第七章数控伺服系统培训教材
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（2）交流主轴伺服电机的发展 ① 输出转换型交流主轴电机 三角-星形切换，绕组数切换或二者组合切换。 ② 液体冷却电机 ③ 内装式主轴电机
7.3 速度控制
概述： 速度控制系统由速度控制单元、伺服电机和速度检测
装置组成。分为主运动和进给运动。
进给运动：是保证轨迹、尺寸和形位精度的。不但有速度控制，
还有位置控制。在整个速度范围内，保持恒转矩。与 主运动相比功率较小。
t ─时间自变量。
（6.8）
3．永磁直流伺服电机的工作特性
(1) 永磁直流伺服电机的性能特点 1) 低转速大惯量 2) 转矩大 3) 起动力矩大 4) 调速泛围大，低速运行平稳，力矩波动小 (2) 永磁直流伺服电机性能用特性曲线和数据表描述 1) 转矩-速度特性曲线（工作曲线） 2) 负载-工作周期曲线
7.1.2 伺服系统的分类
1．按调节理论分类
（1）开环伺服系统
脉冲 驱动电路
步进电机
工作台
（2）闭环伺服系统
指令 位置控制
速度控制
伺服电机 速度检测
位置检测
（3）半闭环伺服系统 指令 位置控制
速度控制
伺服电机 脉冲编码器
工作台
7.1.2 伺服系统的分类
开环数控系统
• 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置 →进给系统），故系统稳定性好。
7.1.1 伺服系统的组成
位置调解
速度调解
电流调解
转换驱动
M
工作台
电流反馈
G
速度反馈
位置反馈
位置、速度和电流环均由：调节控制模块、检测和反馈 部分组成。电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率 放大器组成。
严格来说：位置控制包括位置、速度和电流控制；速度 控制包括速度和电流控制。
7.1.2 对伺服系统的基本要求
该系统包括了大量的电力电子器件，结构复杂， 综合性强。
7.1 概 述
进给伺服系统是数控系统主要的子系统。 如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是 发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服 系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执 行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的 运动命令，精确控制执行部件的运动方向， 进给速度与位移量。
对伺服电机的要求：
（1）调运范围宽且有良好的稳定性，低速时的速度平稳性 （2）电机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速
大转矩的要求。 （3）反应速度快，电机必须具有较小的转动惯量、较大的
转矩、尽可能小的机电时间常数和很大的加速度 (400rad / s2以上)。 （4）能承受频繁的起动、制动和正反转。
7.1.2 伺服系统的分类
3．按被控对象分类 （1）进给伺服系统 指一般概念的位置伺服系统，包 括速度控制环和位置控制环。 （2）主轴伺服系统 只是一个速度控制系统。 C 轴控制功能。
4．按反馈比较控制方式分类 （1）脉冲、数字比较伺服系统 （2）相位比较伺服系统 （3）幅值比较伺服系统 （4）全数字伺服系统
4．调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速
和最低转速之比。0～24m / min。
5．低速大转矩 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度
范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转
矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控制，具有足够大
的输出功率。
7.1.2 对伺服系统的基本要求
CNC 插补指令
A相、B
脉冲频率f 脉冲个数n
换算
f、n
脉冲环 形分配
变换
相
功率
放大
C相、…
机械执行部件
电机
7.1.2 伺服系统的分类
无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度 主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和 精度。
一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。 这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维
位置控制单元 + -
位置控制调节 器
速度控制单元
+
-
速度控制 调节与驱动
机械执行部件
实际 位置 反馈
实际 速度 反馈
检测与反馈单 元
电机
6.1.2 伺服系统的分类
• 半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环 节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳 定性虽不如开环系统，但比闭环要好。
