农业机械与应用

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联合收获
第三节 联合收获机械
将收割机和脱粒机通过中间输送装置、传动装置、行走 装置、操作控制装置等有机地结合成一体的自走式机械。能 同时完成作物的收割、脱粒、分离、清选和秸秆处理等多项 作业，从而获得比较清洁的籽粒。
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联合收获
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联合收获
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联合收获
长脱出物
长茎秆
割台切割谷物
输送装置
脱粒装置
分离装置
排出机外
短脱出物
籽粒轻杂
穗头
清粮装置
轻杂物
粮仓
干净籽粒
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收获机械
4、其他收获机械
玉米收获机
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收获机械
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收获机械
工作过程--------摘穗时，随着机器的前进，摘穗辊前段引导 茎秆进入摘辊中段的摘辊间隙，茎秆在两摘辊之间一边轴 向移动一边被向下拉，果穗被摘辊阻挡并被摘离。
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直走式黄瓜收获机器人
直走式西瓜收获机器人
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带吸盘的手爪
带剪刀的柔性手爪
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水稻收获机
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大豆收获机
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甜菜收获机 马铃薯收获机
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棉花收获机
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饲草收获机
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果蔬收获机
推摇采果机作业
白菜联合收割机
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机器人收获
执行机构：完成机器人的操作或移动，包括铰链连接的基座、 肩肘、夹持器(手爪)以及行走轮等部分。 动力元件：为执行机构提供动力，常用的动力元件有交直流电 动机、液压及气压的动力元件。 传动装置：将动力元件提供的动力传送到执行元件，常采用齿 轮、链轮、蜗轮蜗杆等。 传感器：分为内部传感器和外部传感器两类.内部传感器用来确 定整个系统的各组成元件之间的位置与位姿;外部传感器用来获 得机器人的环境状态信息，如安装在机器人本体上的摄像机、力 检测器、接近传感器等。 计算机：它是机器人的大脑，用来处理机器人传感器所接受的 信息及进行控制运算。
1、类型
动力的供给方式
牵引式--------工作时由拖拉机牵引前进，本身由可分为带发 动机和不带发动机两种。特点：结构简单，价格低廉，机组动 力利用率高。缺点是机组庞大，机动性差，不能自行开道。
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自走式--------自带发动机和行走装置，割台配置在机器前方，自 行开道，机动性好，生产率高。但机构复杂，造价较高，动力 利用率低。
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2、构成
基本构成：割台、输送装置、脱粒系统（脱粒、分离、清粮装 置）、发动机、传动系统、行走装置、操纵控制装置、粮仓等。
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发动机 脱粒系统
粮仓
传动系统 操纵控制装置
输送装置
割台
行走装置
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3、谷物联合收获机的工作过程
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半喂入式--------被割谷物只有穗头部分在联合收获机加持装 置的输送下进入脱粒系统参与加工处理，茎秆部分随后被粉碎或 直接排出机外。
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对地形的适应性
平地型--------只适合于平地作业
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坡地型--------适合高原、山区、丘陵等具有一定坡度的地块 作业，目的在于即使是坡地，收割台要随地面仿形，为保证脱粒、 清选质量不受地面变化的影响，整个脱粒系统始终自动保持水平 状态。
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悬挂式--------将联合收获机悬挂在拖拉机上，割台位于拖拉机 的前方，脱粒装置位于拖拉机的后方，用位于拖拉机侧面的中间 输送装置连接。具有牵引式和自走式的主要优点，动力利用率高， 但工作质量稍差。
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作物的喂入方式
全喂入式--------被割谷物经输送装置全部进入联合收获机脱 粒系统进行加工处理的方式。