工业机器人技术
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第二台阶：数控加工，包括数控（ NC ）和计算机数控（ CNC ） 。本台阶中的数控 ( NC ）在 50 一 70 年代发展迅速并已成熟，但 到了 70 一 80 年代，由于计算机技术的迅速发展，它迅速被计算机 数控( CNC ）取代。数控加工设备包括数控机床、加工中心等。数 控加工的特点是柔性好、加工质量高，适应于多品种、中小批量（ 包括单件产品）的生产。引人的新技术包括数控技术、计算机编程 技术等。
(3) 在范围方面，制造自动化不仅涉及到具体生产制造过程，而是 涉及产品生命周期所有过程。
TQCSE模型 T表示时间(Time)， Q表示质量(Quality)， C表示成本(Cost)， S表示服务(Service)， E表示环境友善性 (Environment)。
T有两方面的含义，一是指采用自动化技术，能缩短产品制造周期，产 品上市快；二是提高生产率。 Q的含义是采用自动化系统，能提高和保证产品质量。
制造自动化(以下简称自动化)的概念是一个动态发展过程。
过去，人们对自动化的理解或者说自动化的功能目标是以机械的动 作代替人力操作，自动地完成特定的作业。这实质上是自动化代替 人的体力劳动的观点。 后来随着电子和信息技术的发展，特别是随着计算机的出现和广泛 应用，自动化的概念已扩展为用机器(包括计算机)不仅代替人的体 力劳动而且还代替或辅助脑力劳动，以自动地完成特定的作业。
山东商务职业学院机电工程系
Department of Mechanical and Electronic Engineering, Shandong Business Institute
工业机器人技术
Industrial Robotic Technology
主讲人：张宁
Email：sdswzn@163.com
回顾历史，制造自动化技术服务的生产模式经历了三个主要发展阶 段: 1 ．用机器代替手工，从作坊形成工厂。 2 ．从单件生产方式发展到大量生产方式。 3 ．从大量生产方式发展到多品种、小批量的柔性化、集成化生产 方式。 1760 年由于蒸汽机的出现而导致的工业革命揭开了工业化的序幕， 从此使制造技术进人了第一阶段。
C的含义是采用自动化技术能有效地降低成本，提高经济效益。
S也有两方面的含义，一是利用自动化技术，更好地做好市场服务工作 ；二是利用自动化技术，替代或减轻制造人员的体力和脑力劳动，直 接为制造人员服务。 E的含义是制造自动化应该有利于充分利用资源，减少废弃物和环境污 染，有利于实现绿色制造。
1.2 制造自动化技术的发展历程
(2)仿真技术群。即运行和操作构成VMS的各种模型的所有方法和技 术，对分布式交互仿真技术和虚拟现实技术有更新要求。
(3) 控制技术群。即建模过程、仿真过程所用到的各种管理、组织 与控制技术与方法，主要包括：模型部件的组织、调度策略及交换 技术，仿真过程的工作淹程与信息流程控制，虚拟制造方法论；概 念设计与制造方法、加工过程、成本估计集成技术，集成动态的、 分布式的、协作模型的集成技术，虚拟制造环境下，产品开发过程 中的调度与控制机制的研究，以及面向产品开发过程的组织与管理 等问题的研究等． (4) 支撑技术群．即支持虚报制造系统开发控制与运行的基础性技 术，主要包括：数据库技术，人工智能在制造企业各级组织，产品 生命周期各个阶段决策中应用的研究，系统集成技术，虚拟环境下 分布式并行处理多智能主体协同求解技术与系统的研究，以及全局 最优决策理论和技术，综合可视化技术在虚拟制造环境构造中的应 用，计算机软硬件技术以及通信技术。
第五台阶：新的制造自动化模式，如智能制造、敏捷制造、虚拟 制造、网络制造、全球制造、绿色制造等。上述新的制造自动化 模式是在 20 世纪末提出并开展研究的，是制造自动化面向 21 世 纪的发展方向。
1.3 制造自动化的关键技术