• 由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误 差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环 好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得 满意的精度。
过载倍数Tmd，负载工作周期比 d。 3) 数据表：N、T、时间常数、转动惯量等等。
3．永磁直流伺服电机的工作特性
d%
M/（N-cm）
转矩极限
12000
80
10000
瞬时换向极限
8000
Ⅲ
60
6000 Ⅱ
换向极限
4000
温度极限
2000 Ⅰ
速度极限 40
d 20
110% 120% 130% 140% 160% 180%
实际 位置 反馈
实际 速度 反馈
检测与反馈 单元
机械执行部件 电机
7.1.2 伺服系统的分类
• 从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的 误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精 度。
• 由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、 刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统 的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都 相当困难。
电枢反电势与转速之间有以下关系：
Ea Ke
（6.3）
Ke─电势常数；ω─电机转速（角速度）。
根据以上各式可以求得：
K UeaKeK RaT2TM （6.4）
2 一般直流电机的工作特性
当负载转矩为零时：
理想空载转速 当转速为零时：
0 Ua K e
（6.5）
启动转矩
当电机带动某一负载TL时
Ts
Ua Rg
⑴改变电枢外加电压Ua :由于绕组绝缘耐压的限制，调压只能在额定
转速以下进行。属于恒转矩调速。
K U ea K eK R a T2T M 0
（6.9）
nC U ea C eC R T a2T Mn0n
（6.10）
⑵改变气隙磁通量Φ：改激磁电流即可改Φ，在Ua恒定情况下，磁场接
通风孔
图6﹒14交流主轴电机与普通交流 异步感应电机的比较图示意图
P（KW） 8 6 4 2
0 2000 4000 60008000 12000 n（r/min）
图6．15 交流主轴伺服电机的特性曲线
3、交流伺服电机的发展
（1）永磁交流同步伺服电机的发展 ① 新永磁材料的应用 钕铁硼 ② 永久磁铁的结构改革 内装永磁交流同步伺服电机 ③ 与机床部件一体化的电机 空心轴永磁交流同步伺服电机
图6.6直流主轴电机结构示意图
2 一般直流电机的工作特性
⑴ 静态特性
电磁转矩由下式表示:
TMKTIa
（6.1）
KT —转矩常数； Φ—磁场磁通；Ia —电枢电流；TM —电磁
转矩。电枢回路的电压平衡方程式为:
U aIaR aE a
（6.2）
Ua─ 电枢上的外加电压；Ra─ 电枢电阻；Ea─ 电枢反电势。
修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、 驱动力百度文库不大的场合得到广泛应用。一般用于经济 型数控机床。
6.1.2 伺服系统的分类
半闭环数控系统
• 半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱 动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度 进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。
CNC 插补 指令
主运动： 主要无级调速，但还要有下面的控制功能：
⑴ 主轴于进给驱动的同步控制； ⑵ 准停控制； ⑶ 分度控制； ⑷ 恒线速度控制。
速度控制：主要是调速，调速有机械、液压和电气方法，电气调
速最有利于实现自动化。
7.3.1 直流进给运动的速度控制
1.、直流伺服电机的调速原理
根据机械特性公式可知调速有二种方法:电枢电压Ua和气隙磁通Φ
1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理
交流同步伺服电机的种类： 励磁式、永磁式、磁阻式和磁滞式
（1）永磁交流同步伺服电机的结构
定子 转子 脉冲编码器
V
S
定子三相绕组 接线盒
图6﹒11 永磁交流同步伺服电机结构
1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理
1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理
（2）永磁交流同步伺服电机工作原理和性能
励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机
