闭环伺服系统1

机电一体化系统设计教案首页

第次课授课时间年月日教案完成时间年月日

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基本工作原理

位置检测装置将检测到的移动部件的实际位移量进行位置反馈，与位置指令信号进行

比较，将两者的差值进行位置调节，变换成速度控制信号，控制驱动装置驱动伺服电

动机以给定的速度向着消除偏差的方向运动，直到指令位置与反馈的实际位置的差值

等于零为止。

1.调速范围要宽且要有良好的稳定性（在调速范围内）

半闭环伺服系统特点

将检测装置装在伺服电机轴或传动装置末端，间接测量移动部件位移来进行位置反馈的进给系统称为半闭环伺服系统。

在半闭环伺服系统中，将编码器和伺服电机作为一个整体，编码器完成角位移检测和速度检测，用户无需考虑位置检测装置的安装问题。这种形式的半闭环伺服系统在机电一体化设备上得到广泛的采用。

闭环伺服系统特征

全数字式伺服系统特点

1. 系统的位置、速度和电流环节的调整由软件实现。

2. 具有较高的动、静态特性。在检测灵敏度、温度漂移、噪声及抗干扰等方面都优于模拟式伺服系统。

3. 引入前馈控制，构成了具有反馈和前馈复合控制的系统结构。

4. 由于全数字式伺服系统采用总线通信方式，极大地减小了连接电缆，便于设备安装

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