制造自动化系统开放式智能体系结构研究 智能4M系统中关键技术的研究 制造自动化系统的优化理论与调度方法 面向制造自动化的虚拟制造技术研究 CAD／CAPP／CAM一体化技术的研究 面向制造自动化的数控技术的研究 柔性制造技术和智能制造技术的研究 机器人化制造技术的研究 先进制造智能传感与检测的研究
20 世纪初，泰勒提出了以劳动分工为基础的科学管理理论，继而福 特运用泰勒的理论，找到了克服单件生产方式弱点的方法，在福特 汽车公司实现了流水装配线生产，从此开始了代表本世纪工业文明 的、以高效自动化专用设备和流水线生产为特征的大量生产方式。 到 20 世纪中期，这种生产方式发展到了顶峰。随着科学技术的发 展，新产品不断出现，产品的复杂程度也随之增高，而产品的市场 寿命却日益缩短，使大量生产方式受到巨大的挑战。
面向制造自动化的虚拟制造技术研究
虚拟制造关键技术的研究可分为四个层次，即：虚拟制造哲理研究 、虚拟制造技术层、虚拟制造原型系统层，虚拟制造集成开发平台 层。虚拟制造哲理的研究为制造企业敏捷制造提供指导思路，在信 息集成基础上，通过组织管理、技术、资源和人机集成实现产品的 开发过程的集成。 虚拟制造技术层的研究为VM实施和VMS的建立提供了理论和技术上 的支持，它由三大主体技术群和一个支撑技术群组成。
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工业机器人技术
§1 制造自动化技术概述 §2 工业机器人技术概述 §3 工业机器人的组成 §4 工业机器人的应用案例
§5 举例：达芬奇手术机器人
§6 举例：ห้องสมุดไป่ตู้光机器人
§1 制造自动化技术概述
1.1 制造自动化的定义及内涵
制造自动化＝制造＋自动化 制造－－目前对制造有两种理解： 一是通常的制造概念，指产品的“制作过程”或称为“小制造概念 ”，如机械加工过程； 另一个是广义制造概念，包括产品整个生命周期过程，又称为“大 制造概念”。实际应用中，两者皆在使用，其概念范围视具体情况 而定。 自动化－－是美国人D.S.Harder于1936年提出的。当时他在通用汽 车公司工作，他认为在一个生产过程中，机器之间的零件转移不用 人去搬运就是“自动化”。这实质是早期制造自动化的概念。
1952 年美国麻省理工学院研制出的第一台数控铣床揭开了柔性自动 化的序幕， 70 年代初柔性自动化进人了生产实用阶段；近 20 多年 来，柔性自动化有了飞速的发展，从单台数控机床到加工中心、 DNC 、柔性制造单元、柔性制造系统和计算机集成制造系统，到 90 年代更是向敏捷化、网络化、虚拟化、智能化等方向发展。
(2)以人为中心的自动化制造系统，研究人机的适度集成，制造 自动化系统和技术同 个体和组织创新、体制革新的关系，如何 把人的知识和智能活动有效集成入整个系统乃至各个方面。
(3)基于因特网的制造自动化系统，研究面向全球制造的开放式 自动化系统及集成平台，开发协作式开放制造集成网络基础结 构，研究基于信息高速公路的数据库技术、设备重组和资源重 用，以及能自动进行产品建模逆工程集成等技术，用面向对象 方法和高级计算机编程语言研究基于WWW(world wide web)的 产品建模、生产调度管理和并行控制的方法和技术。
第四台阶：计算机集成制造（ CIM ）和计算机集成制造系统（ CIMS ）。 CIMS 既可看作是制造自动化发展的一个新阶段，又可 看作是包含制造自动化系统的一个更高层次的系统。 CIMS 在 80 年代以来得到迅速发展，而今正方兴未艾。其特征是强调制造全过 程的系统性和集成性，以解决现代企业生存与竟争的TQCS 问题， 即产品上市快（ Time ）、质量好（ Quality ）、成本低（ cost ） 和服务好 ( Service ）。 CIMS 涉及的学科和技术非常广泛，包括现 代制造技术、管理技术、计算机技术、信息技术、自动化技术和系 统工程技术等。
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CAD／CAPP／CAM一体化技术的研究