直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直 流电机（普通型）；
直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机。
1．直流伺服电机的结构
机壳 极靴
瓦状永磁材料（定子） 电枢（转子）
换向极
主磁极 定子 转子
线圈
图6.5永磁直流伺服电机的结构
第 7 章 数控伺服系统
7.1 概 述
伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自 动控制系统。它接受来自数控装置的进给指令信号， 经变换、调节和放大后驱动执行件，转化为直线或旋 转运动。伺服系统是数控装置(计算机)和机床的联系 环节，是数控机床的重要组成部分。
数控机床伺服系统又称为位置随动系统、驱动系 统、伺服机构或伺服单元。
（2）电气伺服系统 伺服电机（步进电机、直流电机和交流电机） 优点：操作维护方便，可靠性高。
1）直流伺服系统 进给运动系统采用大惯量宽调速永磁直流伺 服电机和中小惯量直流伺服电机；主运动系统采用他激直流伺 服电机。优点：调速性能好。缺点：有电刷，速度不高。
2）交流伺服系统 交流感应异步伺服电机（一般用于主轴伺服系 统） 和永磁同步伺服电机（一般用于进给伺服系统）。 优点：结构简单、不需维护、适合于在恶劣环境下工作。动 态响 应好、转速高和容量大。
200%
0
500
1000
1500 n
图6﹒8永磁直流伺服电机工作曲线
Ⅰ区为连续工作区； Ⅱ区为断续工作区，由负 载-工作周期曲线决定工作时间；Ⅲ区为瞬时加 减速区
0 1 3 tR 6 10 30 60 100 tR(min)
图6﹒9负载-工作周期曲线
4．主轴直流伺服电机的工作原理和特性
P,T
1
2
O
nj
nmax
n
图6.10 直流主轴电机特性曲线 1-转矩特性曲线 2-功率特性曲线
7.2 2 交流伺服电机及工作特性
直流伺服电机的缺点： ◆ 它的电刷和换向器易磨损； ◆ 电机最高转速的限制，应用环境的限制； ◆ 结构复杂，制造困难，成本高。 交流伺服电机的优点： ◆ 动态响应好； ◆ 输出功率大、电压和转速提高 交流伺服电机形式： ◆ 同步型交流伺服电机和 ◆ 异步型交流感应伺服电机。
N θ ns nr
S
图6﹒12 工作原理
T（N-cm）
12000
10000
8000
V
Ⅱ
S
6000
4000
2000
Ⅰ
0
1000 2000 3000 n（r/min）
图6﹒13 特性曲线
2．交流主轴伺服电机的结构和工作原理
交流主轴电机的要求： 大功率 低速恒转矩、高速恒功率
鼠笼式交流异步伺服电机
普通交流 异步感应电机 交流主轴电机
• 该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精 车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。
7.1.2 伺服系统的分类
2．按使用的执行元件分类
（1）电液伺服系统 电液脉冲马达和电液伺服马达。 优点：在低速下可以得到很高的输出力矩，刚性好，时间常 数小、反应快和速度平稳。 缺点：液压系统需要供油系统，体积大。噪声、漏油。
KT
( 6.6）
电机转速与理想空载转速的差 ω
Ra
TL （6.7）
△ω
O
KeKT2
ω（n） ωO
△ω
O
TL TS T
图6.7 直流电机的机械特性
2 一般直流电机的工作特性
⑵ 动态特性
直流电机的动态力矩平衡方程式为
TMTL Jd
dt
式中
TM ─电机电磁转矩； TL ─ 折算到电机轴上的负载转矩； ω ─ 电机转子角速度； J ─ 电机转子上总转动惯量；
7.2 伺服电动机
伺服电动机为数控伺服系统的重要组成部分，是速 度和轨迹控制的执行元件。
数控机床中常用的伺服电机： 直流伺服电机（调速性能良好） 交流伺服电机（主要使用的电机） 步进电机（适于轻载、负荷变动不大） 直线电机（高速、高精度）
7.2.1 直流伺服电机及工作特性
常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、 印刷绕组）
• 半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也 较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。
7.1.2 伺服系统的分类
全闭环数控系统
• 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直 接对运动部件的实际位置进行检测。
CNC 插补 指令
位置控制单元 + -
位置控制调节 器
速度控制单元
+
-
速度控制 调节与驱动
1．精度高
伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程
度。包括定位精度和轮廓加工精度。
2．稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在
短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接
影响数控加工的精度和表面粗糙度。
