机械手夹持器设计(含CAD图纸)

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2.1夹持器设计的基本要求

（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；

（2）手指应具有一定的开闭范围；

（3）应保证工件在手指内的夹持精度；

（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；

（5）应考虑通用性和特殊要求。

设计参数及要求

（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；

（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为

110-120mm/s ，1s

抓紧,夹持速度20mm/s ；

（3）工件的材质为5kg ，材质为45#钢；

（4）夹持器有足够的夹持力；

（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。

2.2夹持器结构设计

2.2.1夹紧装置设计.

2.2.1.1夹紧力计算

手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。

手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：123N F K K K G

2-1

式中：1

K —安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5；2K —工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，

计算最大加速度，得出工作情况系数2K , 20.02/1

11 1.0029.8a

K g ，a 为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的

绝对值（m/s ）；