六足蜘蛛机器人的安装教程
12 DOF 六足蜘蛛机器人基板说明书
12 S ervo H exapodR obot C hassisThe 12 DOF Hexapod robot chassis from DAGU is a simple, low cost robot chassis designed for students and novices. Simple sample code for Arduino compatible controllers allows the chassis to be driven in any direction using common TV remotes. The kit includes:Ø1x laser cut, 4mm thick, acrylic base plateØ12x ABS leg segmentsØ6x Foam rubber feetØ12x 9g miniature servosØScrews needed for assemblyRecommended controller:Although any controller can be used with this chassis we recommend the DAGU Spider controller. This controller eliminates the need for additional power supply or servo interface circuitry.ØArduino Mega compatible with 6 timers, 128K FLASH, 8K SRAM and 4K EEPROM.ØCapable of driving up to 48 servos with all 70 I/O pins terminated with a 3 pin servo header.Ø3A, high efficiency DC-DC converter with 7V-32V input, 5V output.RS024screws.Mount a servo horn to six unused leg segments as shown using 2mm x 6mm self-tapping screws. Centre the servo and then fit the leg segment to the servo using a 2.3mm x 10mm pan head screw as shown. Gently turn the servo by hand to check the range of movement and adjust if necessary.2mm x 6mm 2.3mm x 10mmorientation of the servo.Fit a round servo horn to each of the six servos usinga 2x6mm screw.Step 6:Once all your legs are mounted the chassis is finished. A rectangular hole in the base plate allows you to mount a DAGU pan / tilt kit for adding a small camera or range finding sensor.mounting holesfor DAGU Spider controller.Hole for optionalsensor pan servo.。
六轴关节机器人组装过程
六轴关节机器人组装过程六轴关节机器人，听起来是不是超级酷？就像变形金刚一样，有着复杂而精妙的结构。
今天咱们就来聊聊它的组装过程，这可是个技术活儿！先来说说准备工作。
就好比你要去旅行，得先把行李收拾好一样。
组装六轴关节机器人，得把各种零部件、工具都准备齐全。
螺丝、螺母、电线、电路板，一个都不能少。
要是少了个关键零件，那可就抓瞎啦！然后就是开始组装底座。
底座就像是机器人的脚，得稳当扎实。
把各个部件按照说明书的要求，严丝合缝地组装在一起。
