排爆机器人设计项目说明书

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操纵型机器人——排爆机器人设计

摘要 .................................................................................................................. - 1 -1 设计目标 .......................................................................................................... - 2 -

1.1 排爆机器人概述......................................................................................................... - 2 -

1.2 排爆机器人技术发展趋势......................................................................................... - 3 -

2 设计要求 .......................................................................................................... - 5 -

3 设计方案 .......................................................................................................... - 6 -

3.1传动及总体结构组成.................................................................................................. - 6 -

3.1.1传动方案设计................................................................................................... - 6 -

3.1.2结构方案设计................................................................................................... - 8 -

3.2主要技术参数的确定.................................................................................................. - 9 -

3.2.1 电机的确定...................................................................................................... - 9 -

3.2.2 减速器的确定................................................................................................ - 10 -

3.2.3 四杆机构的设计............................................................................................ - 11 -

3.2.4 机身结构的设计............................................................................................ - 12 -

3.3三维造型.................................................................................................................... - 14 -

3.3.1底座造型......................................................................................................... - 14 -

3.3.2履带造型......................................................................................................... - 14 -

3.3.3导向造型......................................................................................................... - 15 -

3.3.4连杆造型......................................................................................................... - 15 -

3.3.5车轮造型......................................................................................................... - 16 -

3.4数字化装配及仿真.................................................................................................... - 17 -

3.4.1 机械手的装配................................................................................................ - 17 -

3.4.2 整体装配及爆炸视图.................................................................................... - 17 -

3.4.3四杆机构运动仿真......................................................................................... - 18 -

3.4.4 整机仿真........................................................................................................ - 19 -

3.5实物制作.................................................................................................................... - 20 -

4 结论 ............................................................................................................ - 22 -参考文献 ............................................................................................................ - 23 -