CAD／CAPP／CAM 一体化是一项综合性的高新技术，当前正朝着 集成化、智能化，可视化和标准化方向发展．主要研究内容有： CAD系统面向产品的整个生命周期，充分考虑产品信息的继承性， 满足并行设计的要求，CAD与产品信息标准化相结合，产品模型的 可转换性，面向全国乃至全球的产品信息编码系统等方面的研究： 具有很好的可移植性和自组织性的软件系统、智能化CAD系统的研 究，虚拟现实设计技术的研究． CAD ／ CAPP ／ CAM 一体化技术一 个重要研究内容就是 CAPP 技术的研究，主要有；基于并行工程的 CAPP 技 术 ； 虚 拟 制 造 模 式 下 CAPP 技 术 ： 基 于 PDM 的 CAD ／ CAPP/CAM集成系统；面向CIMS／CAPP集成开发平台等。
(1)建模技术群。用来开发VMS中各种模型的所有技术与方法，包括 产品过程及生产系统建模技术，虚拟公司建模技术，虚拟制造环境 与现实制造环境之间结构、功能映射关系的管理，维护、监控和更 新问题．基于分布式并行处理下的虚拟制造开放式体系结构研究， 面向整个产品的生命周期综合经济模型和产品评价体系．
第三台阶：柔性制造。本台阶特征是强调制造过程的柔性和高效率 。适应于多品种、中小批量的生产。涉及的主要技术包括成组技术 (GT)、计算机直接数控和分布式数控 (DNC)、柔性制造单元 (FMC) 、柔性制造系统(FMS)、柔性加工线(FML)、离散系统理论和方法、 仿真技术、车间计划与控制、制造过程监控技术、计算机控制与通 信网络等等。
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智能4M系统中关键技术的研究
智 能 4M 系 统 就 是 将 建 模 (Modeling) 、 加 工 (Manufacturing) 、 测 量 (Measuring)、机器人操作(Manipulation)四者一体化的智能系统，实现 信息共享，促进建模、加工、测量、装夹、操作的一体化，其目的 是实现快速制造、快速检测、快速响应和快速重组。 智能4M系统主要研究内容是：信息共享和集成、传感器信息的处理 和融合、4M系统的系统一建模理论及方法以及系统结构和功能模型 、一体化的制造仿真与控制语言研究，形成面向用户的柔性加工高 层控制语言、几何信息提取、特征映射方法和4M系统信息集成的研 究。
制造自动化系统的优化理论与调度方法
制造系统是一类离散事件动态系统(Discrete Event Dynamic System， DEDS) ，其物流、信息流以及各种资源的规则、调度和控制等有独 特的要求。对这类系统的更精确的描述、分析和控制，需要在离散 事件动态系统理论方面进一步突破。同时，由于实现各种先进的制 造哲理和管理策略，如虚拟企业、敏捷制造、精益生产、准时生产 等，作为先进制造模式赖以实现的基础之一，生产组织与过程优化 中决策调度的成功与否对上述目标的实现有着最为直接的影响。
制造自动化系统开放式智能体系结构研究
目标是使制造系统具备自组织和并行作用的能力，充分利用分布式 计算机技术、网络技术等，使制造自动化向柔性化、集成化、智能 化和全球化方向发展。该技术研究集中在以下几个方面：
(1)分布式、协同处理的制造自动化体系结构，柔性制造环境下制 造系统自组织技术基础研究，通信协议各异的异构设备集成的研 究，由智能设计机器、智能加工工作站及智能控制器等构成的分 布式、协同处理结构的研究。
分析上述生产模式的发展历史和发展趋势，可以看 出，制造自动化的历史和发展可分为五个台阶。
第一台阶：刚性自动化，包括刚性自动线和自动单机。本台阶在 20 世纪 40 一 50 年代已相当成熟。应用传统的机械设计与制造工 艺方法，采用专用机床和组合机床、自动单机或自动化生产线进行 大批量生产。其特征是高生产率和刚性结构，很难实现生产产品的 改变。引人的新技术包括继电器程序控制、组合机床等。