这可不能马虎，你想想，如果底座不稳，机器人还不得东倒西歪？接着是安装关节部分。
这关节就像人的关节一样，得灵活自如。
每个关节的组装都要精准到位，角度、位置都不能有偏差。
不然机器人动起来，可就别别扭扭的，那多难看呀！再然后是安装机械臂。
机械臂可是机器人的“手”，得能伸能屈。
安装的时候，要注意调整好长度和角度，让它能够到达想要的位置。
这就像你伸手去拿东西，得能准确够到才行。
电线的连接也是个重要环节。
电线就像是机器人的血管，得把能量和信号传递到各个部位。
连接的时候要仔细，千万别接错了，不然机器人可就“生病”啦！还有传感器的安装，这就像是机器人的“眼睛”和“耳朵”，能感知周围的环境。
安装得精准，机器人才能做出准确的反应。
在组装的过程中，每一步都要小心翼翼，就像在雕刻一件精美的艺术品。
一点小小的失误，都可能导致整个机器人无法正常工作。
当所有的部件都组装完成，是不是特别有成就感？看着这个自己亲手组装起来的六轴关节机器人，就像是看着自己精心培育的孩子一样。
所以说，组装六轴关节机器人可不是一件简单的事儿，需要耐心、细心和技术。
但只要认真对待，就能让这个“高科技小伙伴”完美地展现在眼前！。
六足机器人(遥控)基本结构搭建 (12)
安装装饰物
结构搭建
正确安装红外遥控器和电池盒之间的线并固定
结构搭建
结构搭建完成
结构搭建中易出现的问题
马达涡轮和齿轮的啮合间隙
结构搭建中易出现的问题
主动腿的连接方法
结构搭建中易出现的问题
六条腿与身体的关系
结构搭建中易出现的问题
底盘腿与连接点的关系
结构搭建中易出现的问题
红外遥控器、红外接收器的连线
（普及组）
六足遥控机器人基本搭建
六足遥控机器人外观完整图
打开盒子，盒子里面有我们搭建所需的所有部件。注意零件 很件
机身面板
机身底板
遥控器面板
认识配件
机身电池盒
遥控器电池盒
认识配件
红外遥控器
红外接收器
认识配件
前后腿
中腿
腿连接
结构搭建中易出现的问题
红外接收器的位置
认识配件
马达
马达固定件
认识配件
电源开关
开关支座
认识配件
装饰物杆
装饰物支架
装饰物
认识配件
齿轮
认识配件
曲轴
认识配件
机身面板和底板的支柱
认识配件
12cm轴
4cm轴
2cm轴
认识配件
L型支架
锁止块
螺丝
结构搭建
安装左马达
安装右马达
结构搭建
安装齿轮支架一
安装齿轮支架二
安装齿轮支架三
结构搭建
安装左齿轮
安装右齿轮
结构搭建
安装曲轴
结构搭建
安装面板支柱
安装前后脚支架
结构搭建
安装开关支座
面板安装开关 和中腿支架
结构搭建
六组机器人的安装方法及步骤
1、装齿轮。
装支架，张曲轴，，放在边上待用
2、12CM的连杆的一端穿2个锁止块，穿2个支架相对，装另一端的锁止块。
另一根一样。
3、装左右电机：在电机黑色尾端下面垫上大约5层5毫米宽的作业本纸质。
在固定支架内测顶上贴一小段双面胶，用支架固定电机。
4、安装4个角上的支柱。
以上是地面板的安装。
5、上面板的安装
1、装开关支柱
2、装电池盒（可以双面胶粘贴）
3、装上面板连杆。
：一端装1个锁止块，装2个相对的支架，再装1个锁止块，上螺丝，固定。
4、把电机上的电线穿过上面板，
5、将上下面板通过支架链接起来。
6、上接受控制板
7、正确链接开关线、电源线、电机线。
右边电机的2根线接左边控制器2根线，左边电机2根线接右边控制器2根线。
开关的2根线分别与电源正极1根线连接和控制板正极连接，控制板的负极与电源负极连接。
再各个连接处用绝缘胶包裹。
8、先装前脚和后脚连接，再装上前后连杆，再装中足与曲轴相连。
9、上装饰快。
10、用红霉素眼膏涂抹齿轮。
11、装遥控器。
机器人等级考试搭建-六足步行机器人
第11章六足步行机器人仿生六足机器人又叫蜘蛛机器人，顾名思义，六足机器人架构中惜鉴了自然界中昆虫的行走方式，是多足机器人的一种。
11.1探索六足的行走方式是多样的，其中最典型的行走方式就是模仿六足纲昆虫的三角步态。
图 11.1六足步行机器人三角步态是什么样子呢？六足昆虫行走时，一般不是六足同时直线爬行，而是将三对足分成两组，每组三只足，以三角形支架结构交替前进，如图11.2所示。
分组情况是这样的：身体左侧的前后、足及右侧的屮足为一组，右侧的前足、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架。
