(精品)ABB工业机器人基础操作

• 14）单击【是】； • 15）单击【确定】；
1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
• （2）在状态栏中，确 认机器人的状 态已经 切换为手动，如图所 示，机 器人当前为手 动状态。
• （3）单击【ABB】按 钮，选择【手 动操 纵】；
（4）单击【动作模式】；
5）选中【轴1-3】，然后单击【确定】，就可 以对轴1-3进行操作；选中【轴4-6】，然后单 击【确定】，就可以对轴4-6进行操作；
8）将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更 改校准偏移值； 在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上 的电动机校准偏移数据，然后【确定】；
9）输入新的校准偏移值后重新启动示教器；
• 10）单击【是】，完 成系统重启；
• 11）重启后，单击 【校准】；
• 12）选【Rob_1】；
• 13）选择【转数计数 器】，选择 【更新转 数计数器】；
ABB工业机器人基础操作
机器人的开启与关闭 机器人数据的备份与恢复
机器人的开启与关闭
• 操作机器人的第一步就是开机，将机器人 控制柜上的总电源旋钮从【OFF】扭转到 【ON】。
• 关机则是从【ON】扭转到【OFF】即可。
机器人数据的备份与恢复
1、数据备份
• （1）单击【ABB】 按钮，选择 【备份与 恢复】；
*增量模式的使用
• 1）选中【增量】；
• 2）根据需要选择增量 的移动距离， 然后单 击【确定】；
（3）以下表中为增量的移动距离和角度大小 。
• 线性运动时依据此增量进行位移，速度为 mm/s
3、重定位运动
• 机器人的重定位运动 是指机 器人第六轴法 兰盘上的工具TCP 点 在空间中绕着工具坐 标系旋转 的运动，也 可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调 整的运动。
• ➢断电后，机器人关节轴发生了移动； ➢当系统报警提示“10036 转数计数器
• 未更新”时。
1）分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，【轴4-6 】 和【轴1-3 】，按着顺序依次将机器人六个轴转到机械原点 刻度位置，各关节轴 运动的顺序为轴4-5-6-1-2-3；
• 2）在主菜单界面选择 【校准】 ；
• （2）单击【备份当 前系统…】按钮；
（3）单击【ABC…】按钮，进行存放备份 数据目录名称的设定；单击 【…】，选择备 份存放的位置（机器人硬盘或者USB存储设 备）；单击 【备份】进行备份的操作。
4）等待备份的完成；
2、数据恢复 （1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复 】，单击【恢复系统…】按钮；
4）单击【运Βιβλιοθήκη Baidu模式】按钮
单周运行 连续运行
5）单击【速度模式】按钮 ； 弹出速度的调 整界面。
转数计数器更新
• 1、ABB机器人六个关节轴都是一个机 械原点位置；
• 转数计数器需要更新操作的情况：
• ➢更换伺服电机转数计数器电池后；
• ➢当转数计数器发生故障，修复后；
• ➢转数计数器与测量板之间断开过以后；
• 3）单【 ROB_1 】；
• 4）单击【手动方法】；
• 5）选择【校准参数】， 选择【编 辑电动机校 准偏移】；
6）在弹出对话框中单击【是】；
7）弹出编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进 行修改。将机 器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参 数对校准偏移值进行修改；
* 依据机座上出 厂的偏移值进 行修改，修改 后的值尽量保 证整数位和小 数点后两位与 机座上值一致。
（4）单击【工具坐标】；机器人的线性运动 要在【工具坐标】中指定对应 的工具；
（5）选中对应的工具【tool1】，单机【确定 】；
（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已 正确进入 “电机开启”状态； 手动操作机器人 控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动；
（7）操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点 在空间中作线性运动；
9）图为绕行方向。
*手动操纵的快捷菜单
• 1）单击屏幕右下角的快捷菜单按钮
2）单击【手动操作】 按钮 ，单击【显示详情】展开菜单； 可以对当前 的【工具数据】、【工件坐标】、【操纵杆速
度】、【增量开/关】、【碰撞监控开/关】、【坐标系选 择】、【动作模式选择】进行设置；
3）单击【增量模式】按钮 ，选择需要的增量，如果是自定 义增量值， 可以选择“用户模式”，然后单击【显示值】就 可以进行增量值的自定 义。
重定位运动操作步骤
• 1）单击【ABB】按钮， 选择【手动操纵】；
• 2）单击【动作模式】；
• 3）选中【重定位】， 然后 单击【确定】；
• 4）单击【坐标系】；
• 5）选中【工具】，然 后单击【确定】；
• 6）单击【工具坐标】；
7）选中正在使用的【tool1】，然后单击【确定】；
8）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机 开启”状态； 手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工 具TCP点作姿态调整的运动；
（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单 击【恢复】，完成系统 恢复操作。
机器人的手动操作
• 手动操作机器人运动一共有三种模式：单 轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动
• ABB机器人六个伺服电动机分别驱 动机器人的六个关节轴，手动操 作 一个关节轴的运动，就称之为单轴 运动。 单轴运动是每一个轴可以单 独运动，所以 在一些特别的场合使 用单轴运动来操作会 很方便快捷， 比如说在进行转数计数器更新的时 候可以用单轴运动的操作，还有机 器人出现机械限位和软件限位，也 就是超 出移动范围而停止时，可以 利用单轴运动 的手动操作，将机器 人移动到合适的位置。 单轴运动在 进行粗略的定位和比较大幅度 的移 动时，相比其他的手动操作模式会 方 便快捷很多。
（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认 已正确进入“电机开启”状态； 手动操作机 器人控制手柄，完成单轴运动。
2、线性运动
• 机器人的线性运动是 指安装在机器人第六 轴法兰盘上工具的 TCP在空 间中作线性 运动。
• 1）单击【ABB】按钮， 选择【手动操纵】；
• 2）单击【动作模式】；
• 3）选择【线性】，然 后单击【确 定】；