机器人控制器IRC5手册
02
03
Modbus TCP/IP
PC SDK
一种通讯协议，允许IRC5控制器 与其他设备或系统进行数据交换 。
软件开发工具包，支持C和.NET 编程语言，可用于开发自定义的 机器人应用程序。
编程环境搭建步骤
1. 安装IRC5软件
从ABB官方网站下载并安装最新 版本的RobotStudio软件，该软 件包含了IRC5控制器的编程环境
排除方法
根据故障提示和诊断结果，采取相应的措施进行故障排除，如更换故障部件、 调整参数设置等。同时，建议定期对控制器进行维护和保养，以降低故障发生 的概率。
03
软件安装与配置教程
软件版本选择及兼容性
版本选择
根据机器人型号和应用需求，选择合适的IRC5软件版本，确保与机器人硬件兼容 。
兼容性检查
在安装前，检查计算机操作系统、硬件配置等是否满足IRC5软件的最低要求。
安装步骤详解
安装文件获取
从ABB官方网站或授权渠道下载IRC5软件的安装 文件。
安装过程
按照安装向导的提示，逐步完成软件的安装，包 括选择安装路径、接受许可协议等。
授权激活
在安装完成后，根据提示进行软件授权激活操作 ，确保软件能够正常运行。
配置参数设置指导
1 2
网络配置
根据机器人控制系统的网络拓扑结构，配置IRC5 软件的网络参数，包括IP地址、子网掩码、默认 网关等。
配置问题
若配置参数出现错误或无法 保存，应检查网络连接是否 正常、配置文件是否正确等 ，并尝试重新启动软件或计
算机。
运行问题
当软件运行过程中出现崩溃 、卡顿等问题时，可尝试更 新软件版本、优化计算机性 能或联系ABB技术支持获取 帮助。
ABB机器人系统结构
ABB系统结构ABB系统结构一、引言ABB系统是一种先进的自动化技术，通过将与其他设备集成在一起，实现高效、精确和灵活的生产自动化。
本文档将介绍ABB系统的架构和组成部分。
二、系统概述ABB系统包括以下几个主要组成部分：1、控制器：负责的运动控制和操作。
控制器通常由硬件和软件两个部分组成，提供对运动、传感器和外部设备的控制。
2、手臂：手臂是系统的核心部分，具有多个关节，可以模拟人体的运动能力。
手臂根据程序指令进行运动，可以执行各种任务。
3、传感器：传感器用于捕捉环境信息，包括物体位置、力/力矩等。
传感器提供反馈给控制器，实现精确的运动控制和工作任务。
4、外部设备：外部设备包括夹具、运输带、工件传送系统等，用于支持完成特定的生产任务。
5、通信网络：系统需要建立与其他设备的通信连接，如工厂自动化系统、人机接口等，以实现数据共享和协作工作。
三、系统架构ABB系统的架构主要包括以下几个层次：1、控制层- 控制器：负责控制和运动规划。
- 通信模块：用于与其他设备进行通信。
- 软件界面：提供图形化界面，用于操作和监控系统。
2、运动层- 手臂：根据控制器指令进行运动。
- 关节传感器：用于测量关节的角度和位置。
- 动力学模型：用于计算的力和力矩。
3、感知层- 传感器：用于获取环境信息，如视觉传感器、力传感器等。
- 数据处理：将传感器数据进行处理和分析。
4、执行层- 外部设备：用于支持完成特定任务。
- 工件定位和识别系统：用于检测和辨别工件。
四、附件本文档附带以下附件：1、ABB系统结构图2、控制指南3、编程示例4、系统维护手册五、法律名词及注释1、系统：指由控制器、手臂、传感器和外部设备组成的自动化系统。
2、控制器：指用于控制运动和操作的设备。
3、手臂：指系统中用于执行工作任务的部分，通常具有多个关节和执行器。
4、传感器：指用于捕捉环境信息的设备。
5、外部设备：指与系统配合使用的其他设备，如夹具、运输带等。
六、结束语本文档详细介绍了ABB系统的结构和组成部分，包括控制器、手臂、传感器、外部设备和通信网络。
ABB机器人系统结构
3、食品加工领域
食品加工领域对卫生和安全的要求非常高。ABB工业机器人在食品加工中的 应用主要包括包装、分拣、清洗等工作。例如，EduBot系列机器人可以完成水果 的清洗和分拣工作，提高生产效率和产品质量。
四、ABB工业机器人的未来发展 趋势
1、智能化
随着人工智能技术的不断发展，ABB工业机器人将更加智能化。未来，机器 人将具备更高级别的感知和决策能力，能够自适应不同的工作环境和任务需求， 提高生产效率和产品质量。
ABB机器人系统结构
01 一、引言
目录
02 二、系统结构概述
03 三、系统特点
04 四、总结
05 参考内容
一、引言
ABB集团是全球知名的机器人技术开发商和集成商，以其先进的机器人系统 在各行各业中得到了广泛应用。ABB的机器人系统结构是该公司在机器人技术领 域不断创新的成果，其系统结构具有开放、灵活和高效的特点，能够满足各种复 杂应用的需求。