行走时接触地而的腿如绿方块所示，形成稳定的三角结构，这样模型通常会保持直立平稳的走姿而不会走路时跌跟头了。
这种六足机器人控制简单，不过动作单一，因为他的毎个关节都是通过机械连接完成，最后由一个统一的动力源控制。
另外，我们还能看到很多杂的六足机器人每一个关节都足分开控制的。
参照关节类动物的运动形式，这个六足机器人的每条腿的关节都是相对独立的，每个关节都是用180度的舵机来实现的，每条腿上三个关节，对应就是3个舵机，六条腿就是18个舵机。
不过这种用18个舵机支搾起来的机器人控制复杂，对电源的要求太高，还需要通过程序来控制，调试时间长。
我们综合以上的知识内容，制作一个六足移动机器人，即保证了机器人的控制苟单，也能实现机器人前后左心、左转右转的移动效果。
11.2制作7倍10倍这里要注意的是2倍的梁圆孔部分要朝上，和对面的正好相反10倍和12倍11.3六足运动方式六足机器人的运动方式为三角步态，上面我们简单介绍过，三角步态就是六足机器人的六只足分成了两组，组成了两个三角支架。
当一组三角形支架所有的足同时提起，另一机三角形的足原地不动，支撑身体并以中足为支点。
这一组的三脚架抬起到下落的过程中，前肢的构件向前迈进拉动身体向前，后足的构件将机器人向前推。
这一组落地，另一组的三只足抬起，重心落在这一组三角形支架的三足上，然后重复前—组的动作，之后互相轮换周而复始。
乐高小颗粒搭建课件：六足行走机器人
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
搭建样例
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
搭建样例
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
六足行走模式
六足机器人：仿生六足机器人又叫蜘蛛机器人，顾名思义，六
足机器人架构中借鉴了自然界中昆虫的行走方式，是多足机器人 的一种。
六足步行机器人的行走方式是多样的，最典型的行走方式是 模仿六足纲昆虫的三角步态。
三角步态：六足昆虫行走时，一般不是六足同时直线爬行，而
是将三对足分成2组，每组三只足，以三角形支架结构交替前进。
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
下次再见
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
搭建样例
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
差速运动控制
六足机器人中，左侧三个脚的电机转速100rpm，右侧 三个脚电机转速200rpm,则机器人会？ A．向前直走 B．向前走并向左转 C．向后退 D．原地不动
—— 致力于让更多的孩子成为改变世界的人 ——
综合运用知识：
1、三角步态：三角形具有稳定性； 2、齿轮垂直传动：改变力的传动方向。 3、曲柄摇杆结构：可以将圆周运动转换为往复摆动 4、学习差速运动控制。
机器人教育-讲稿-六足机器人
六足机器人
---连杆机构 连杆机构
1 2 3 4
连杆结构概述 搭建六足机器人 搭建指导 编程指导
连杆机构
运动副 两构件直接接触组成的可动连接， 两构件直接接触组成的可动连接，它限制了两构件之间的某些相 对运动。 对运动。 由两个构件直接接触而组成的可动的连接称为运动副。 由两个构件直接接触而组成的可动的连接称为运动副。 低副：其元素为面接触的运动副。 低副：其元素为面接触的运动副。 高副：其元素为点、线接触的运动副。 高副：其元素为点、线接触的运动副。 平面连杆机构 所有构件间的相对运动均在平行平面内运动的连杆机构。 所有构件间的相对运动均在平行平面内运动的连杆机构。 平面连杆机构是许多构建用低副（转动副和移动副） 平面连杆机构是许多构建用低副（转动副和移动副）连接组成的 平面机构。 平面机构。 看演示。 看演示。
连杆机构应用
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
搭建指导
编程指导
案例要求： 打开开关后，行进指示灯亮，并且六足机器人开始行走。关闭 开关后，指示灯熄灭，机器人停止运动。 请同学们按照要求编写好运行程序。