3．快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映 了系统的跟踪精度。
7.3 速度控制
概述： 速度控制系统由速度控制单元、伺服电机和速度检测
装置组成。分为主运动和进给运动。
进给运动：是保证轨迹、尺寸和形位精度的。不但有速度控制，
还有位置控制。在整个速度范围内，保持恒转矩。与 主运动相比功率较小。
t ─时间自变量。
（6.8）
3．永磁直流伺服电机的工作特性
(1) 永磁直流伺服电机的性能特点 1) 低转速大惯量 2) 转矩大 3) 起动力矩大 4) 调速泛围大，低速运行平稳，力矩波动小 (2) 永磁直流伺服电机性能用特性曲线和数据表描述 1) 转矩-速度特性曲线（工作曲线） 2) 负载-工作周期曲线
7.1.2 伺服系统的分类
1．按调节理论分类
（1）开环伺服系统
脉冲 驱动电路
步进电机
工作台
（2）闭环伺服系统
指令 位置控制
速度控制
伺服电机 速度检测
位置检测
（3）半闭环伺服系统 指令 位置控制
速度控制
伺服电机 脉冲编码器
工作台
7.1.2 伺服系统的分类
开环数控系统
• 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置 →进给系统），故系统稳定性好。
7.1.1 伺服系统的组成
位置调解
速度调解
电流调解
转换驱动
M
工作台
电流反馈
G
速度反馈
位置反馈
位置、速度和电流环均由：调节控制模块、检测和反馈 部分组成。电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率 放大器组成。
严格来说：位置控制包括位置、速度和电流控制；速度 控制包括速度和电流控制。
7.1.2 对伺服系统的基本要求
该系统包括了大量的电力电子器件，结构复杂， 综合性强。
7.1 概 述
进给伺服系统是数控系统主要的子系统。 如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是 发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服 系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执 行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的 运动命令，精确控制执行部件的运动方向， 进给速度与位移量。
对伺服电机的要求：
（1）调运范围宽且有良好的稳定性，低速时的速度平稳性 （2）电机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速
大转矩的要求。 （3）反应速度快，电机必须具有较小的转动惯量、较大的
转矩、尽可能小的机电时间常数和很大的加速度 (400rad / s2以上)。 （4）能承受频繁的起动、制动和正反转。
7.1.2 伺服系统的分类
3．按被控对象分类 （1）进给伺服系统 指一般概念的位置伺服系统，包 括速度控制环和位置控制环。 （2）主轴伺服系统 只是一个速度控制系统。 C 轴控制功能。
4．按反馈比较控制方式分类 （1）脉冲、数字比较伺服系统 （2）相位比较伺服系统 （3）幅值比较伺服系统 （4）全数字伺服系统
4．调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速
和最低转速之比。0～24m / min。
5．低速大转矩 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度
范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转
矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控制，具有足够大
的输出功率。
7.1.2 对伺服系统的基本要求
CNC 插补指令
A相、B
脉冲频率f 脉冲个数n
换算
f、n
脉冲环 形分配
变换
相
功率
放大
C相、…
机械执行部件
电机
7.1.2 伺服系统的分类
无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度 主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和 精度。
一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。 这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维
位置控制单元 + -
位置控制调节 器
速度控制单元
+
-
速度控制 调节与驱动
机械执行部件
实际 位置 反馈
实际 速度 反馈
检测与反馈单 元
电机
6.1.2 伺服系统的分类
• 半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环 节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳 定性虽不如开环系统，但比闭环要好。