三、ABB工业机器人在制造业中 的应用
1、汽车制造领域
汽车制造领域是工业机器人应用最广泛的领域之一。ABB工业机器人在汽车 制造中的应用主要包括焊接、装配、喷漆等工作。例如，IRB系列机器人可以完 成车身焊接、车门装配等高精度、高强度的工作，提高生产效率和质量。
2、电子设备制造领域
电子设备制造领域对精度和效率的要求非常高。ABB工业机器人在电子设备 制造中的应用主要包括贴片、装配、检测等工作。例如，YuMi系列机器人可以完 成硬盘驱动器的组装和检测工作，提高生产效率和产品质量。
3、传感器系统：包括各种传感器和编码器，用于检测机器人的位置、速度 和力矩等参数，确保机器人的运动精度和安全性。
4、人机交互界面：提供用户与机器人交互的接口，用户可以通过界面监控 机器人的状态和运行参数，同时也可以对机器人进行编程和调试。
ABB机器人控制器概述
局限性：成本高、编程复杂
未来发展方向：人工智能、物 联网等技术的融合
展望：更加智能、高效、可靠 的机器人控制器
ABB机器人控制器的使用与维 护
控制器的安装与调试
控制器安装环境要求：温度、湿度、防尘等 控制器硬件连接：电缆、接口等 控制器软件安装与配置：操作系统、驱动程序等 控制器调试步骤：基本功能测试、性能测试等
控制器的操作与编程
编程语言：使用RAPID编程 语言进行机器人控制程序的 编写
控制器启动与关闭：按照正 确顺序启动控制器，避免对 机器人造成损坏
示教器使用：通过示教器进 行手动控制、编程和调试
控制器参数设置：根据实际 需求设置控制器参数，确保
机器人正常运行
控制器的维护与保养
定期检查：确 保控制器正常 运行，及时发
控制器工作流程
控制器启动：机 器人控制器在启 动时进行自检， 确保正常运行
输入信号处理： 控制器接收来自 各种传感器的信 号，并进行处理
运动规划：控制 器根据输入信号 和预设程序，计 算出机器人所需 执行的精确运动 轨迹
输出信号控制： 控制器将计算出 的运动轨迹转换 为控制信号，驱 动机器人执行相 应的动作
高性能：采用先进的微处理器技术，实现高速、高精度控制。 可靠性：经过严格的质量控制和耐久性测试，确保长期稳定运行。 灵活性：支持多种编程语言和通讯协议，方便与各种设备进行集成。 易用性：提供友好的人机界面和丰富的编程示例，降低使用难度。
ABB机器人控制器的工作原 理
控制器结构
控制器硬件：由微处理器、输入输出模块、通信模块等组成 控制器软件：运行控制算法、运动规划、任务调度等 控制器接口：与机器人本体、传感器等连接，实现信息交互 控制器安全：具备过载保护、急停等安全功能
abb 控制器 编程 逆运动学
abb 控制器编程逆运动学一、介绍ABB控制器ABB控制器是瑞典ABB公司生产的一种工业机器人控制系统，具有高精度、高速度和可编程性的特点。
它广泛应用于汽车制造、电子设备生产等领域。
ABB控制器可以实现各种复杂的运动控制，包括逆运动学计算，是工业自动化生产中的重要设备。
二、ABB控制器编程基础1. ABB控制器编程语言ABB控制器使用的是一种特定的编程语言，可以通过该语言来控制机器人的各种动作。
这种编程语言与常见的高级编程语言有所不同，需要针对机器人的运动特点进行编程。
2. ABB控制器编程软件为了方便用户进行编程，ABB公司提供了专门的控制器编程软件。
该软件具有直观的界面和丰富的功能，可以帮助用户进行逆运动学计算、动作规划等操作。
三、ABB控制器逆运动学1. 逆运动学概述逆运动学是指根据机器人的末端执行器的位置和姿态，计算机器人各关节的角度。
在ABB控制器中，逆运动学计算是实现复杂运动的重要工作之一。
2. 逆运动学计算方法在ABB控制器中，通常采用数值方法来进行逆运动学计算。
数值方法是一种通过迭代计算，逼近机器人各关节角度的方法。
3. 逆运动学计算应用逆运动学计算应用于各种复杂的运动控制中，例如轨迹规划、碰撞检测等。
通过逆运动学计算，可以实现机器人的精确运动控制，提高生产效率。
四、总结ABB控制器编程与逆运动学计算是工业自动化生产中的核心技术之一，它可以帮助企业实现自动化生产，提高生产效率和产品质量。
随着工业4.0时代的到来，ABB控制器编程与逆运动学计算将会更加普及和重要。
希望工程师们能够加强对ABB控制器编程与逆运动学计算的学习和应用，为工业自动化生产贡献自己的力量。
五、ABB控制器编程实战在ABB控制器编程实战中，首先需要了解ABB编程语言的语法和规则。
ABB控制器使用的编程语言通常是特定的控制器语言，在程序编辑和调试时需要严格按照语法规则进行操作。
