贝加莱高精度液压伺服同步控制系统
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油缸活塞的运动由两侧油路的压力差推动 而阀的特性曲线对控制有很大的影响，其中的参数满足以下公式：
Flow rate – pressure relationship (Square-root function of orifice) e.g.
Valve characteristic curve Relationship: Valve voltage and valve opening
实际应用的示例如下图：
这一类结构广泛应用，通常要求运行速度快，同步精度高，并且满足成线性的运动关系， 或者非线性的运动关系。
贝加莱推出了高精度液压同步控制器，结合伺服阀等执行器件，组成高精度液压同步控 制系统。
液压控制系统的组成单元如下图：
Oil
Tank
Pipes, hoses and connectors
Pump driven by electrical motor
通过控制器组成控制闭环：
这是一个特殊的位置闭环，可以满足位置控制的精度要求，速度也能够得到满意的控制。 同时，在闭环的设定值，采用了特殊的轮廓曲线生成器，它意味着可以按照特殊的曲线要求， 完成高精度的位置控制。该信号送给几个控制回路，可以达成同步的目标。
采用外部位置发生器，使得液压轴可以和其他方式驱动的机械轴（如伺服电机等）完成 同步。
贝加莱液压同步控制器分为两轴，四轴，八轴及特殊要求，控制器具有以下特性：
SCP1484 ◆ 两轴同步，响应时间 1.5 ms
SCP1485 ◆ 四轴同步，响应时间 1 ms
SCP1486 ◆ 两轴同步，响应时间 0.5 ms ◆ 八轴同步，响应时间 1 ms
以下为两轴同步拓扑示意图：
由于采用了轮廓发生器，而不直接采用任意一个物理轴作为参照，避免了由于物理原因 造成的参考轴本身发生不正常运动而带来的系统异常。多个同步轴在地位上完全等同，能取 得更好的同步效果。
根据油路物理特性及阀的特性，建立特定的数学模型，利用贝加莱液压专家库，达成快 速精密控制的目标。
在控制器中， 信号组成如下：
Leabharlann Baidu 控制信号: ◆ 直接输出给伺服阀（+/-10V） ＊ INT UV_ADC
采集信号: ◆ 电子尺位置 UDINT sCyl_SSI ◆ 正向油缸压力 INT pPos_ADC ◆ 反向油缸压力 INT pNeg_ADC ◆ 系统压力 INT Psys_ADC
贝加莱高精度液压伺服同步控制系统
贝加莱工业自动化（上海）有限公司广州分公司 金晖
液压系统广泛应用于各种机械设备中，为了完成特定的运动控制，各种液压阀应运而生， 其中，伺服液压阀因具有响应速度快，执行精度高的特点而成为液压运动控制中完成高精度 和高速度的首选。
多轴同步液压运动系统，作为一种特殊的应用要求而提出，通常是为了满足多个液压油 缸驱动同一个工作平台，来达成特殊的工艺要求。如驱动一个平台按照固定的频率振动，或 驱动一个平台做快速移动，或驱动两个轴或多个轴夹持一个工件并同步运动。
Valves
Actuators (hydraulic motors)
Linear motors (hydraulic cylinders)
Rotating motors
Sensors
Position [µm]
这些器件的有机结合，组成了多种多样的负责系统完成运动的功能。
下图是典型液压系统油路图，
Flow rate – pressure relationship (Square-root function of orifice) e.g.
Valve characteristic curve Relationship: Valve voltage and valve opening
实际应用的示例如下图：
这一类结构广泛应用，通常要求运行速度快，同步精度高，并且满足成线性的运动关系， 或者非线性的运动关系。
贝加莱推出了高精度液压同步控制器，结合伺服阀等执行器件，组成高精度液压同步控 制系统。
液压控制系统的组成单元如下图：
Oil
Tank
Pipes, hoses and connectors
Pump driven by electrical motor
通过控制器组成控制闭环：
这是一个特殊的位置闭环，可以满足位置控制的精度要求，速度也能够得到满意的控制。 同时，在闭环的设定值，采用了特殊的轮廓曲线生成器，它意味着可以按照特殊的曲线要求， 完成高精度的位置控制。该信号送给几个控制回路，可以达成同步的目标。
采用外部位置发生器，使得液压轴可以和其他方式驱动的机械轴（如伺服电机等）完成 同步。
贝加莱液压同步控制器分为两轴，四轴，八轴及特殊要求，控制器具有以下特性：
SCP1484 ◆ 两轴同步，响应时间 1.5 ms
SCP1485 ◆ 四轴同步，响应时间 1 ms
SCP1486 ◆ 两轴同步，响应时间 0.5 ms ◆ 八轴同步，响应时间 1 ms
以下为两轴同步拓扑示意图：
由于采用了轮廓发生器，而不直接采用任意一个物理轴作为参照，避免了由于物理原因 造成的参考轴本身发生不正常运动而带来的系统异常。多个同步轴在地位上完全等同，能取 得更好的同步效果。
根据油路物理特性及阀的特性，建立特定的数学模型，利用贝加莱液压专家库，达成快 速精密控制的目标。
在控制器中， 信号组成如下：
Leabharlann Baidu 控制信号: ◆ 直接输出给伺服阀（+/-10V） ＊ INT UV_ADC
采集信号: ◆ 电子尺位置 UDINT sCyl_SSI ◆ 正向油缸压力 INT pPos_ADC ◆ 反向油缸压力 INT pNeg_ADC ◆ 系统压力 INT Psys_ADC
贝加莱高精度液压伺服同步控制系统
贝加莱工业自动化（上海）有限公司广州分公司 金晖
液压系统广泛应用于各种机械设备中，为了完成特定的运动控制，各种液压阀应运而生， 其中，伺服液压阀因具有响应速度快，执行精度高的特点而成为液压运动控制中完成高精度 和高速度的首选。
多轴同步液压运动系统，作为一种特殊的应用要求而提出，通常是为了满足多个液压油 缸驱动同一个工作平台，来达成特殊的工艺要求。如驱动一个平台按照固定的频率振动，或 驱动一个平台做快速移动，或驱动两个轴或多个轴夹持一个工件并同步运动。
Valves
Actuators (hydraulic motors)
Linear motors (hydraulic cylinders)
Rotating motors
Sensors
Position [µm]
这些器件的有机结合，组成了多种多样的负责系统完成运动的功能。
下图是典型液压系统油路图，