(1) 在形式方面，制造自动化有三个方面的含义： ①代替人的体力劳动。 ②代替或辅助人的脑力劳动。 ③制造系统中人、机及整个系统的协调、管理、控制和优化。 (2) 在功能方面，制造自动化代替人的体力劳动或脑力劳动仅仅是 制造自动化功能目标体系的一部分。制造自动化的功能目标是多方 面的，已形成一个有机体系。此体系可用图所示的功能目标模型描 述。
(3) 在范围方面，制造自动化不仅涉及到具体生产制造过程，而是 涉及产品生命周期所有过程。
TQCSE模型 T表示时间(Time)， Q表示质量(Quality)， C表示成本(Cost)， S表示服务(Service)， E表示环境友善性 (Environment)。
T有两方面的含义，一是指采用自动化技术，能缩短产品制造周期，产 品上市快；二是提高生产率。 Q的含义是采用自动化系统，能提高和保证产品质量。
制造自动化(以下简称自动化)的概念是一个动态发展过程。
过去，人们对自动化的理解或者说自动化的功能目标是以机械的动 作代替人力操作，自动地完成特定的作业。这实质上是自动化代替 人的体力劳动的观点。 后来随着电子和信息技术的发展，特别是随着计算机的出现和广泛 应用，自动化的概念已扩展为用机器(包括计算机)不仅代替人的体 力劳动而且还代替或辅助脑力劳动，以自动地完成特定的作业。
山东商务职业学院机电工程系
Department of Mechanical and Electronic Engineering, Shandong Business Institute
工业机器人技术
Industrial Robotic Technology
主讲人：张宁
Email：sdswzn@163.com
回顾历史，制造自动化技术服务的生产模式经历了三个主要发展阶 段: 1 ．用机器代替手工，从作坊形成工厂。 2 ．从单件生产方式发展到大量生产方式。 3 ．从大量生产方式发展到多品种、小批量的柔性化、集成化生产 方式。 1760 年由于蒸汽机的出现而导致的工业革命揭开了工业化的序幕， 从此使制造技术进人了第一阶段。
C的含义是采用自动化技术能有效地降低成本，提高经济效益。
S也有两方面的含义，一是利用自动化技术，更好地做好市场服务工作 ；二是利用自动化技术，替代或减轻制造人员的体力和脑力劳动，直 接为制造人员服务。 E的含义是制造自动化应该有利于充分利用资源，减少废弃物和环境污 染，有利于实现绿色制造。
1.2 制造自动化技术的发展历程
(2)仿真技术群。即运行和操作构成VMS的各种模型的所有方法和技 术，对分布式交互仿真技术和虚拟现实技术有更新要求。
(3) 控制技术群。即建模过程、仿真过程所用到的各种管理、组织 与控制技术与方法，主要包括：模型部件的组织、调度策略及交换 技术，仿真过程的工作淹程与信息流程控制，虚拟制造方法论；概 念设计与制造方法、加工过程、成本估计集成技术，集成动态的、 分布式的、协作模型的集成技术，虚拟制造环境下，产品开发过程 中的调度与控制机制的研究，以及面向产品开发过程的组织与管理 等问题的研究等． (4) 支撑技术群．即支持虚报制造系统开发控制与运行的基础性技 术，主要包括：数据库技术，人工智能在制造企业各级组织，产品 生命周期各个阶段决策中应用的研究，系统集成技术，虚拟环境下 分布式并行处理多智能主体协同求解技术与系统的研究，以及全局 最优决策理论和技术，综合可视化技术在虚拟制造环境构造中的应 用，计算机软硬件技术以及通信技术。
第五台阶：新的制造自动化模式，如智能制造、敏捷制造、虚拟 制造、网络制造、全球制造、绿色制造等。上述新的制造自动化 模式是在 20 世纪末提出并开展研究的，是制造自动化面向 21 世 纪的发展方向。
1.3 制造自动化的关键技术
制造自动化系统开放式智能体系结构研究 智能4M系统中关键技术的研究 制造自动化系统的优化理论与调度方法 面向制造自动化的虚拟制造技术研究 CAD／CAPP／CAM一体化技术的研究 面向制造自动化的数控技术的研究 柔性制造技术和智能制造技术的研究 机器人化制造技术的研究 先进制造智能传感与检测的研究
