任务的创建与运行

实验 3. 任务的创建与运行

一，实验目的:

1.观察和理解uC/OS-II启动的过程、任务的运行;

2.学习并理解uC/OS-II的两个任务创建函数的使用;

3.初步理解钩子(Hook)函数的作用;

二，任务函数

uC/OS-II提供的任务创建函数uC/OS-II中任务的主体是任务函数。为了让任务运行，必须首先在系统中创建它。uC/OS-II提供了两个创建任务的函数，

OSTaskCreate()和OSTaskCreateExt()。

1.OSTaskCreate()函数

函数原型：

INT8U OSTaskCreate( void (*task)(void *pd),

void*pdata, OS_STK *ptos, INT8U

prio);

参数的含义：

void (void *pd) 指向任务体函数的指针

数据指针，指向传给任务的数据区。通过这个指针任务函数可以从void *pada外部获

取数据。

OS_STK *ptos指向任务堆栈的栈顶(top of )的指针。

INT8U prio任务的优先级。

2.OSTaskCreateExt()函数

函数原型

INT8U OSTaskCreateExt( void (*task)(void *pd),

void *pdata, OS_STK *ptos,

INT8U prio, INT16U id,

OS_STK *pbos, INT32U

stk_size, void *pext,

INT16U opt);

参数的意义：

INT16U id 任务的ID号。在uC/OS-II中并没有真正被使用到。因为每个优先级的

任务只有一个，优先级号就成了实际的任务号。但在实际工程编程时最好填上合适的标记，为以后的升级做好准备。

OS_STK *pbos指向任务堆栈的栈底(bottom of stack)的指针。

INT32U stk_size堆栈的大小。以堆栈宽度为单位。 void

*pext指向扩展数据区的指针。

注：尽量使用OSCreateTaskExt()函数来创建任务，因为这个函数具有更强的灵活性。

3.任务的堆栈

任务的所有变量都是建立在其堆栈上的。在创建任务时，设计者要对任务的内存消耗做出

充分的估计，并以此为依据为任务分配适当大小的堆栈。堆栈不足将导致任务奔溃。

在使用堆栈时，必须考虑堆栈的增长方向和栈顶是否已经保存了数据。对于不同的CPU，

其堆栈使用的策略是不同的。软件设计者要特别注意这一点。对于大部分情况，例如在我

们实验中采用的是Windows环境下的模拟或者以ARM为内核的CPU，堆栈策略是满减栈

(Full Descending)。假设我们为任务分配数组Stack[STK_SIZE]作为其堆栈，那么

初始时，其栈顶位置为&Stack[STK_SIZE-1]，栈底位置为&Stack[0]。

三，任务的创建在创建任务时，要按照创建函数的要求，为任务设立各种工作条件，包括

指定任务体函数，设计堆栈，指定任务优先级等等。

本实验中包含两个任务，Task1和Task2，他们的函数体如下：

void Task1 (void *para)

{

INT8U id;

for (;;) {

OS_Printf("This is task 1.\n");

OSTimeDly(50);

}

}

void Task2 (void *para)

{

INT8U id;

for (;;) {

OS_Printf("This is task 2.\n");

OSTimeDly(70);

}

}

使用OSTaskCreateExt()创建任务的方法示例:

err = OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) Task1,

(void *) 0,

(OS_STK *) &TaskStk1[TASK_STK_SIZE-1], (INT8U) TASK1_PRIO,

(INT16U) TASK1_PRIO,

(OS_STK *) &TaskStk1[0],

(INT32U) TASK_STK_SIZE,

(void *) 0,

(INT16U) (OS_TASK_OPT_STK_CHK |

OS_TASK_OPT_STK_CLR) );

if(err) OS_Printf(”Task creates error !\n”);

使用OSTaskCreate()创建任务的方法示例:

err = OSTaskCreate((void (*)(void *)) Task1,

(void *) 0,

(OS_STK *) &TaskStk1[TASK_STK_SIZE-1],

(INT8U) TASK1_PRIO);

if(err) OS_Printf(”Task creates error !\n”);

四，实验代码：

main.c

#include "includes.h"

# define TASK_STK_SIZE 20

# define TASK2_STK_SIZE 20

# define TASK_USERTASK_TASK_SIZE 20

//定义用户任务发生任务、任务1,2的堆栈大小全为20

# define Task2_Prio 8 //任务2优先级为8

# define Task_Prio 6 //任务1优先级为6

# define UserTask_Prio 4 //usertask优先级为4

static char *a="AAA"; //定义两个静态字符指并赋值

static char *b="BBB";

OS_STK TaskStk[TASK_STK_SIZE]; //引入堆栈

OS_STK Task2Stk[TASK2_STK_SIZE];

OS_STK UserTaskStk[TASK_USERTASK_TASK_SIZE];

void Task1(void *pParam);

void Task2(void *pParam);

void UserTask(void *pParam);//声明函数

int main(intargc,char **argv)

{

O SInit();//内核初始化

O STaskCreate(

(void (*)(void*)) UserTask,

(void*) 0,

(OS_STK *) &UserTaskStk[TASK_USERTASK_TASK_SIZE-1], (INT8U) UserTask_Prio);//创建用户任务

O SStart();//启动内核

r eturn(0);

}

void UserTask(void *pParam)//用户任务中创建两个task

{

I NT8U err1;//定义两个变量用来判断是否创建任务成功

I NT8U err2;