整排式穴盘苗移栽机的研究现状与发展趋势
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全自动移栽机械的作业方式主要有两种：一类
修回日期院2019-06-10 通讯作者院陈忠斌
是由取苗机构将单株钵苗从钵苗盘中取出，直接投 入栽植机构；另一类由整排取苗机构将钵苗从钵苗 盘中整排顶出或取出，通过输送带将钵苗依次送入 栽植机构。前者单株钵苗的取送时间较短，但多株 钵苗的取送累计时间较长，直接导致了整体工作效 率不高；后者单行取苗时间较长，但单行钵苗数量较 多，以新疆地区常用的 16伊8 穴格为例，单行为 8 或 16 株钵苗，整体工作效率较高。
新疆适合加工番茄、线辣椒等农作物的生长[7]。目 前，新疆已成为全国最大的棉花、番茄、甜菜、红花等 经济作物生产基地，其中加工番茄产业已经成为规模 宏大的红色产业[8, 9]。 疆内在用的移栽机主要以半自动 移栽机为主，在一定程度上减少了人工干预，降低了 劳动强度。随着技术的发展，可靠性高、工作效率高的 自动移栽机是大规模农田作业的必然趋势[10-12]。
doi:10.13620/j.cnki.issn1007-7782.2019.04.006
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ中图分类号: S223.5 文献标识码院A
0 引言
改革开放以来，中国蔬菜产业整体发展呈平稳 上升趋势，配套市场体系逐步完善，整体发展趋势良 好[1]。蔬菜移栽主要靠人工移栽，劳动强度大、作业 效率低、生产成本高。随着劳动力的老龄化和人口 向城市转移，蔬菜种植机械化已经成为农业机械化 发展的一个重点领域，是农业生产的迫切需要[2-6]。
1 国内外发展现状及趋势
1.1 国外研究现状 20 世纪 90 年代，欧美日等发达国家开始重视
对种植系统的研究，成功研制出多款整排式全自动 移栽机。
荷兰飞梭国际贸易与工程公司研制出一系列配 备 CCD 的自动化移栽机产品，该系列移栽机通过 CCD 识别不健康的幼苗，通过改变末端执行器的数 目，满足不同规格钵苗的移栽需求[4]。
协调控制系统（图 3），图像采集与处理系统检测穴 盘苗是否为健康苗，移盘装置沿横向和纵向进给实 现钵苗的输送，取苗机械手夹取钵苗送给植苗装置 进行栽植，工作效率较高，由于控制系统的精度和稳 定性不高，未见其推广使用[19]。
图 1 RTW-2000S2 型移栽机 图 2 XT616 型移栽机
Research Status and Development Trend of Whole Row Acupoint Plate Seedling Transplanting Machine
CUI Caihao袁CHEN Zhongbin※ ,XU Daofa袁YANG Xuemei 袁FU Yonggang
美国 RAPID 生产出具有体积小、自由度大的
援 20 援
圆园19 年第 4 期
新疆农机化
窑开发研究窑
RTW 系列移栽机（图 1），可取出不同高度的钵苗， 采用宽辊道输送系统，对多盘钵苗进行移栽，移栽速 度较高[13]。澳大利亚 Transplant Systems 公司研制出 适用不同规格苗盘的 XT616 型茶叶穴苗移栽机（图 2），采用 PLC 控制电机、气缸等执行元件，通过程序 改变末端执行器的动作，可折叠输送平台节省了作 业空间和制造成本[14, 15]。
渊College of Automotive Engineering, Beijing Gelly University, Beijing 102202, China冤
Abstract : The transplanting of economic crops in Xinjiang mainly relies on artificial transplanting and semi-automatic transplanting. which limits the development of the industry to a great extent due to the problems of operational efficiency and transplanting cost. This paper analyzes the operation mode of fully automatic transplanting machinery, shows that the whole row transplanting machine has greater advantagesintheory,and analyzesthe whole row transplanting machinesathome and abroad to determine the reasonswhy it has not been widely promoted in China. summarizes the shortcomings of relevant domestic research and putsforward corresponding suggestions,inorder toprovide reference for thedevelopment offull-row automatictransplanting machinery. Key words: Whole row；Transplanter；Sstatus；Trend
窑开发研究窑
新疆农机化
圆园19 年第 4 期
文章编号院1007-7782渊2019冤04-0020-04
整排式穴盘苗移栽机的研究现状与发展趋势
崔财豪，陈忠斌※，徐道发，杨雪梅，付永岗
（北京吉利学院汽车工程学院，北京 102202）
摘 要院新疆地区经济作物的移栽主要依靠人工移栽和半自动移栽，由于作业效率、移栽成本等问题很大程度上限制了 产业的发展。本文通过对全自动移栽机械的作业方式进行分析发现整排式移栽机具有更大的优势，通过对国内外整排 式移栽机进行分析确定其未在国内大范围推广使用的原因，总结了国内相关研究的不足之处并提出相应的建议，以期 为整排式全自动移栽机械的发展提供参考。 关键词院整排；移栽机；现状；趋势