RoSys智能教育平台 RoSys智能
arduino仿生六足机器人教材
仿生六足机器人教材———基于Arduino开发平台V1.0目录一、机器人的组装 (1)1.1. 组装工具 (1)1.2. 装配步骤 (1)二、系统概述 (10)2.1.arduino介绍 (10)2.2.Arduino驱动安装 (13)2.3.Arduino IDE菜单介绍 (20)三、实验操作 (25)3.1 红外避障实验 (25)3.2 舵机实验 (27)四、使用说明 (31)4.1.接线端口介绍 (31)4.2.操作说明 (32)一、机器人的组装1.1. 组装工具工具：尖嘴钳、十字螺丝刀等。
1.2. 装配步骤1)首先是准备好机体2)在机体上装配4个M3X15mm的六棱铜柱，所用到4个M3X8mm的螺钉如下图所示：我这里为了方便能够清楚看到螺钉与铜柱的连接把它分开了。
4)下一步就是装两个模拟舵机和付板，所用到八个螺钉，八个螺母如下图所示1是分解装配6)这一步是两个十字舵盘的安装，这里用到两个M3X6mm的螺丝8)组装M3X20mm、M3X25mm的六棱铜柱，这里中间部位是两个M3X20mm六棱铜柱，两侧是M3X25mm的六棱铜柱，用到M3X8mm 的螺丝10)中间脚的组装，M3X20螺丝、M3螺母、钢纸垫片11)组装连接杆12)另一个连杆组装13)两侧脚组装，这里用到M3X8螺丝、M3螺母、钢纸垫片14)固定完成15)中间脚上部螺丝的固定，这里用到M3X8螺丝、钢纸垫片二、系统概述2.1.arduino介绍要了解arduino就先要了解什么是单片机，arduino平台的基础就是A VR指令集的单片机。
1、什么是单片机？它与个人计算机有什么不同？一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成：中央处理单元CPU（进行运算、控制）、随机存储器RAM（数据存储）、存储器ROM（程序存储）、输入/输出设备I/O（串行口、并行输出口等）。
在个人计算机（PC）上这些部份被分成若干块芯片，安装在一个被称之为主板的印刷线路板上。
机器人软件安装的说明书
机器人软件安装的说明书欢迎使用我们的机器人软件！本说明书将为您详细介绍机器人软件的安装步骤和注意事项，以确保您能够顺利地安装和使用该软件。
一、系统要求在开始安装机器人软件之前，请确保您的电脑符合以下最低系统要求：- 操作系统：Windows 7及以上版本，或者Mac OS X 10.10及以上版本。
- 处理器：英特尔或AMD 1GHz以上处理器。
- 内存：至少2GB的可用内存。
- 硬盘空间：至少200MB的可用硬盘空间。
- 显示器分辨率：建议使用1024x768或更高分辨率。
二、软件安装步骤请按照以下步骤进行机器人软件的安装：1. 下载软件安装包请前往我们的官方网站（请勿在文章中出现网址链接）下载最新版本的机器人软件安装包。
确保下载的安装包与您的系统兼容并且来源可靠。
2. 打开安装包双击下载的安装包，然后根据系统提示选择安装语言并确认开始安装。
3. 安装目标路径在安装向导中，您可以选择软件的安装目标路径。
您可以接受默认路径，也可以选择其他路径进行安装。
4. 完成安装跟随安装向导的指示完成安装过程。
请耐心等待，直到安装进程完成。
三、软件使用指南以下是机器人软件的基本使用指南，帮助您更好地利用软件的功能：1. 启动软件双击机器人软件的桌面图标或者在开始菜单中找到软件并打开。
2. 注册账户首次启动软件时，您需要创建一个账户并进行注册。
请按照软件界面上的步骤完成注册过程。
3. 连接机器人在成功注册后，您需要将机器人与软件进行连接。
请按照软件提供的指示，通过USB或者Wi-Fi等方式与机器人进行连接。
4. 软件设置您可以根据个人喜好和需要对软件进行设置。
例如，设置语言、音量、互动模式等。
5. 软件功能机器人软件提供丰富的功能，例如语音识别、人脸识别、文字聊天等。
请在软件界面中探索和使用这些功能，以满足您的需求。
四、注意事项在安装和使用机器人软件时，请务必注意以下事项：1. 安全性请确保下载软件安装包的来源可信，并且避免从非官方渠道下载软件，以确保您的电脑和数据的安全。
六足爬行机器人使用说明
教学型六足爬行机器人参考手册
串ห้องสมุดไป่ตู้口
（2）舵机控制器实物图
接舵机
