四轴飞行器制作2-硬件结构资料

3、电子罗盘 用来测量磁场的偏角（方向）如HMC5883
4、高度传感器 气压计模块
超声波模块
传感器的选择： 主要的传感器只有加速度计和陀螺仪，必须通盘考
虑到机体的载重能力。分别选择专用传感器模块并 不明智。最好选用整合传感器模块板。价格也便宜 如著名的：MPU6050，它整合了三轴加速度计、 三轴陀螺仪。MPU6000和6050是同样，但采用的 是SPI总线。MPU6050采用的是IIC总线。
见肘。比如ARDUINO系列的单片机，开发好入门 ，速度快。但飞行器后期扩展能力差。
2、单片机内资源多的
飞行器所需的内部定时器资源及一些中断等，需要资 源多。因此从这个角度，单片机一般也是选择嵌入 式级别的。一般都要有硬件IIC总线或者SPI总线！
3、体积小，重量轻，耗电尽量小的 一块牛逼的CPU带一块庞大的小系统板这也不行，
还有更屌的MPU9150 比6050多整合一个电子罗盘
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三、CPU的选择 主控CPU选择的几个原则： 1、主频高，速度快，性能好 最好一般是32位单片机，达到嵌入式级别。 如STM32（M4内核）、TI的TIVA C（M4内核）
、飞思卡尔的K60（A4内核）系列。 8位单片机也可以实现，但是速度和精度有点捉襟
飞行器特别是采用空心杯电机等的带载能力是有限 的。
几种CPU板： stm32
ARDUINO系列：microduino、
四、通信模块
一般采用蓝牙或者无线串口模块，或者二者同时具 备。便于手机调试、遥控还有连接电脑上位机调整 参数。
2、硬件结构
四轴飞行器的硬件框图：
外形举例：
一、几种类型的电机 1）、无刷电机
无刷电机驱动的原理
2、空心杯电机
空心杯电机的驱动
3、直流电机
二、传感器模块 1、加速度计 用以检测机体X、Y、Z三个轴向的加速度
2、陀螺仪 用以测量机体X、Y、Z三个轴向的角速度