中鸣超级轨迹赛攻略PPT课件

模块名称：左转 模块图标：
不一定是转 弯90度
模块作用：向左转，直到光电3（五光电）或光电2 （四光电）判断到黑线时停 止运动。
参数：无
卓尔机器人工作室
-
5
程序模块说明
模块名称：右转 模块图标：
不一定是转 弯90度
模块作用：向右转，直到光电3（五光电）或光电4 （四光电）判断到黑线时停 止运动。
参数：无
卓尔机器人工作室
-
6
程序模块说明
模块名称：转角度 模块图标：
编码值是转得最多轮子转的圈数，轮子打滑也 会认定为已转了角度。经验：（50，450）顺
时针旋转90度，速度负值时逆时针方向旋转。
模块作用：原地转动多少角度，角度用编码值（不是数学中的度数）表示。 参数说明：
参数1：速度，速度大于零时原地右转，小于零时左转。 参数2：转动的编码值
扫描场地方法：点“扫描场地”，在黑线和白色场地来回扫描三次，不要拿起来！ 点“退出扫描” “退出”。
扫描场地技巧： （1）要到线条光值大的地方扫描，得到的阀值越大; （2）要选择光线强（有太阳光照射且没有人挡光）的地方扫描，得到的阀值大！ （3）如果不能判定路口，需手动增加1、5光电阈值100左右。
卓尔机器人工作室
-
10
例2
1、此路口车身可能不正，只能 用条件1或5判定，不能用15； 2、此路口车速慢，光电可能没 有过线，要先走距离再左转弯。
卓尔机器人工作室
-
11
例3
卓尔机器人工作室
-
12
如何判定黑线：白线和黑线的界限值叫阈值，常取白线和黑线的光电平均 值。巡线时利用检测到的光电值与阈值比较大小，如果小于阈值则光电在 黑线上，大于阈值则光电在白线上。扫描场地可以自动获取阈值 。
模块作用：巡线的基础模块。当五光电全白时，如果是1光电最后巡到黑线向左 转弯，5光电最后巡到黑线向右转弯。
巡线比例值默认为0.6
70*巡线比例值, 70
70,70
70， 70*巡线比例值
－20, 50
卓尔机器人工作室
50，－20
如果在转弯处速度太 快，1或5光电会总是
遇线，导致很卡。
-
16
此段如果速度太快没有准确巡线， 全白前的最后是5光电巡到黑线， 向右转弯导致往回走！！！
3、 判定条件15严格（车身要正），急转弯后马上要用这些判定条件，前期要用低速度 40-50（速度快易漏判）。
4、直角或锐角转弯要不要处理 不处理好处：节约编程时间。 处 理好处：（1）利用转弯来分段。
（2）车身在转弯后可尽快回正（转弯后马上要过河、过桥、过虚线时，一般要处理！）
5、锐角路口速度不能太快，冲出去太远转弯回来后在尖角处容易找错线，导致往回走！
机器人教练培训
-
1
一、小车的搭建
技巧：尽量压住后轮，防止后轮打滑！
卓尔机器人工作室
-
2
二、超级轨迹模块
模块名称：遇线停止 模块图标：
模块作用：先沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。 参数说明：
1、速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100
2、判断条件：对应的光电判断到黑线时停止运动。 1：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止； 5：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止； 15：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止(车身必须正才能判定！)；
模块使用场合： 1、直角、十字、T型等路口
2、交叉轨迹
3、其他
卓尔机器人工作室
-
3
例1、从A点运动B点停止。
B B
注意：弯曲路段5光电会碰 到黑线！
法一：前期速度调慢（如50），用 条件“15”判定； 法二：用条件1判定（不能用“5”判
定，要用转弯的外侧一角判定）。
卓尔机器人工作室
-
4
程序模块说明
不会往回 走
非常尖的尖角，一般都会往回 走，把它当作一个路口来处理。
可能会往 回走
卓尔机器人工作室
-
17
六、轨迹赛技巧
1、速度：弯曲段:中速70, 平直段：高速80（过快转弯处冲出太远花费的时间更多） 调正车身路段要冲时、急转弯后马上要用判定条件15时：低速40—50
2、常见参数：巡线距离、走距离：编码500对应一个车身（不含前轮) 转角度：编码450，速度50顺时针旋转90度。
模块使用场合： 原地器人工作室
-
7
程序模块说明
模块名称：走距离 模块图标：
技巧：编码500对应一个车身（不含前轮)， 短距离可用车身测量！
模块作用：向前或者向后走，不巡线！走的距离用编码值（轮子的圈数）表示。
参数说明： 参数1：速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。 参数2：走动的编码值。
2、前方有线的转弯：直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行！（转一点找到前方的黑线就
认为转弯完成了），分三步：走距离200（根据路口车速调整大小） －〉转角度100/200/0 —〉左/右转弯。
（让车身一半过线）
(让中间光电跳过前方黑线)
直接右转
3、当电量低于7.2V转弯动力不足，转弯不准确且误判多，立即使用备用电池！ 如果搭建有第三个 马达则电量要7.6V以上）
1、普通直角转弯：如果光电在黑线上就左/右转弯，因转弯时先有初始转弯时间0.15秒， 小车要旋转180度才找到黑线，小车会往回走！！！
一般处理措施：要中间光电完全过线后再转弯！ （1）小车在路口速度快，小车有惯性，光电会过线，直接左右转弯； （2）小车在路口速度慢，光电没有过线，增加语句：走距离30，然后再左右转弯。
卓尔机器人工作室
-
18
8、后退停止时前轮会翘起来，一定要慢！长距离后退前轮会翘得高，要加一个延时 待平稳后再执行下一个模块。
模块使用场合： 原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。
卓尔机器人工作室
-
8
三、自创模块
测量巡线时间/距离，屏幕显示巡线时间/距离。
此模块也可以走实线，但不能拐急弯！ 精准旋转90度、180度、1圈！
卓尔机器人工作室
-
9
四、转弯的经验
左/右转弯原理：先转弯0.15秒后再判定,如果光电3遇到黑线则停止。
此范围光值定为黑线
此范围光值定为白线
400
阈值1300
2200
此范围光值定为黑线
800
此范围光值定为白线
阈值1500
2200
在光线强和淡黑 线的地方扫描
-
13
循迹的基本过程：通过光电传感器判断出是否遇到黑线 ，然后控制马达做出对应的动作。
卓尔机器人工作室
-
14
卓尔机器人工作室
-
15
模块名称：基础巡线模块 模块图标：