编程软件提供了直观的界面和丰富的功能，例如可以通过拖拽、点击等方式进行编程，同时也支持文本编辑。
ABB机器人控制器概述
02 ABB机器人控制器核心功 能
运动控制
总结词
运动控制是ABB机器人控制器最基本的核心功能之一，它负责控制机器人的运动 轨迹和姿态。
详细描述
通过接收机器人的运动指令，控制器能够精确地控制机器人பைடு நூலகம்关节、速度和加速 度，确保机器人按照预设的轨迹和姿态进行运动。控制器还支持多种运动模式， 如线性、圆弧、插补等，以满足不同应用的需求。
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
码垛应用案例
总结词
自动化集成
详细描述
码垛应用中，ABB机器人控制器可以 实现自动化集成，与生产线和其他设 备进行无缝对接，提高码垛作业的自 动化水平和生产效率。
涂胶应用案例
要点一
总结词
高精度控制
要点二
详细描述
在涂胶应用中，ABB机器人控制器的高精度控制能力确保 涂胶轨迹平滑、均匀，提高产品质量和生产效率。
ABB机器人控制器概述
目录
• ABB机器人控制器简介 • ABB机器人控制器核心功能 • ABB机器人控制器硬件结构 • ABB机器人控制器软件系统 • ABB机器人控制器应用案例
01 ABB机器人控制器简介
定义与特点
定义
ABB机器人控制器是ABB机器人 系统的核心组成部分，用于控制 机器人的运动和行为。
输入输出控制
总结词
输入输出控制允许控制器接收外部输入信号并控制外部设备 。
详细描述
通过连接传感器、开关等输入设备，控制器能够实时获取外 部状态和参数，并根据预设逻辑进行处理。同时，控制器能 够输出信号控制外部设备，如电磁阀、电机等，实现自动化 控制。
通信功能
总结词
通信功能使得ABB机器人控制器能够与其 他设备进行数据交换和协同工作。
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器概述咱先来说说啥是 ABB 机器人控制器哈。
这玩意儿就好比是机器人的大脑，指挥着机器人的一举一动。
我之前在一个工厂里参观的时候，就亲眼见到了 ABB 机器人控制器的厉害。
那是一个生产汽车零部件的车间，到处都是忙碌的机器人。
其中有一组机器人负责焊接车架，它们动作精准、迅速，那场面可太震撼啦！ABB 机器人控制器具有强大的功能。
它能够对机器人的运动轨迹进行精确规划，就像是给机器人设定了一条完美的行动路线，让它们不会跑偏。
而且啊，这控制器还能实时监控机器人的工作状态，一旦发现有啥不对劲的地方，比如某个关节运动不太顺畅，或者是温度过高，它马上就能发出警报，提醒工作人员赶紧来处理。
它的编程也不是特别复杂。
厂家提供了友好的编程界面，就跟咱们平时用的手机软件差不多，容易上手。
就算你是个没啥编程基础的新手，稍微学习一下，也能给机器人编出简单的任务。
再说这控制器的可靠性，那真是杠杠的！在极端的工作环境下，比如高温、高湿度，它都能稳定运行，不出岔子。
我记得有一次，工厂里突然停电了，等来电之后，其他一些设备都出了故障，可这 ABB 机器人控制器居然一点事儿没有，重新启动后马上就带着机器人继续干活儿了。
还有啊，它的兼容性也不错。
能和各种各样的传感器、执行器配合得很好，就像一个善于和别人合作的团队成员，不管和谁搭档，都能把工作完成得漂漂亮亮的。
ABB 机器人控制器还在不断地进化和升级呢。
厂家会根据用户的反馈和市场的需求，不断改进和完善它的功能。
比如说，让它的运算速度更快，能同时控制更多的机器人；或者是让它更加节能，降低工厂的运营成本。
总之啊，ABB 机器人控制器是个非常厉害的家伙，有了它，机器人才能在工厂里大显身手，为咱们生产出各种高质量的产品。
希望未来它能变得更加智能、更加厉害，为咱们的制造业带来更多的惊喜！。
ABB机器人控制器概述
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控制柜概述
公 共
(Covers removed)
管
理
硕
士
（
） 系 列 教 材
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MPA
控制柜元件位置---扩展型控制柜
公 共 管 理 硕 士 （ ） 系 列 教 材
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MPA
控制柜元件位置---紧凑型控制柜
公 共 管 理 硕 士 （ ） 系 列 教 材