修回日期院2019-06-10 通讯作者院陈忠斌
是由取苗机构将单株钵苗从钵苗盘中取出，直接投 入栽植机构；另一类由整排取苗机构将钵苗从钵苗 盘中整排顶出或取出，通过输送带将钵苗依次送入 栽植机构。前者单株钵苗的取送时间较短，但多株 钵苗的取送累计时间较长，直接导致了整体工作效 率不高；后者单行取苗时间较长，但单行钵苗数量较 多，以新疆地区常用的 16伊8 穴格为例，单行为 8 或 16 株钵苗，整体工作效率较高。
新疆适合加工番茄、线辣椒等农作物的生长[7]。目 前，新疆已成为全国最大的棉花、番茄、甜菜、红花等 经济作物生产基地，其中加工番茄产业已经成为规模 宏大的红色产业[8, 9]。 疆内在用的移栽机主要以半自动 移栽机为主，在一定程度上减少了人工干预，降低了 劳动强度。随着技术的发展，可靠性高、工作效率高的 自动移栽机是大规模农田作业的必然趋势[10-12]。
doi:10.13620/j.cnki.issn1007-7782.2019.04.006
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ中图分类号: S223.5 文献标识码院A
0 引言
改革开放以来，中国蔬菜产业整体发展呈平稳 上升趋势，配套市场体系逐步完善，整体发展趋势良 好[1]。蔬菜移栽主要靠人工移栽，劳动强度大、作业 效率低、生产成本高。随着劳动力的老龄化和人口 向城市转移，蔬菜种植机械化已经成为农业机械化 发展的一个重点领域，是农业生产的迫切需要[2-6]。
1 国内外发展现状及趋势
1.1 国外研究现状 20 世纪 90 年代，欧美日等发达国家开始重视
对种植系统的研究，成功研制出多款整排式全自动 移栽机。
荷兰飞梭国际贸易与工程公司研制出一系列配 备 CCD 的自动化移栽机产品，该系列移栽机通过 CCD 识别不健康的幼苗，通过改变末端执行器的数 目，满足不同规格钵苗的移栽需求[4]。
协调控制系统（图 3），图像采集与处理系统检测穴 盘苗是否为健康苗，移盘装置沿横向和纵向进给实 现钵苗的输送，取苗机械手夹取钵苗送给植苗装置 进行栽植，工作效率较高，由于控制系统的精度和稳 定性不高，未见其推广使用[19]。
图 1 RTW-2000S2 型移栽机 图 2 XT616 型移栽机
Research Status and Development Trend of Whole Row Acupoint Plate Seedling Transplanting Machine
CUI Caihao袁CHEN Zhongbin※ ,XU Daofa袁YANG Xuemei 袁FU Yonggang
美国 RAPID 生产出具有体积小、自由度大的
援 20 援
圆园19 年第 4 期
新疆农机化
窑开发研究窑
RTW 系列移栽机（图 1），可取出不同高度的钵苗， 采用宽辊道输送系统，对多盘钵苗进行移栽，移栽速 度较高[13]。澳大利亚 Transplant Systems 公司研制出 适用不同规格苗盘的 XT616 型茶叶穴苗移栽机（图 2），采用 PLC 控制电机、气缸等执行元件，通过程序 改变末端执行器的动作，可折叠输送平台节省了作 业空间和制造成本[14, 15]。
渊College of Automotive Engineering, Beijing Gelly University, Beijing 102202, China冤
Abstract : The transplanting of economic crops in Xinjiang mainly relies on artificial transplanting and semi-automatic transplanting. which limits the development of the industry to a great extent due to the problems of operational efficiency and transplanting cost. This paper analyzes the operation mode of fully automatic transplanting machinery, shows that the whole row transplanting machine has greater advantagesintheory,and analyzesthe whole row transplanting machinesathome and abroad to determine the reasonswhy it has not been widely promoted in China. summarizes the shortcomings of relevant domestic research and putsforward corresponding suggestions,inorder toprovide reference for thedevelopment offull-row automatictransplanting machinery. Key words: Whole row；Transplanter；Sstatus；Trend
窑开发研究窑
新疆农机化
圆园19 年第 4 期
文章编号院1007-7782渊2019冤04-0020-04
整排式穴盘苗移栽机的研究现状与发展趋势
崔财豪，陈忠斌※，徐道发，杨雪梅，付永岗
（北京吉利学院汽车工程学院，北京 102202）
摘 要院新疆地区经济作物的移栽主要依靠人工移栽和半自动移栽，由于作业效率、移栽成本等问题很大程度上限制了 产业的发展。本文通过对全自动移栽机械的作业方式进行分析发现整排式移栽机具有更大的优势，通过对国内外整排 式移栽机进行分析确定其未在国内大范围推广使用的原因，总结了国内相关研究的不足之处并提出相应的建议，以期 为整排式全自动移栽机械的发展提供参考。 关键词院整排；移栽机；现状；趋势