如何测试UR重复定位精度

在博众精工,他们的人很有思想的做了下面的测试。六轴机械手跟摄像头放在同一个平台上，平台厚重且稳定。随后在机械手前端上一块钻了几个孔的铝板。然后分别沿着两种不同的轨迹，走到摄像头同一位置，然后让摄像头拍照，计算圆心的距离，这样重复几次，就知道了两种不同的运动轨迹导致的精度偏差。他们测量的结果是：如果是单独走一种路径，则重复精度不错，具体多少也没说。但是如果从不同的轨迹走过来，则精度很差，8条左右。更要命的是，如果停在摄像头不动，人为地推一下机械手，则机械手不会回到起始位置，而且偏差在80条左右。