• 由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误 差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环 好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得 满意的精度。
过载倍数Tmd，负载工作周期比 d。 3) 数据表：N、T、时间常数、转动惯量等等。
3．永磁直流伺服电机的工作特性
d%
M/（N-cm）
转矩极限
12000
80
10000
瞬时换向极限
8000
Ⅲ
60
6000 Ⅱ
换向极限
4000
温度极限
2000 Ⅰ
速度极限 40
d 20
110% 120% 130% 140% 160% 180%
实际 位置 反馈
实际 速度 反馈
检测与反馈 单元
机械执行部件 电机
7.1.2 伺服系统的分类
• 从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的 误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精 度。
• 由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、 刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统 的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都 相当困难。
电枢反电势与转速之间有以下关系：
Ea Ke
（6.3）
Ke─电势常数；ω─电机转速（角速度）。
根据以上各式可以求得：
K UeaKeK RaT2TM （6.4）
2 一般直流电机的工作特性
当负载转矩为零时：
理想空载转速 当转速为零时：
0 Ua K e
（6.5）
启动转矩
当电机带动某一负载TL时
Ts
Ua Rg
⑴改变电枢外加电压Ua :由于绕组绝缘耐压的限制，调压只能在额定
转速以下进行。属于恒转矩调速。
K U ea K eK R a T2T M 0
（6.9）
nC U ea C eC R T a2T Mn0n
（6.10）
⑵改变气隙磁通量Φ：改激磁电流即可改Φ，在Ua恒定情况下，磁场接
通风孔
图6﹒14交流主轴电机与普通交流 异步感应电机的比较图示意图
P（KW） 8 6 4 2
0 2000 4000 60008000 12000 n（r/min）
图6．15 交流主轴伺服电机的特性曲线
3、交流伺服电机的发展
（1）永磁交流同步伺服电机的发展 ① 新永磁材料的应用 钕铁硼 ② 永久磁铁的结构改革 内装永磁交流同步伺服电机 ③ 与机床部件一体化的电机 空心轴永磁交流同步伺服电机
图6.6直流主轴电机结构示意图
2 一般直流电机的工作特性
⑴ 静态特性
电磁转矩由下式表示:
TMKTIa
（6.1）
KT —转矩常数； Φ—磁场磁通；Ia —电枢电流；TM —电磁
转矩。电枢回路的电压平衡方程式为:
U aIaR aE a
（6.2）
Ua─ 电枢上的外加电压；Ra─ 电枢电阻；Ea─ 电枢反电势。
修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、 驱动力百度文库不大的场合得到广泛应用。一般用于经济 型数控机床。
6.1.2 伺服系统的分类
半闭环数控系统
• 半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱 动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度 进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。
CNC 插补 指令
主运动： 主要无级调速，但还要有下面的控制功能：
⑴ 主轴于进给驱动的同步控制； ⑵ 准停控制； ⑶ 分度控制； ⑷ 恒线速度控制。
速度控制：主要是调速，调速有机械、液压和电气方法，电气调
速最有利于实现自动化。
7.3.1 直流进给运动的速度控制
1.、直流伺服电机的调速原理
根据机械特性公式可知调速有二种方法:电枢电压Ua和气隙磁通Φ
1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理
交流同步伺服电机的种类： 励磁式、永磁式、磁阻式和磁滞式
（1）永磁交流同步伺服电机的结构
定子 转子 脉冲编码器
V
S
定子三相绕组 接线盒
图6﹒11 永磁交流同步伺服电机结构
1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理
1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理
（2）永磁交流同步伺服电机工作原理和性能
励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机
直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直 流电机（普通型）；
