机械传动：带传动

3．同步带的结构、主要参数和尺寸规格 (1) 结构和材料 同步齿形带一般由带背， 承载绳、带齿组成。如图 2-19 所示。 (2) 主要参数和规格 同步带的主要参数是 带齿的节距 。如图 2-20 所示。
图2-19 源自文库形齿同步带构造
(3) 同步带的标记 带的标记包括长度代 号、型号、宽度代号。双面齿同步带还 应再加上符合D Ⅰ 或D Ⅱ。如图 2-21 所示。
图2-34 滚珠花键传动 1—保持架 2—橡皮密封圈 4—外筒 5—油孔 6—负荷滚珠列 3—键槽
7—退出滚珠列 8—花键轴
图 2-25 谐波齿轮传动
谐波齿轮传动的缺点： 1) 柔轮和波发生器制造复杂，需专门设备，成本较高； 2) 传动比下限值较高； 3) 不能做成交叉轴和相交轴的结构。 3．谐波齿轮的传动比计算
表 2-6 单级谐波齿轮传动的传动比
4．谐波齿轮传动的齿形参数及几何尺寸计算 (1) 齿形 (2) 齿形角 (3) 齿数 (4) 谐波高度
3) 对于要求质量尽可能小的降速传动链，可按质量最小原则设计。
四、机械传动装置
(一) 同步带传动 如图 2-18 所示，带的工作表面制有带齿，它与制有相应齿形的带轮 相啮合，用来传递运动和动力。 同步带传动具有如下特点： 1) 传动比准确，传动效率高； 2) 工作平稳，能吸收振动； 3) 不需润滑，耐油、水、耐高温，耐腐蚀，维护保养方便； 4) 中心距要求严格，安装精度要求高； 5) 制造工艺复杂，成本高。 2．同步带 的分类及应用 本节主要介绍梯型齿同步带传动。 图 2-18 同步传动
5．谐波齿轮传动各构件的结构和材料 (1) 柔轮 (2) 刚轮 (3) 波发生器
图2-29 杯形柔轮
图2-30 带凸缘 环状刚轮
图2-31 双滚轮式 波发生器
图2-32 柔性轴承凸轮式波发生器 1—轮 2—柔轮 3—凸轮 4—柔性轴承
6．谐波齿轮减速器
(三) 滚珠花键传动 滚珠花键传动装置由花键轴、花键套、循环装置及滚珠等组成， 如图 2-34 所示。
机械传动：带传动 机械传动：
蒋波 焦亚俊
一、机电一体化系统对机械传动的要求
机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，要求机械传动部件转动惯 量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、抗振性好、间隙小，并满足小型、轻量、 高速、低噪声和高可靠性等要求。
二、总传动比的确定
在伺服系统中，通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比，以提高伺 服系统的响应速度。 (一) 等效转动惯量最小原则 (二) 质量最小原则
(6) 同步带节线长度
(7) 计算同步带齿数 (8) 确定传动的中心距 (9) 校验小带轮与带的啮合齿数 (10) 确定同步带宽 (11) 带的工作能力验算
(二) 谐波齿轮传动 1. 谐波齿轮传动的工作原理 谐波齿轮传动主要由波形发生器H 、柔轮 1 和刚轮 2 组成。 图 2-25 所示的波发生器有两个触头，称双波发生器。 2．谐波齿轮传动的特点 1) 传动比大 2) 承载能力大 3) 传动精度高 4) 可以向密封空间传递运动或动力 5) 传动平稳 6) 传动效率较高 7) 结构简单、体积小、质量小。
1—带背
2—承载绳
3—包布层
4—带齿
图2-21 双面齿类型 a) DⅠ型 b) DⅡ型 图2-20 同步带主要参数
4．同步带轮 (1) 带轮的结构、材料 带轮结构如图2-22所示。 带轮材料一般采用铸铁或钢。 高速、小功率时可采用塑料或轻合金。 (2) 带轮的参数及尺寸规格 1) 齿形 2) 齿数 3) 带轮的标记 5．同步带传动的设计计算
三、传动链的级数和各级传动比的分配
(三) 输出轴转角误差最小原则 (四) 三种原则的选择
(四) 三种原则的选择 1) 对于传动精度要求高的降速齿轮传动链，可按输出轴转角误差最小的原 则设计。
2) 对于要求运转干稳、启停频繁和动态性能好的降速传动链，可按等效转 动惯量最小原则和输出轴转角误差最小的原则设计。
图2-22 同步带轮 1—齿圈 2—挡圈 3—轮毂
同步带传动的主要失效形式有三种：同步带的承载绳疲劳拉断；同步 带的打滑和跳齿；同步带齿的磨损。
设计的任务是确定带的型号、节距、节线长度、带宽、 中心距及带轮的齿数、直径等结构参数。 (1) 确定带传动的设计功率 (2) 选择带的型号和节距 (3) 带轮齿数 (4) 带轮的节圆直径 小带轮节圆直径： (5) 验算带速 同步带传动速度 大带轮节圆直径：