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
轴计算机 输入/输出计算机 主计算机
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计算机模块---主计算机板DSQC500/540
MPA
主计算机板指示灯状态 公
共
说明
查错/ 故障源
管
绿色 LED – 电源
理
当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
列
整流交换频率： 5kHz
教
材
MPA
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MPA
驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
公 共 管 理 硕 士 （
）
系
列
教
材
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和
CBS系统。
•这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接
器板SDC组成.
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驱动单元模块---串行测量单元SMU
430VAC
输出电压：
DC2,DC2/T 370VDC
DC3
390VDC
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驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
ABB机器人控制柜各个部件介绍
ABB机器人控制柜各个部件介绍ABB 机器人控制柜是机器人系统的核心控制单元，就像人的大脑一样，负责指挥和协调机器人的各种动作和功能。
它由多个重要的部件组成，每个部件都发挥着不可或缺的作用。
下面，让我们来详细了解一下这些部件。
首先是电源模块。
这是为整个控制柜提供稳定电力供应的关键部件。
它将输入的电源进行转换和调节，以满足控制柜内其他部件所需的特定电压和电流要求。
电源模块的质量和稳定性直接影响着机器人系统的运行可靠性，如果电源出现问题，可能会导致机器人突然停机或者工作异常。
接下来是主计算机。
可以把它看作是控制柜的“大脑中枢”。
主计算机负责处理和运行机器人的控制程序，接收来自传感器的信息，并根据预设的算法和指令，计算出机器人各个关节的运动轨迹和动作参数。
它具有强大的计算能力和数据处理能力，能够快速准确地响应各种控制指令，确保机器人的高效运行。
在控制柜中，还有驱动模块。
驱动模块的作用是将主计算机发出的控制信号转换为驱动电机的电流和电压，从而实现机器人关节的精确运动。
不同型号的 ABB 机器人可能会配备不同类型的驱动模块，以适应不同的工作负载和运动要求。
安全继电器也是一个重要的部件。
它主要负责监控机器人系统的安全状态，例如紧急停止按钮是否被按下、防护门是否关闭等。
一旦检测到安全隐患，安全继电器会立即切断机器人的电源，以保障操作人员和设备的安全。
IO 模块则负责机器人与外部设备之间的信号交互。
通过 IO 模块，机器人可以接收来自外部传感器的信号，如接近开关、光电传感器等，也可以向外部执行器发送控制信号，如气缸、电机等。
这样，机器人就能与周边的设备进行协同工作，实现更复杂的自动化任务。
还有轴计算机，它专门负责处理和控制机器人各个轴的运动。
轴计算机与驱动模块密切配合，确保每个轴的运动精度和速度都能达到要求。
散热风扇也是不可或缺的一部分。
由于控制柜在运行过程中会产生大量的热量，散热风扇的作用就是及时将这些热量排出，保证控制柜内部的温度在正常范围内，从而确保各个部件能够稳定运行。
ABB机器人控制器电路图
ABB控制器电路图正文：一：引言ABB控制器是一种专门用于控制ABB的设备，通过该控制器可以实现的运动、操作和控制。
本文档将详细介绍ABB控制器的电路图，包括各个电路部分的功能和连接方式。
二：控制器主要部件1. 电源部分：控制器需要接入电源供电，电源部分包括电源开关、保险丝等组成。
电源部分需要确保电压稳定、电流充足，以保证控制器正常运行。
2. 通信部分：控制器需要与外部设备进行通信，通信部分包括以太网接口、串口等。
通过通信部分，可以实现与上位机的数据交互，以及与其他设备的联动控制。
3. 控制部分：控制器的核心是控制部分，主要由处理器、存储器、控制芯片等组成。
控制部分负责执行程序，并实时控制的运动。