3．电子接线及控制：
2
充电接口 接控制器专用电源
MT-U 机器 人串行接口 （UART）
1
控制结构原理图
教学型六足爬行机器人参考手册
通讯接口
伺服舵机 控制器
控制接口
接口 模块
PC 机串行接口 （RS-232）
八自由度双足机 器人专用控制软
型号：MT－SERVO－20 数量：8 个 尺寸：40mmX20mmX36.5mm 重量：62g 技术参数：无负载速度 0.17 秒/60 度(4.8V) 0.13 秒/60 度(6.0V) 扭矩：10KG 使用温度:-30~~+60 摄氏度 死区设定:4 微秒 工作电压:3.0V-7.2V
1
2．实物装配图：
2：第二种方式需要在 AT89C2051 中进行控制，既使用单片机控制 8 个舵机。
特别提醒：
图片显示的控制器为我公司新开发的舵机控制器，控制核心为 AT89C2051,此控制器 核心功能为对八个舵机控制端口的分时控制。 原始工作状态是：在上电状态下（舵机控制器不和其他的控制部件进行通讯），8 个 舵机控制端口分别输出周期为 20ms,宽度为 1.5ms 的脉宽调制波。因此，按照舵机
教学型六足爬行机器人参考手册
教学型六足爬行机器人参考手册
1．主要技术参数：
包括 ： 1） 六足爬行机器人机器人：
主控制器为 MT-U 控制盒 12 自由度 独立驱动电源/电池供电：6V，2000 mAH， 专用充电器，自动检测充电状态，过流过热保护 控制方式：独立控制芯片，最多可达 12 自由度控制 通讯方式：串口控制（UART），可直接与 MT-U 机器人通讯； 2） 舵机控制 PC 机专用通讯接口模块：（选配） 采用 RS232 通讯方式； 光电隔离； 独立电源供电。 3） 舵机调试 PC 机控制软件：（选配） 可以通过 PC 机直接控制各个关节； 开放 PC 机控制的函数接口及控制协议； 可以通过编程实现运动规划设计。 4） 伺服电机技术指标
六足机器人注意事项
2015
第十三届省普及组六足机器人搭建注意事项
优特佳 钟老师
一、最开始搭建部位
二、齿轮咬合关系机器人整个运动状态
注意： 1.马达上面的蜗轮在马达 轴上的位置（不要太靠近 马达一边，否则就短了， 和正齿轮牙合齿数太少） 2.蜗轮和正齿轮要刚好有 有一点点的空隙最好（不 能没有空隙，也不能空隙 太大）否则会转不动和打 滑。 3.注意马达不要和正齿轮 挨在一起了。
三、穿齿轮的4cm轴与支架孔的位置关系
左边的轴穿的是L支架上面一个空， 这样中腿相对于两边的腿就更短一 些。机器人运动起来就不会把机器 人抬得比较高，也就比较省力，相 当于走小碎步（但要抬高马达）
右边的轴穿的是L支架的下孔，这样中腿相对于 两边的腿就更长，运动的时候需要把机器人抬 的更高，也就更费力相当于大踏步（但需要把L 支架弄出角度来让孔更靠近面板一些）
预祝各位学校取得好成绩！
1.由于轴设计的是圆形，所以齿轮的孔 就必须很小，让齿轮转动的时候能带动 轴一起转动。 2.安装先后顺训这样为最佳： A齿轮（从4cm轴光滑的一端穿入，用 榔头，当轴刚好穿出齿轮的另一面{还 没有穿出，在一个平面}然后用中腿的 方孔对准轴往下压就行了)-----------如果 垫着东西敲轴甚至是敲齿轮就容易坏掉. B齿轮两边穿L支架 C上曲轴（用光滑的一端敲进去，敲轴） D支架上螺丝（同学经常不用力，造成 螺丝滑丝，记得提醒学生用力）
四、曲轴与中腿的关系
注意：连接中腿 的轴是穿过的曲 轴中间的孔
六足机器人基本结构搭建
基本规则---初中组
初中组：直线竞速 长1.5m，宽20cm的直线赛道
初中组竞赛方式
1、比赛时间为60秒。 2、机器人从起点区（10分处）出发，作品前端
触到终点线得50分，并计算时间。 3、60秒时间内作品前脚前缘越进每一得分区即
项目设置
1、团体项目 以4人为一支队伍，各持有一台机器
人，共4台机器人参加比赛。 2、个人单项
以自己为一支队伍，持有一台机器人， 共1台机器人参加比赛。
推荐名额要求
团体项目应在普及的基础上不少于100队，按照 10%比例名额推荐参加全省总冠军决赛;学校具 有参评大赛设置“学校奖项”各个项目资格。 100支以下的通过参加区域赛选拔获取全省总冠 军决赛资格。
可获得该区之分数。 4、采取赛两场方式，取最高分数作为比赛积分。 5、当机器人从起点出发后，比赛队员不能用手触
