7.智能网联汽车视觉传感器的应用

息量极为丰富， 视觉传感器应
测、交通标志
尤其是彩色图
用广泛，在智
视觉信息获取
检测、交通信
像
能网联汽车中
的是实时的场
号灯检测等，
可以前视、后
景图像
输入标题
单击此处添加文字 单击此处添加文字
输入标题
信息获取面积 单击此处添加文字 视、侧视、内 单击此处添加文字
大
视、环视
摄像头一般分为单目、双目、三目和环视等。
单目摄像头 三目摄像头
环视摄像头
双目摄像头
双目摄像头
车道线识 别
可通行空 间检测
视觉传感器 的功能
障碍物检 测
交通信号 灯识别
交通标志 识别
视觉传感器环境感知流程，一般包括图像采集、图像预处理、图像特征 提取、图像模式识别、结果传输等，根据具体识别对象和采用的识别方法不 同，环境感知流程也会有所不同。
毫米波雷达
激光雷达 视觉传感器
近距离探测
弱
探测角度
夜间环境
全天候
弱
路标识别
×
成本
10～70
15～360
强
弱
×
×
√
ห้องสมุดไป่ตู้
视觉传感器道路识别流程
ADAS
车道偏离预警系统 盲区监测系统
自动泊车辅助系统 全景泊车系统
驾驶员疲劳预警系统 行人碰撞预警系统 车道保持辅助系统 交通标志识别系统 前向碰撞预警系统
视觉传感器的应用
使用摄像头
功能应用
前视
检测车辆即将偏离车道线时预警
侧视
将后视盲区的影像显示在后视镜或驾驶舱内
后视 前视、侧视、后视
视觉传感器主要由光源、镜头、图像传感器、模数转换器、图像处理器、图像存储器 等组成。其主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的原始图像。把光、摄像机、图 像处理器、标准的控制与通信接口等集成一体的视觉传感器常称为一个智能图像采集与 处理单元。
视觉传感器的组成
可同时实现道
路检测、车辆
视觉图像的视觉信传感器的特点 检测、行人检
内置 前视
将车尾影像显示在驾驶舱内 将摄像头采集的影像组成周边全景图 检测驾驶员是否疲劳、闭眼等发出警报 检测车辆与前方行人可能发生碰撞预警
前视
检测到即将偏离车道线时，发出警报并纠正
前视、后视 前视
识别前方和道路两侧的交通标志 检测到与前车距离小于安全距离并预警
随堂练习
环境感知传感器性能对比
传感器类型 超声波传感器