智能驾驶

Dynamic programming in high-dimensional networks
不对称信 息中的博 弈问题
瓶颈资源 下的定价
问题
有限理性 行为个体 的选择问
题
基于离散 选择模型 的交通四 阶段法
网络中的 动态优化
问题
John Nash Nobel prize，1994
William Vickrey Nobel prize，1996
2、高效 Efficiency
• 优化行车路径、速度 Optimize vehicle route and running speed
3、协同 Coordination
Herbert Simon Nobel prize，1978
Daniel L McFadden Nobel prize, 2000
Richard Bellman
John von Neumann Theory Prize 1976 6
Regulation for Self driving car road testing
• 稳中有为，将安全问题放在首要位置
• Focus on the safety first
• 美国: • 持有开放态度，多方位支持自动驾驶
的发展，加快自动车的普及发展。百度文库
• Open minded, support the AV technologies
• 宽进严出、争分夺秒发展技术
• Develop AV technologies rapidly
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Uber 自动车事故（Accidents of Uber ）
—全球自动车撞死行人首例事故
事故描述：载有一名司机的优步自动车处于完全自动驾驶模式，车速在64公 里/时左右，与在人行横道外推着自行车行走的行人相撞，导致行人不幸身亡。 事故原因：（1）Uber自动车的探测系统（车顶激光雷达、前置雷达及长短 距的光学摄像机）未及时探测到行人，从而未及时采取制动措施；（2）安全 驾驶员未专心关注道路前方情况，多次分神；（3）行人未遵守安全规范，在 人行横道外穿越马路。
Test Drivers:
Test drivers must be employees of the applicant that hold a driving license with at least 3-years unblemished driving experience as well as a good technical understanding of the self-driving system, test vehicle and test systems. 自动驾驶车辆需要配备一名有一定驾驶经验，熟悉自动驾驶系统的测试驾驶员，随 时监控车辆，保障车辆安全行驶，在任何情况下都可以随时人工接管车辆。
北京出台自动驾驶路测新规
Test Vehicles：
Test vehicles must be equipped with self-driving systems and be able to switch between self-driving and conventional modes of driving so as to ensure drivers can quickly take over in case of a malfunction or if the vehicle gives a warning. 自动驾驶车辆是指在符合《机动车运行安全技术条件》的机动车上装配自动驾驶系 统的车辆。自动驾驶车辆不需要驾驶员执行物理性驾驶操作，自动驾驶系统能够对 车辆行驶任务进行指导与决策，并代替驾驶员操控车辆完成安全行驶。
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中美视角：发展自动车技术 Two perspectives for adopting automatic driving technologies
• 中国:
• 保守态度，注重加强严格的车辆上路 测试，循序渐进，引导自动驾驶车辆 上路，更加注重车辆安全因素。
• Regulate the road test strictly
Traffic problem should be systematical studies from the perspectives of economics, engineering, human behaviors, and operation research
智慧交通问题是经济学和组织规划问题，也是行为学问题和运筹学问题
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一.研究动机 Research Motivation
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交通拥堵（Classification of Traffic congestion ）
Freeway
Urban road
Public-bus
城 市 交 通 拥 堵 现 象 分 类
Urban rail
Static traffic
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视角 (Perspectives）
智能驾驶与智慧交通
北京交通发展研究院首席科学家
交通仿真自主技术创新:
基于虚拟道路资源的大规模无人车模拟与优化
一.研发动机
Research Motivation
三.基础理论
Fundamental Theory
二.系统设计
System Design
四. 开放仿真
Open Simulation Framework
Game theory under asymmetric information
Pricing of scarce resources
Individual choice under bounded
rationality
Discrete choice models and Four-step
method
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二.系统设计 System Design
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应用虚拟轨道系统进行大规模无人车规划的潜在优势
Potential Advantages of using Virtual Cyber Tracks for AV Scheduling
1、安全 Safety
• 提前识别潜在风险，提高行车安全 Identify risk of danger, and improve vehicle safety