直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机。
1．直流伺服电机的结构
机壳 极靴
瓦状永磁材料（定子） 电枢（转子）
换向极
主磁极 定子 转子
线圈
图6.5永磁直流伺服电机的结构
第 7 章 数控伺服系统
7.1 概 述
伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自 动控制系统。它接受来自数控装置的进给指令信号， 经变换、调节和放大后驱动执行件，转化为直线或旋 转运动。伺服系统是数控装置(计算机)和机床的联系 环节，是数控机床的重要组成部分。
数控机床伺服系统又称为位置随动系统、驱动系 统、伺服机构或伺服单元。
（2）电气伺服系统 伺服电机（步进电机、直流电机和交流电机） 优点：操作维护方便，可靠性高。
1）直流伺服系统 进给运动系统采用大惯量宽调速永磁直流伺 服电机和中小惯量直流伺服电机；主运动系统采用他激直流伺 服电机。优点：调速性能好。缺点：有电刷，速度不高。
2）交流伺服系统 交流感应异步伺服电机（一般用于主轴伺服系 统） 和永磁同步伺服电机（一般用于进给伺服系统）。 优点：结构简单、不需维护、适合于在恶劣环境下工作。动 态响 应好、转速高和容量大。
200%
0
500
1000
1500 n
图6﹒8永磁直流伺服电机工作曲线
Ⅰ区为连续工作区； Ⅱ区为断续工作区，由负 载-工作周期曲线决定工作时间；Ⅲ区为瞬时加 减速区
0 1 3 tR 6 10 30 60 100 tR(min)
图6﹒9负载-工作周期曲线
4．主轴直流伺服电机的工作原理和特性
P,T
1
2
O
nj
nmax
n
图6.10 直流主轴电机特性曲线 1-转矩特性曲线 2-功率特性曲线
7.2 2 交流伺服电机及工作特性
直流伺服电机的缺点： ◆ 它的电刷和换向器易磨损； ◆ 电机最高转速的限制，应用环境的限制； ◆ 结构复杂，制造困难，成本高。 交流伺服电机的优点： ◆ 动态响应好； ◆ 输出功率大、电压和转速提高 交流伺服电机形式： ◆ 同步型交流伺服电机和 ◆ 异步型交流感应伺服电机。
N θ ns nr
S
图6﹒12 工作原理
T（N-cm）
12000
10000
8000
V
Ⅱ
S
6000
4000
2000
Ⅰ
0
1000 2000 3000 n（r/min）
图6﹒13 特性曲线
2．交流主轴伺服电机的结构和工作原理
交流主轴电机的要求： 大功率 低速恒转矩、高速恒功率
鼠笼式交流异步伺服电机
普通交流 异步感应电机 交流主轴电机
• 该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精 车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。
7.1.2 伺服系统的分类
2．按使用的执行元件分类
（1）电液伺服系统 电液脉冲马达和电液伺服马达。 优点：在低速下可以得到很高的输出力矩，刚性好，时间常 数小、反应快和速度平稳。 缺点：液压系统需要供油系统，体积大。噪声、漏油。
KT
( 6.6）
电机转速与理想空载转速的差 ω
Ra
TL （6.7）
△ω
O
KeKT2
ω（n） ωO
△ω
O
TL TS T
图6.7 直流电机的机械特性
2 一般直流电机的工作特性
⑵ 动态特性
直流电机的动态力矩平衡方程式为
TMTL Jd
dt
式中
TM ─电机电磁转矩； TL ─ 折算到电机轴上的负载转矩； ω ─ 电机转子角速度； J ─ 电机转子上总转动惯量；
7.2 伺服电动机
伺服电动机为数控伺服系统的重要组成部分，是速 度和轨迹控制的执行元件。
数控机床中常用的伺服电机： 直流伺服电机（调速性能良好） 交流伺服电机（主要使用的电机） 步进电机（适于轻载、负荷变动不大） 直线电机（高速、高精度）
7.2.1 直流伺服电机及工作特性
常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、 印刷绕组）
• 半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也 较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。
7.1.2 伺服系统的分类
全闭环数控系统
• 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直 接对运动部件的实际位置进行检测。
CNC 插补 指令
位置控制单元 + -
位置控制调节 器
速度控制单元
+
-
速度控制 调节与驱动
1．精度高
伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程
度。包括定位精度和轮廓加工精度。
2．稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在
短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接
影响数控加工的精度和表面粗糙度。
3．快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映 了系统的跟踪精度。