碰作品，否则取消当次比赛成绩。 6、任何器材、物品从机器人上掉落均判当场比赛
为0分。
赛制规定
1、竞赛采用“现场做、当天比”的方式。 2、作品现场搭建时间为60分钟。 3、分现场作品创作和机能竞赛两个时段，
塑料条 从下往 上数的 第六个 孔与摇 臂相连， 最顶上 的孔和 另一根 塑料条 相连。
六足机器人组装步骤 （七）
六足机器人组装步骤 （八）
安 装 机 器 人 前 腿
六足机器人组装步骤 （九）
安 装 机 器 人 后 腿
六足机器人组装步骤
（十）
照前 面的 步骤 安装 机器 人另 一边 的三 条腿
作品制作通则
（1）作品尺寸：作品（含创意造型）须在 长 25 厘米、宽15 厘米、高15 厘米内， 并可平放于尺寸盒。无法平放于尺寸盒内 之作品，取消参赛资格。所有作品测量尺 寸时须平放并展开至最大长度。
机器人安装与拆卸说明书
机器人安装与拆卸说明书1. 简介机器人安装与拆卸说明书旨在为用户提供关于机器人的正确安装和拆卸步骤，确保操作的顺利进行。
请用户在使用本说明书前仔细阅读并遵循所有指导。
2. 注意事项在开始安装或拆卸机器人之前，请务必注意以下事项：- 确保操作环境安全，远离任何可能导致机器人料损害或人身伤害的危险因素。
- 了解机器人产品的安装和拆卸流程，确保按照正确的顺序进行操作。
- 熟悉机器人产品的组成部分、功能和使用方法，以充分理解安装和拆卸可能对机器人产生的影响。
3. 安装步骤正确的机器人安装过程将确保其正常运行。
按照以下步骤进行安装：3.1 准备工作在开始安装机器人之前，确保已完成以下准备工作： - 检查所有零部件是否完好无损。
- 确保配套工具和附件齐备。
3.2 安装机器人a) 将机器人基座放置在合适的位置，确保有足够的空间来进行安装。
b) 按照使用手册提供的步骤，逐步连接机器人的各个组成部分。
c) 确保连接牢固，紧固螺丝并进行必要的调整。
d) 充电并启动机器人，进行功能测试。
3.3 安装控制系统a) 将控制系统连接到机器人的接口端口。
b) 按照使用手册的指导，配置控制系统并进行测试。
c) 确保控制系统和机器人之间的通信正常。
4. 拆卸步骤当需要拆卸机器人时，请按照以下步骤进行操作：4.1 停止机器人操作在开始拆卸机器人之前，必须停止其操作并断开电源。
4.2 拆卸控制系统a) 断开控制系统与机器人的连接。
b) 关闭控制系统并断开电源。
4.3 拆卸机器人a) 断开机器人与其他外围设备的连接。
b) 按照使用手册提供的步骤，逐步拆卸机器人的各个组成部分。
c) 将拆卸的零部件妥善保管，防止丢失或损坏。
5. 维护与保养为确保机器人的长期有效运行，定期维护与保养是必要的。
以下是一些建议：- 清洁机器人和其组成部分，防止灰尘和污垢积聚。
- 定期检查机器人的连接螺丝，确保其紧固状态。
- 在使用过程中，及时更换损坏或磨损的零部件。
ARDUINO蜘蛛机器人搭建教程，仿生蜘蛛机器人的设计与实现
ARDUINO蜘蛛机器人搭建教程，仿生蜘蛛机器人的设计与实现成品展示（原文作者-MegaDAS）材料：1.- 订购的PCB电路板（资料可以下载）2.- 12个伺服电机，每条腿有3个伺服电机（伺服代码+机器人主程序代码可以下载）3.- 一个Arduino Nano4.- HC-06蓝牙模块5.- 一个OLED显示屏6.- 5mm RGB LED7.- 单排40Pin 2.54 mm公针式接头连接器8.- 机器人身体（3D打印机文件可下载）9.-Android应用程序（资料可以下载）简介由于每个人都注意到了机器人技术的高速发展，我们决定将你们带到机器人和机器人制造的更高层次，我们刚开始做一些基本的电子项目和像PICTO92这样的基本黑线机器人，以便让你对电子产品有点熟悉，并发现自己能够发明自己的项目，转到另一个层次，我们已经开始使用这个概念中的基本机器人，但如果你的程序更深入，它将变得有点复杂。
由于这些小工具在网上商店非常昂贵，我们提供一步一步的指导，指导你们制作自己的Spiderbot。
该项目定制自己的PCB，这样会非常方便，可以改善我们机器人的外观，本指南中还有PCB文件和程序还有代码，都已经打包好，私信88151自动获取地址，我们只用了7天就完成了这个项目，两天完成了硬件制作和组装，五天时间来准备代码和android应用程序。