4. 输入输出接口：控制器还包括与外部设备进行输入输出的接口，如数字输入接口、模拟输出接口等。
通过这些接口，可以实现对外部信号的采集和输出控制。
三：电路图细节1. 电源部分电路图：电源部分包括电源开关、保险丝、电源滤波器、电源变压器等。
电源开关用于控制电源的开关，保险丝用于保护电路免受过电流的损害。
电源滤波器用于去除电源中的杂波，保证电源信号的稳定性。
电源变压器用于将输入的交流电转换为控制器需要的直流电。
2. 通信部分电路图：通信部分包括以太网接口、串口、通信模块等。
以太网接口用于连接控制器与上位机或其他设备进行数据传输。
串口用于与其他设备进行直接的串行通信。
通信模块用于支持无线通信，如蓝牙、Wi-Fi等。
3. 控制部分电路图：控制部分电路图包括处理器、存储器、控制芯片等。
处理器是控制器的核心部件，负责执行程序和实时控制的运动。
存储器用于存储程序和数据，包括闪存和RAM。
控制芯片用于控制电机和传感器等外部设备。
4. 输入输出接口电路图：输入输出接口包括数字输入接口、模拟输出接口等。
数字输入接口用于采集外部设备的数字信号，如开关、按键等。
模拟输出接口用于控制外部设备的模拟信号，如电机的转速、位置控制等。
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警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源 切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿 驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机 器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电 的时候也如此.
limited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.
ATMA - 26
控制系统Misc.—系统指示灯板ALED
原理图
ATMA - 27
ATMA - 37
电源模块---电池单元DSQC508
•功能: 系统停电或断电时为系统备份提供电能. 停电0~0.8s,17A电流;0.8~20s,8A电流.
•规格: 电源输入:+24VDC 电源输出:交流电源中断时21.6V(额定值)(最低16V) 信号输出:来自DSQC506的BATON-N 通讯/监控:SMBus协议. 主计算机对电池的能量级别,充电状态, 电池单元的功能及电池的老化情况进行监测
+24V I/0 9.0A +24V BRAKE 7.0A +24V COOL 7.0A +24V CPU 4.5A +15V CPU 2.0A -15V CPU 0.5A 信号输出:BATON-N,ACOK,DCOK 通讯接口:SMBus系统管理总线协议
MC监测所有直流输出的状态
ATMA - 36
ATMA - 16
控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控 制板ACCB和安装在该控 制板上的风扇监视板FFB 组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
ATMA - 17
机箱控制模块---机箱控制板ACCB
ACCB控制板是一个多功能控制板 功能: 各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外
控制柜---内部板标识
AC1:柜门 AC2:柜的后壁和可选的Harting连接板 AC3:底板 AC4:转动单元 AC5:右侧壁（正视图） AC6:左侧壁（正视图） AC7:顶板 控制柜的后壁、侧壁和旋转单元等处， 有不同的元件、连接器和接线端子板。
ATMA - 4
控制柜概述
(Covers removed)
电源模块---计算机电源DSQC505
•计算机电源为DC/DC电源 •供给:计算机系统 •规格:
电源输入: 24VDC 最大4.5A 电源输出: +3.3V CPU 3-9A
+5V CPU 8-12A +12V CPU 1A -12V CPU 0.5A 输出功率: 80W。 通讯接口:SMBus系统管理总线协议
ATMA - 21
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline wiring to reduce cable branching etc.
