自动导向搬运车课件

前方障碍物检测传感器+机械防撞 机构双重防护
① 障碍物接触式保护装置：设在AGV车身运
行方向的前后方，采用具有弹性和柔软性材质 ，宽度大于或等于车身宽度。当AGV与物体接 触，障碍物接触式保护装置发生变形，并触动 限位装置，强行使其断电停车。
障碍物非接触式保护装置
为多级接近监测装置。
根据障碍物与 AGV间的 距离，当小于某一特定 值时，则发出声光、语 音警报，小于安全距离 时，对 AGV减速或停止 运行。 在一定距离范围内，先 使 AGV降速行驶；在更 近的距离范围内，使 AGV停车；解除障碍物 后，AGV 自动恢复正常 行驶状态。
对比中的不足（未来改进方向）
I-SO GPS400潜伏式
智能AGV
（6）专用式AGV
专用式AGV根据用途而分类，如装配用AGV、
特重型物品用AGV、特长型物品用AGV、冷库 使用的叉车式AGV、处理放射性物品的专用搬 用AGV、超洁净室使用的AGV、胶片生产暗房 或无光通道使用的AGV等。
（7）悬挂式AGV
采用悬挂导轨行走的
AGV搬运车，多用于 半导体、电子产品洁 净室，载重在50～ 700kg。
（2）单元载荷式AGV
在生产作业中采用以单元化 载荷的物料搬运方式比较多，根 据载荷大小和用途，单元载荷式 AGV可分成不同形式。 一般用于总运输距离比较短，有效载荷可达0.5～5t，行走速度为 30～80m/min，具有很的强适应性。 1）用于重量大、运动范围大的物品搬运，可变更导向线路，自成体 系，迂回穿行到达任意地点； 2）用于小型物品时，转弯半径小，通常为1.5～2.0m，可运行于活 动面积窄小的地段。
AGV用途的不同可分为：牵引车和各种搬运车。
（1）牵引式AGV
牵引式AGV 使用最早，包括牵引车和挂车。牵引车只 起拖动作用，货物则放在挂车上，多为3个挂车，挂车 载重：2～20t，个别在50t以上；
（2）潜伏式智能AGV
潜伏式智能AGV是针对自动与料笼车或其他载
物车进行对接拖挂牵引而设计（例如：快递公 司,航空码头,铁路等物流仓库），潜伏式智能 AGV可用于固定站点对标准物料车进行自动对 接进行牵引运输
（4）叉车式AGV
叉车式AGV：不需复杂的移载装置，可与其他
运输仓储设备相衔接，根据载荷装卸货叉方向 、升降高低分成各种型式
（5）轻便式AGV
由于轻型载荷和用途日益广泛，轻便式AGV的
体形不大、自重很轻、价格比较低、结构相对 简化，采用计算机控制，使AGV具有相当大的 柔性，因此各种轻便式AGV的使用非常广泛。 主要用于：医院、办公室、精密轻量部件加工 行业。
产品特点及适用领域
潜伏牵引式AGV，拥有小巧美观的体型外观，
结构紧凑，较低的车体可以潜伏在料车底部进 行自动挂扣和脱扣；尾部的牵引装置可拖挂多 个料车，扇形安全扫描传感器。 基于潜伏式AGV小巧灵活的特性它可以在空载 时选择最近的路径从其他设备的间隙下行驶， 大大节约了行驶里程提高周转效率 该车型物料配送，轻巧灵活搬运，是精密小型 机械零件加工 、医学实验室标本运输储藏、汽 车家电行业物料配送的搬运专家。交付用于各 种生化标本，净化产品，测试机架等
wenku.baidu.com
根据自主程度划分，AGV可分为：智能型 和普通型。
(1)智能型AGV：在每台小车的控制系统中，通过编 程存有全部的运行线路和线路区段控制的信息，小车 只需知道目的地和到达目的地后完成的任务，就可以 自动选择最优线路完成指定的任务。 (2)普通型AGV：每台小车的控制系统一般比较简单 ，其本身的所有功能、路线规划和区段控制都由主控 计算机进行控制。
AGV导引方式
自动导引车辆-----最基本功能是按设定的路线行驶，即导引--运行



。 目前导引技术：有电磁导引、光学导引、磁带导引、激光导引、 惯性导引、环境映射法导引等。 5.3.1 AGV的导引系统 根据AGV运行路线，导引系统可分为三类： ①固定路径系统。 ②自由路径系统。 ③组合路径系统。
潜伏式自动导引车系统---AGVS（Automatic Guided Vehicle System）
关键技术
控制方式：PLC/AGV运动控制芯片（可选） 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller
，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部 存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与 算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输 入/输出控制各种类型的机械或生产过程。 运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机 而设计的专用处理器。用户使用运动控制芯片以后， 所有实时运动控制可交由运动控制芯片来处理，大大 简化了运动控制系统的软硬件结构和开发工作。
导航方式：磁条导引
它需要在地面开槽(约 51mm 宽， 15mm 深 ) 埋 设电缆，接通低压、低 频信号，在电线周围产 生磁场。车上需安装有 两个感应线圈，并使其 分别位于此导引线的两 侧。导向线中电流约为 200 ～ 300mA，频率为 2kHz～35kHz。
通信功能：无线局域网(可选）
①无线--连续式 允许AGV在任何时间、任何位置，采用射频方
牵引车视频 潜伏式牵引车
深圳市佳顺伟业科技有限公司
双驱双向潜伏AGV
工作原理
双向潜伏式AGV应用于受限的空间，单通道行
驶，AGV潜伏到工装车下，利用电动升降棒挂 钩牵引台车，通过磁条导引读取地标指令，到 达指定位置后AGV自动和台车分离，然后钻到 空台车的下面，把空的台车拖走，进行往复运 动。
潜伏式牵引AGV
自动导向车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)
也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车。 指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规 定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能 的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充 电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其 行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道 黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的 讯息进行移动与动作。
式、载波方式和红外激光等无线方式与地面控 制器进行通信。
② 有线--分散式
在预定的地点，如AGV停泊
站，在特定的AGV与地面控 制器之间提供通信。一般通 过感应或光学通信的方法来 实现。
优点：价格较便宜； 缺点：AGV 在两通信点之间
发生故障，将无法与地面控 制站取得联
驱动方式：差速驱动
基本构成
机械系统：车体、车轮、转向装置、移载装置
、安全装置； 动力系统：运行电动机、转向电动机、移载电 动机或液压泵站、蓄电池组／随车充电装置； 控制系统：信息传输与处理装置、驱动控制装 置、移载控制装置、安全控制装置。
双向潜伏式AGV构架图
控制原理：
AGV控制系统包括车上控制器和地面( 车外) 控制 器，均采用微型计算机，通过通信进行联系。 输入 AGV 的控制指令由地面 ( 车外 ) 控制器 发出，存入车上控制器 ( 计算机 ) ； AGV运行时 ，车上控制器通过通信系统从地面站接受指令 并报告自己的状态。 车上控制器可完成以下监控：在收到上位 系统的指令后，负责AGV单机的导航，导引， 路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。