特点仿生蜘蛛机器人是模仿多足的动物的运动的方式的特殊一种的机器人。
经过调查显示,在地球上有大约二分之一的陆地那些常规的载具，像汽车火车履带式的载具都无法到达。
自然界中却有很多生物却可以自由的活动在那里。
因此,仿生机器人的运动方式更有着其他不具有的能力优势,仿生机器人运动方式流动性良好,能适应各种崎岖路面。
仿生蜘蛛机器人在崎岖和路况极差的地面上的运动速度仍然很快，而且能耗较少。
主要执行器-伺服电机伺服电动机不是特定类别的电动机，尽管术语伺服电动机通常用于指代适用于闭环控制系统的电动机，一般而言，控制信号是方波脉冲序列，控制信号的公共频率为44Hz，50Hz和400Hz，正脉冲宽度决定伺服位置，大约0.5ms的正脉冲宽度将使伺服喇叭向左偏转尽可能多的偏差（通常约45至90度，取决于所讨论的伺服），正脉冲宽度约2.5ms至3.0ms将使伺服器尽可能向右偏转，大约1.5ms的脉冲宽度将使伺服将中性位置保持在0度，输出高电压通常介于2.5伏和10伏之间（典型值为3V），输出低电压范围为-40mV至0V。
机器人安装指导详细版
机器人安装指导1.机器人本体安装：将机器人本体牢靠地固定在机台上，注意留出足够的机器人活动空间：如图LS3-401S，最大活动半径为450mm,高度为650mm，其他机型的活动范围请参考对应的机器人手册2.安装控制器：控制器的正面上图是水平安装，为保证控制器稳定运行应满足以下要求：a. 控制器的前、后应有100mm的空间b. 控制器的左、右应有100mm的空间c. 控制器的上方应有200mm的空间3.供电电源线连接（AC Power Cable）供电规格为：单相AC 200 V to AC 240 V；50/60 Hz电源端子在控制器的右下方4.连接机器人马达电缆（M/C Power Cable）马达电缆在控制器的左上方5.连接编码器电缆（M/C Signal cable）编码器电缆在控制器的下方6.紧急开关及安全门端子排连接参照上图：红色圈的急停开关为用户需自备无急停开关回路接线：9->1; 2->3; 4->1110->14; 15->16; 17->12有急停开关回路接线：9-急停的常闭->1; 2->3; 4->1110-急停的常闭->14; 15->16; 17->12安全门回路接线：+24v或22或23->7、20、18（三脚短接）0v或24或25->8、21、19（三脚短接）注：以上接线方法为测试机器人用途，如正常生产使用必须按安全指导连接急停开关、安全门。
5.I/O（输入输出）接线输入：不分类型，两种接法都可以输出漏型源型6. 手册参考以上的内容均摘取控制器或机器人手册，要了解更详细的内容请阅读对应的手册，所以的手册位于RC+软件的根目录下的“manuals”文件夹内。
机器人安装系统步骤
机器人安装系统步骤1.打开robinstall 选择create boot disk2.点击browse 选择要安装的机器人的备份文件的文件夹（不含中文，选主文件夹即可，不用选择子文件夹）3.将options里面的内容全部复制出来放在文本里面备用4.点击cancel 退出5.在robinstall中点击new,新建一个系统6.在enter system name 中取不带中文的名字（最好是数字如：1427等跟机器人的序列号对应最好）7.Robetware key: enter robtware key or add key from中选择3中拷贝下来文本中的Loaded key(s) “HRFmu4pWOcxG”(RW signature 105)中的“HRFmu4pWOcxG”8.点击OK9.点击“下一步”10.Type in additional key中填写3中文本拷贝下来的Loaded key(s) HRFmu4pWOcxG(RW signature 105) vi0DUcoXS7VjpcSSbaWWQSSTY (3HNA009844-001)中的“vi0DUcoXS7VjpcSSbaWWQSSTY”11.点击下一步12.点击下一步13.点击：options14.选择：english点击“下一步”15.参照3中拷贝下来的里面的选择：right side或者left side后，点击“下一步”16.选择3文本中的内容（一般都会勾上）点击下一步17.选择文本中的内容勾上，点击下一步18.点击finish 点击下一步19.点击完成20.选择download连线下载21.机器人要重启（参照：192.168.125.1 user name:abb password:abb）22.如果中控室的电脑连接不上，需要做X-STAR 在启动选项里面选择网路IP地址，输入相应的地址即可。
