第四章 常用控制电机

（二）工作原理
交流伺服电动机 的工作原理与具有起 动绕组的单相异步电 动机相似。
当转子电阻为不 同值且控制电压Uc=0 时的正向转矩、反向 转矩以及合成转矩T 的机械特性曲线。
（三）控制方式
其控制方式有幅值控制、相位控制和幅值-相位 控制三种。
三、伺服电动 机的应用
第三节 测速发电机
测速发电机是一种测速元件，它将输入的机械转速 转换为电压信号输出。按照测速发电机输出信号的不同， 可分为直流和交流两大类。
360 Z rm
2 Z rm
当连续通入控制脉冲 时电动机的转速n为
nf 6060f
2
zrm
三、步进电动机的应用
步进电动机的转速不受电压和负载变化的影响， 也不受环境条件温度、压力等的限制，仅与脉冲频 率成正比，所以应用于高精度的控制系统中。
步进电动机是利用电磁铁原理将电脉冲信号转换成 相应角位移的控制电机。每输入一个脉冲，电动机就 转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移 与输入脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此， 步进电动机又称为脉冲电动机。在数字控制系统中步 进电动机作为执行元件，获得广泛应用。
步进电动机种类繁多，按运行方式可分为旋转型 和直线型，通常使用的多为旋转型，旋转型步进电动 机又有反应式（磁阻式）、永磁式和感应式三种。
六拍控制方式中三相控制绕组通电顺序按 U→UV→V→VW→W→WU→U进行
（三）双三拍控制步进电动机工作原理
双三拍控制是指每次有两相绕组同时通电，且
按照UV→VW→WU→UV顺序进行。
按双三拍通电方式运行时，它的步距角和单三
拍控制方式相同，皆为30°。
步进电动机的步距角θ与运行拍数m，转子齿
数Zr的关系为
一、直流测速发电机
U E0 Ce0 nkn
1Ra 1Ra
RL
RL
直流测速发电机的输出特性
二、交流测速发电机
交流测速发电机有异步式和同步式两类，在自动控制 系统中应用较广的为交流异步测速发电机。
交流异步测速发电机结构与杯形转子伺服电动机相同。
交流测速发电机输出特性 。
三、测速发电机的应用
第四节 步进电动机
第四章 常用控制电机
第一节 控制电机概述 第二节 Hale Waihona Puke Baidu服电动机 第三节 测速发电机 第四节 步进电动机
第一节 控制电机概述
第二节 伺服电动机
按伺服电动机使用电源性质不同，可分为直流伺服电 动机和交流伺服电动机。
一、直流伺服电动机
采用电枢控制时，其机械特性方程为
n=
Uc Ce
Ra CeCt2
T
二、交流伺服电动机 （一）结构
一、三相反应式步进电动机的结构
三相反应 式步进电 动机结构 示意图。
二、工作原理
（一）单三拍控制步进电动机工作原理
单三拍控制中的“单”是指每次只有一相控制绕组通 电，通电顺序为U→V→W→U或按U→W→V→U顺序。“三拍” 是指经过三次切换控制绕组的电脉冲为一个循环。
（二）六拍控制方式步进电动机工作原理