FANUC高速高精加工的参数调整

铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整

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王玉琪(北京发那科机电有限公司

使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能

电机的参数说明书中叙述了一般调AC 系统（包括伺服）进行调整。在CNC FANUC的对整方法。本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。功能，故车G05系统无G08和对于数控车床，可以参考此调整方法。但是车床CNC控制时还可调整CsHRV参数和伺服参数。床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整主轴的控制参数。目录电机…………………………………………………iP 2 使用α电机……………………………………………………P22 使用αP24

补充说明………………………………………………………

1

使用αi电机

3.4.1伺服HRV控制的调整步骤

⑴概述

i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。

专业文档供参考，如有帮助请下

载。．

使用伺服HRV控制后的效果图3.4.1(a)

速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。因此可以减小机床

的加工形状误差，提高定位速度。

伺服用HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。由于这一效果，使得伺服调整简化。调整后，可以用HRV2HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。纳米轮廓控制AI）控制，AI轮廓控制，HRV若伺服控制与CNC的预读（Look-ahead“高请见3.4.3节和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。关于这方面的详细叙述，速、高精加工的伺服参数调整”。

２

HRV控制的效果实例图3.4.1(b) 伺服⑵适用的伺服软件系列号及版本号伺服，但必须使用21i320C5410和，，）及其以后的版本（用于（90B0/A0115i16i18i 卡）。专业文档供参考，如有帮助请下载。．

⑶调整步骤概况HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：HRV2和*1 ）①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图3.4.3(c)中的

电流响应的改善是伺服性能改善的基础。125μs。250电流回路的周期从以前的μs降为）②速度回路增益的设定（图3.4.3(c)中的*2

进行速度回路增益的调整时，对于速度回路的高速部分，应该使用速度环比例项的高

速处理功能。

电流环控制周期时间的降低使电流响应得以改善，使用振荡抑制滤波器使可消除机械的谐振，这样可提高速度回路的振荡极限。

中的*3）③消振滤波器的调整（图 3.4.3(c)机床可在某个频率下产生谐振。此时，用消振滤波器消除某一频率下的振荡是非常有

效的。*4）/④精细加减速的设定（图3.4.3(c)中的

指令的扰动周期的CNC当伺服系统的响应较高时，可能会出现加工的形状误差取决于

减速功能消除。/ 现象。这种现象可用精细加速度环使用尽可能高的回路增益可以改善整个伺服系统的性能。

）3.4.3(c)中的*5⑤前馈系数的调整（图使用预读功能的前馈，可以消除伺服的时滞，从而可减小加工的形状误差。一般，前

—99%。馈系数为97% ）*6⑥位置增益的调整（图3.4.3(c)中的当提高了速度回路的响应时，可以设定较高的位置增益。较高的位置增益可减小加工

误差。

3

⑦设定和调整HRV3控制（图3.4.3(c)中的*7）

若要求进一步改善伺服性能，可使用HRV3，以此设定更高的速度回路增益。

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控制的调整 3.4.1(c) 伺服HRV图时的标准伺服参数（刚性高的加工中心机床）HRV2，3

表3.4.1 使功

切移可15设定16

控HRV伺设定电流周期12No 187No 202*的电机型

)

使该功能生1No

伺1500-2000No 2017 近速度环比例1959,#7

调整画面速度No 202高速处理功No 187:700%-900%

振荡的中心频200HNo 2113 No 1706 30用于祛消振滤波设No 2177No 262更高频率的谐

较高的速度环增

)

减速生1使精细1951#6No 2007#6 No)

减减速1线性精细精细1749#2No 2209#2 No减速时间益功16精细No 170No 210 )

使前馈功能生1No1883#1No 2005#1 )

前馈系9700-9900预读前No 2092 No 1985速度环前近100No 2069No 196系

初始设定8000-10000( 位置增益 No 1825No 1825⑹5000)约

1

1 No 1707#0 No 2013#0

150

No 1742#1 No 2202#1 控制HRV3⑺伺服只在高速100%-400%(No 2334 No 2747

电流控制方式的切No 2335No 2748HRV

)削进给时有效

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（见中最后一拦中有标记○的设定项，其值在切削进给和快速移动时可设定不同值。表3.4.1 快速移动的切换功能”） 3.4.2节“切削进给/4

（*1）当只使用电流周期250μs的电机时，设定应按以下修改：

No 2004（16i），No 1809（15i）设00000011（250μs电流周期）

No 2040（16i），No 1852（15i）设（标准值）×0.8

No 2041（16i），No 1853（15i）设（标准值）×1.6

⑷详细调整

①电流环周期和电流环增益的设定

根据上述表3.4.1中“⑴伺服HRV2控制”的设定内容，设定电流控制环的的参数。对于使用同一个DSP的两个轴要设相同的周期时间。