小六机器人组装教程
小六机器人组装教程机器人的整体安装调试包括4个步骤，1.舵机没上舵盘前舵机重置2.机器人安装3.舵机偏差调整4.动作组导入或动作组调试组装成品图如下第一步把两根电线的头子做好，做好后组装好后如下所示，使用工具为尖嘴钳。
当然也可以不做线头子，喜欢手焊的朋友直接用烙铁焊接这个步骤可省去第二步焊接总开关电源线这里用烙铁焊接JST的红色的线连接做好的电线降压二极管以及舵机控制板接下来就是重置舵机的步骤必须重置完所有舵机才能进入结构安装的步态，否则机器人无法正常工作。
1、舵机没上舵盘前舵机重置接好连线，接上电池并且接上USB线打开电源开关给舵机供电。
主板的电压VSS通过USB线为电脑提供电压。
安装驱动(如果已经安装好驱动则直接跳过)使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动，这里可跳过安装然后打开驱动程序的相对应的WINXP/WIN7_QSC舵机控制器(PL2303)驱动文件夹WINXPWIN-7根据不同的系统安装驱动程序。
2、安装 Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。
WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。
双击打开上位机软件Q-Robot_Servo_Control刷新COM口在下拉COM口中选择最新出来的COM口，波特率默认为115200，然后单击连接点击连接之后这里变为断开，说明已经连接上再单击全不选再给舵机号为0、1、2 、4、5、6 、7、8、9、11、12、13打上勾然后在的控制板0、1、2 、4、5、6 、7、8、9、11、12、13分别插上舵机舵机先不要上舵盘如果舵机线为棕、红、黄。
黄色接S、红色接+、棕色接-以0号舵机为例左拖拉一次右拖拉一次测试下舵机是否能正常工作，（左右拖拉的时候，舵机板上的红色指示灯D1跟着同步闪动）所有舵机依次左右拖拉一次实验下舵机能否正常工作然后点击一次重置舵机舵机重置如图所示。
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六足机器人的安装教程
首先需要以下所有的零件：
多功能支架12个
上底盘、下底盘各1个
机器人小腿6个
机器人大腿6个
大扭力高精度机器人专用舵机18个塑料或者金属舵盘18个
M3X8螺丝60颗
M3X6螺丝12颗
M2.5X5自攻螺丝72颗
M3螺母54颗
零件配齐之后，接下来就开始安装了，首先安装18个舵盘。
一个大腿需要两个舵盘，如下图，一共6个大腿。
机器人上底盘需要6个舵盘，如下图。
至此，自攻螺丝和舵盘就全部使用完了。
下面开始安装小腿，一共6个小腿，这一套六足机器人的腿部是成对称分布的，所以有3个与另外3个小腿是对称的，如下图。
PS：每一个舵机只需要两个M3X8的螺丝固定即可。
接下来是在下底盘上安装多功能支架，首先安装轴承，如下图。
PS：轴承是扣在里面的，即杯式轴承宽的一边是在外面。
先安装6个多功能支架，左边与右边成对称分布，如图。
接下来是按照另外6个多功能支架，如图。
PS：为了方便舵机安装，建议以上三个螺丝一字型安装（一条线上，非T字型）
注意方向，和安装孔位，螺丝头在里面，螺母在外面，如图。
多功能支架安装完成，如图。
接下来是安装舵机，如图。
安装另外6个舵机，如图。
PS：舵机轴在下面。
安装机器人上底盘，如图。
PS：此步之前建议先调整舵机的初始位置，建议把位置调在中间，方便关节左右方向旋转的范围一样。
PS：此步之前建议根据需要调整舵机的初始位置，方便关节运动。
到此为止，机器人安装完成，谢谢您的支持！
六足机器人一共是18个舵机，18个自由度，也就是18个关节，每一个舵机的初始位置不同（安装时的角度），同样的程序，效果不同，所以程序并不通用，除非安装方式相同。
让我们一起携手将六足机器人做成强大而实用的仿生机器人！。