ATMA - 29
分布式输入/输出&通讯模块 — CAN bus布线
ATMA - 31
分布式输入/输出&通讯模块 — DEVICENET地址
ATMA - 32
分布式输入/输出&通讯模块 — 输入/输出板
ATMA - 33
分布式输入/输出&通讯模块 — 输入/输出板
ATMA - 34
控制系统—电源模块
注意: 电池单元不可拆卸!!
ATMA - 38
电源模块---电池充电单元BCU
•功能: 供防爆机器人为电池充电所用,该电池在 机器人断电后为测量板供电.
•规格: 输入电压:+24VDC (20V~28V) 输出电压:6.5V DC 充电电流:205mA (180-215mA) 输出电流:2mA
ATMA - 39
控制系统—齐纳阻挡单元ZB
12VDC
齐纳阻挡单元
齐纳阻挡单元是一个电路,它对输出 电压和电流设置极限值.这意味着在 危险区内,短路等情况下,短路火花 将由齐纳阻挡单元限制,使其不能产 生足够的能量使危险气体点火.
齐纳阻挡单元I/O配线
18VDC
ATMA - 25
Zener Barrier
A zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will be
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
ATMA - 9
轴计算机 输入/输出计算机 主计算机
计算机模块---主计算机板DSQC500/540
主计算机板指示灯状态
说明 绿色 LED – 电源
查错/ 故障源
当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
黄色 LED – 硬盘
ATMA - 5
控制柜元件位置---扩展型控制柜
ATMA - 6
控制柜元件位置---紧凑型控制柜
ATMA - 7
S4P+喷涂控制系统构成
构成:
计算机模块 轴驱动单元模块 机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块 机械手模块 电源模块
ATMA - 8
控制系统—计算机模块
计算机底板 闪盘
原因 通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错误 硬盘驱动器访问错误 SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏 系统运行中
ATMA - 10
控制系统—驱动单元模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
• 用于控制系统中与各继电器有关的功能
ATMA - 22
控制系统—外部接口单元AEXB
AEXB单元是一个多功能单元, 它包括以下功能: •对示教器上的使能装置 和急停功能的电缆监测. •吹扫接口和监测. •防爆I/O接口. •安全监测和控制. •CAN终端. •串行测量信号的通道
ATMA - 23
电源模块---测量系统电池
功能: 为测量系统断电时供电(电池电压>6.6V) (测量系统的控制板可在电池100%充电的条件下运行1000小时)
规格: 电池类型: 可充电NiCd 额定电压: 7.2V
控制系统—
ATMA - 28
Standard Digital I/O The system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.
机器人控制器概述
ROBOT CONTROLLER
ABB
ATMA - 1 24-02-05
控制系统 --- 控制柜
扩展型
紧凑型
ATMA - 2
ATMA - 3
控制柜概述
扩展型
紧凑型
1.控制柜门 2.主电源开关 3.LED指示板 4.控制面板 5.时间计数器 6.服务接口(可选) 7.示教器连接口 8.示教器悬挂架 9.示教器电缆悬挂架 10.开门手柄
ATMA - 14
驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 CBS系统。 •这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 器板SDC组成.
ATMA - 15
驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。
电源单元，转动单元的后视图
ATMA - 35
电源模块---工艺电源DSQC506
•工艺电源为AC/DC电源 •供给: 驱动系统
输入/输出单元 示教器 面板 串行测量板 制动器 风扇 冷却设备 •规格: 电源输入:单相 230VAC/50/60Hz,
最大电流 8.7A 电池输入:14.5V – 21.6V 电源输出:+24V SYS 3.5A
Standard Process I/O The standard process I/O connections are used when paint control systems are connected in the control cabinet. The process I/O connections also provide connections for conveyor encoder and conveyor sync switch.
当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
红/绿LED – 状态
LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
在启动期间状态 LED 1 电源给电,闪烁红色. 2 主引导装载,固定红色 3 应用程序启动,闪烁绿色 4 运行中,固定绿色