水平多关节机器人搬运方案

一、技术方案设计准则
• 1、本方案的设计以满足客户的自动化需求为基础，以节省人工，降 低工人的劳动强度为条件，力求作业人员便捷的操作与维护，使设备 的性价比达到最高。设计设备时以经济性、安全性、良好的操作性作 为我们的设计准则，并把设备的可靠性作为我们首要追求的目标。 • 2、技术要求： • 辅助工装设计轻巧灵活可调； • 在断电、断气时，所夹取工件和吸取的工件盘不能松开或脱落； • 吸取，吸释动作要确保正确、到位； • 紧密配合生产节拍，降低劳动强度，大大提高工作效率，提高产量； • 控制系统具有软/硬限位，控制异常、急停等故障显示和报警功能； • 该系统主要配备裁断机和线体同时使用，尺寸位置和电气控制信号等 需要兼容。
二、技术方案主体说明
三、重要机构阐述说明
3.1 水平多关节 机械手
水平多关节机械手说明：
采用我公司的自主研发生产的TQ-TR-600水平多关节机械手，Z轴上下行程300mm，X轴行程 距离300mm，Y轴引拔行程300mm，机械手整体满足高刚性、高速度、高精度定位控制要求。整体 采用四轴协调高效工作，在保证足够高的精度和重复定位精度的前提下，运行速度快，效率高，提
高整体生产效率，为您创造更多的财富。
3.2 水平多关节机械手
同步带轮运输装置说明：
采用同一台电机驱动，运用转向装置，保证运输的同步性，结构紧凑，有效的节约工作所需的
面积。
3.3 水平多关节机械手专用夹具
Leabharlann Baidu
水平多关节机械手专用夹具说明： 采用专门的气动夹具，和专用工件盘定位装置，并通过旋转装置相连，保证工件的夹紧定位和 工件盘的位置的精确。
水平多关节搬运方案 2014-07-01
青岛腾祺机电有限公司
Qingdao Tengqi mechanical and Electrical CO.,LTD
目录
• 一、技术方案设计准则 二、技术方案主体说明 三、重要机构阐述说明 四、方案附加说明
说明：本方案说明旨在阐述水平多关节取件运行步骤以及其他辅助设备，与实物之间可能存在差异，请以 实物为准；方案中涉及的图片仅供参考。
3.4 工件盘上盖展开合闭装置
四、方案附加说明
• 已知数据：1. 工件质量一般小于3Kg，按照4~5Kg考虑 • 2. 工件盘大小约350*350mm • 3. 水平多关节机械手最大工作半径600mm（可根据客户 要求更换不同工作半径的水平多关节机械手） • 4. 同步带轮输送装置每竖排有7个工件盘 • 5. 平均每分12.5个循环（每次抓取2个工件既每分钟抓取 25个工件） • 得出： • 一、选用机械手最大载荷量为10Kg ，完全满足载荷条件。 • 二、以水平多关节的速度来计算，完全能够满足每分抓取25 个工件的要求。