20 世纪初，泰勒提出了以劳动分工为基础的科学管理理论，继而福 特运用泰勒的理论，找到了克服单件生产方式弱点的方法，在福特 汽车公司实现了流水装配线生产，从此开始了代表本世纪工业文明 的、以高效自动化专用设备和流水线生产为特征的大量生产方式。 到 20 世纪中期，这种生产方式发展到了顶峰。随着科学技术的发 展，新产品不断出现，产品的复杂程度也随之增高，而产品的市场 寿命却日益缩短，使大量生产方式受到巨大的挑战。
面向制造自动化的虚拟制造技术研究
虚拟制造关键技术的研究可分为四个层次，即：虚拟制造哲理研究 、虚拟制造技术层、虚拟制造原型系统层，虚拟制造集成开发平台 层。虚拟制造哲理的研究为制造企业敏捷制造提供指导思路，在信 息集成基础上，通过组织管理、技术、资源和人机集成实现产品的 开发过程的集成。 虚拟制造技术层的研究为VM实施和VMS的建立提供了理论和技术上 的支持，它由三大主体技术群和一个支撑技术群组成。
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工业机器人技术
§1 制造自动化技术概述 §2 工业机器人技术概述 §3 工业机器人的组成 §4 工业机器人的应用案例
§5 举例：达芬奇手术机器人
§6 举例：ห้องสมุดไป่ตู้光机器人
§1 制造自动化技术概述
1.1 制造自动化的定义及内涵
制造自动化＝制造＋自动化 制造－－目前对制造有两种理解： 一是通常的制造概念，指产品的“制作过程”或称为“小制造概念 ”，如机械加工过程； 另一个是广义制造概念，包括产品整个生命周期过程，又称为“大 制造概念”。实际应用中，两者皆在使用，其概念范围视具体情况 而定。 自动化－－是美国人D.S.Harder于1936年提出的。当时他在通用汽 车公司工作，他认为在一个生产过程中，机器之间的零件转移不用 人去搬运就是“自动化”。这实质是早期制造自动化的概念。
1952 年美国麻省理工学院研制出的第一台数控铣床揭开了柔性自动 化的序幕， 70 年代初柔性自动化进人了生产实用阶段；近 20 多年 来，柔性自动化有了飞速的发展，从单台数控机床到加工中心、 DNC 、柔性制造单元、柔性制造系统和计算机集成制造系统，到 90 年代更是向敏捷化、网络化、虚拟化、智能化等方向发展。
(2)以人为中心的自动化制造系统，研究人机的适度集成，制造 自动化系统和技术同 个体和组织创新、体制革新的关系，如何 把人的知识和智能活动有效集成入整个系统乃至各个方面。
(3)基于因特网的制造自动化系统，研究面向全球制造的开放式 自动化系统及集成平台，开发协作式开放制造集成网络基础结 构，研究基于信息高速公路的数据库技术、设备重组和资源重 用，以及能自动进行产品建模逆工程集成等技术，用面向对象 方法和高级计算机编程语言研究基于WWW(world wide web)的 产品建模、生产调度管理和并行控制的方法和技术。
第四台阶：计算机集成制造（ CIM ）和计算机集成制造系统（ CIMS ）。 CIMS 既可看作是制造自动化发展的一个新阶段，又可 看作是包含制造自动化系统的一个更高层次的系统。 CIMS 在 80 年代以来得到迅速发展，而今正方兴未艾。其特征是强调制造全过 程的系统性和集成性，以解决现代企业生存与竟争的TQCS 问题， 即产品上市快（ Time ）、质量好（ Quality ）、成本低（ cost ） 和服务好 ( Service ）。 CIMS 涉及的学科和技术非常广泛，包括现 代制造技术、管理技术、计算机技术、信息技术、自动化技术和系 统工程技术等。
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CAD／CAPP／CAM一体化技术的研究
CAD／CAPP／CAM 一体化是一项综合性的高新技术，当前正朝着 集成化、智能化，可视化和标准化方向发展．主要研究内容有： CAD系统面向产品的整个生命周期，充分考虑产品信息的继承性， 满足并行设计的要求，CAD与产品信息标准化相结合，产品模型的 可转换性，面向全国乃至全球的产品信息编码系统等方面的研究： 具有很好的可移植性和自组织性的软件系统、智能化CAD系统的研 究，虚拟现实设计技术的研究． CAD ／ CAPP ／ CAM 一体化技术一 个重要研究内容就是 CAPP 技术的研究，主要有；基于并行工程的 CAPP 技 术 ； 虚 拟 制 造 模 式 下 CAPP 技 术 ： 基 于 PDM 的 CAD ／ CAPP/CAM集成系统；面向CIMS／CAPP集成开发平台等。
(1)建模技术群。用来开发VMS中各种模型的所有技术与方法，包括 产品过程及生产系统建模技术，虚拟公司建模技术，虚拟制造环境 与现实制造环境之间结构、功能映射关系的管理，维护、监控和更 新问题．基于分布式并行处理下的虚拟制造开放式体系结构研究， 面向整个产品的生命周期综合经济模型和产品评价体系．
第三台阶：柔性制造。本台阶特征是强调制造过程的柔性和高效率 。适应于多品种、中小批量的生产。涉及的主要技术包括成组技术 (GT)、计算机直接数控和分布式数控 (DNC)、柔性制造单元 (FMC) 、柔性制造系统(FMS)、柔性加工线(FML)、离散系统理论和方法、 仿真技术、车间计划与控制、制造过程监控技术、计算机控制与通 信网络等等。
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智能4M系统中关键技术的研究
智 能 4M 系 统 就 是 将 建 模 (Modeling) 、 加 工 (Manufacturing) 、 测 量 (Measuring)、机器人操作(Manipulation)四者一体化的智能系统，实现 信息共享，促进建模、加工、测量、装夹、操作的一体化，其目的 是实现快速制造、快速检测、快速响应和快速重组。 智能4M系统主要研究内容是：信息共享和集成、传感器信息的处理 和融合、4M系统的系统一建模理论及方法以及系统结构和功能模型 、一体化的制造仿真与控制语言研究，形成面向用户的柔性加工高 层控制语言、几何信息提取、特征映射方法和4M系统信息集成的研 究。
制造自动化系统的优化理论与调度方法
制造系统是一类离散事件动态系统(Discrete Event Dynamic System， DEDS) ，其物流、信息流以及各种资源的规则、调度和控制等有独 特的要求。对这类系统的更精确的描述、分析和控制，需要在离散 事件动态系统理论方面进一步突破。同时，由于实现各种先进的制 造哲理和管理策略，如虚拟企业、敏捷制造、精益生产、准时生产 等，作为先进制造模式赖以实现的基础之一，生产组织与过程优化 中决策调度的成功与否对上述目标的实现有着最为直接的影响。
制造自动化系统开放式智能体系结构研究
目标是使制造系统具备自组织和并行作用的能力，充分利用分布式 计算机技术、网络技术等，使制造自动化向柔性化、集成化、智能 化和全球化方向发展。该技术研究集中在以下几个方面：
(1)分布式、协同处理的制造自动化体系结构，柔性制造环境下制 造系统自组织技术基础研究，通信协议各异的异构设备集成的研 究，由智能设计机器、智能加工工作站及智能控制器等构成的分 布式、协同处理结构的研究。
分析上述生产模式的发展历史和发展趋势，可以看 出，制造自动化的历史和发展可分为五个台阶。
第一台阶：刚性自动化，包括刚性自动线和自动单机。本台阶在 20 世纪 40 一 50 年代已相当成熟。应用传统的机械设计与制造工 艺方法，采用专用机床和组合机床、自动单机或自动化生产线进行 大批量生产。其特征是高生产率和刚性结构，很难实现生产产品的 改变。引人的新技术包括继电器程序控制、组合机床等。
(1) 在形式方面，制造自动化有三个方面的含义： ①代替人的体力劳动。 ②代替或辅助人的脑力劳动。 ③制造系统中人、机及整个系统的协调、管理、控制和优化。 (2) 在功能方面，制造自动化代替人的体力劳动或脑力劳动仅仅是 制造自动化功能目标体系的一部分。制造自动化的功能目标是多方 面的，已形成一个有机体系。此体系可用图所示的功能目标模型描 述。