常用物流搬运设备

自动导引车 (AGV)
自动导引小车是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置的 无人驾驶自动运输车。其主要功能是，在计算机控制下，通 过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。
AGV的发展现状
20世纪50年代中期，Barret公司设计出无人驾驶卡车，也就是 AGV的最早雏形。后来，美国物料搬运研究所将其定义为 AGV，它是可充电的无人驾驶小车，可根据路径和定位情 况编程，而且行走的路线可以改变和扩展。据报导，到 1960年时，欧洲就安装了各种型号不同水平的自动搬运车 系统，使用了13,000多台AGV。1959年AGV开始用于仓库 自动化和工厂作业中。日本也从这时开始引进AGV技术。 日本是使用这种车辆最多的国家，在20世纪80年代末，拥 有各种类型的自动搬运车超过一万台，其生产厂家达47家， 广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、 印刷、仓储、运输业和商业上。
20世纪70年代，AGV作为生产组成部分进入了生产系统，并 得到了迅速发展。1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轿 车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业， 扩大了AGV的使用范围
7.1.2 AGV在AS/RS中的作用
控制台通过计算机网络接受立体仓库管理系统下达的AGV输送 任务，通过无线局域网通讯系统实时采集各AGV、拆箱机器 人的状态信息。根据需求情况和当前AGV运行情况，将调度 命令传递给选定的AGV。AGV完成一次运输任务，在托盘回 收站待命，等待下次任务。
桥吊经历四代升级：第一代桥吊能吊起３０．５
吨的货物重量，起升高度可达１８到２０米，可 向海面伸出２８米远 ，采用电动机组发电机；第 二代能吊起３５．５吨重的货物，起升高度可达 到２５米，可向海面伸出４０米远，采用可控硅 直流调速系统；第三代能吊起５０吨重货物，能 升到３２米高，可前伸出海５０米，采用智能交 流变频驱动控制系统；第四代能吊起７０吨重货 物，能升高４２米，能前伸出７０米远，采用智 能交流变频驱动装置。
7.1.3 AGV的组成
AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控制 系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、 通信单元和导引系统。
1．车体。 由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车 轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚性。
2．蓄电池与充电装置。 常采用24V或48V直流工业蓄电池为 动力。
固定式液压升降台是一种升降稳定性好，适用范 围广的货物举升设备,主要用于生产流水线高度差 之间货物运送；物料上线、下线；工件装配时调 节工件高度；高处给料机送料；大型设备装配时 部件举升；大型机床上料、下料；仓储装卸场所 与叉车等搬运车辆配套进行货物快速装卸等。
桥吊是码头上用于将集装箱吊起进行装卸作业的 起重机，是码头的心脏。桥吊作业能力决定着一 个码头的货物吞吐能力。门机是在岸边装卸船舶 货物所用的起重机。
第一节 起重机
起重机适用于装卸大件笨重货物，借助 于各种吊索具也可用于装卸其他货物， 同时，起重机也是唯一以悬吊方式装卸 搬运货物的设备。其吊运能力较大，一 般为3吨以上。最常用的起重机有龙门起 重机、桥式起重机和汽车起重机等几种。 还有一些适合轻型物品吊装的起重机械， 如电动葫芦等。
葫芦是一种起吊工具，它是利用滑轮组 成滑轮组，省力不省功的道理制成的一 种起调重物的起吊工具。
4．转向装置。
AGV常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵 向、横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三 种：
(1) 铰轴转向式三轮车型。 车体的前部为一个铰轴转向车轮， 同时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动， 车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现单方向向前行 驶。其结构简单、成本低，但定位精度较低(见图5)。
梁式和桥式的区别
梁式起重机:也称单梁起重机。 桥式起重机：也称双梁桥式起重机
桥式起重机与梁式起重机起重量不同， 梁式是5t及以下，桥式是5t及以上
第二节 搬运车
一、各种人力和动力搬运车 二、自动搬运车(AGV)
叉车
叉车（Fork lift truck）是指具有各种叉 具，能够对货物进行升降和移动以及装 卸作业的搬运车辆。
叉车按照其动力种类可划分为电瓶和内 燃机两大类（内燃机的燃料又分为汽油、 柴油和天然气三种）
叉车的主要类型
1、平衡重式 2、前移式 3、插腿式 4、侧面叉车
电瓶叉车和内燃机叉车比较表
叉车的主要技术性能指标如下：
1、叉车车轮有充气和实芯两种 2、起重量 3、起升高度 4、起升和行驶速度 5、最小转弯半径
(2) 差速转向式四轮车型。 车体的中部有两个驱动轮，由两个 电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中 部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶 和转向。这种方式结构简单，定位精度较高(见图6)。
(3)全轮转向式四轮车型。 车体的前后部各有两个驱动和转向一 体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵 向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂，见 图7。
3．驱动装置。 驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统， 可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮、 减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计 算机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速或变频调 速等方法。直线行走速度可达1m/s，转弯时为0.2～0.5m/s， 接近停位点时为0.1m/s。
各立体库出货口和拆箱机wk.baidu.com人处均有光导通讯装置。对运行中 的AGV，控制台将通过无线局域网通讯系统与AGV交换信息， 实现AGV问的避碰调度、工作状态检测、任务调度。在立体 仓库和拆箱机器人处通过光导通讯与AGV交换任务和状态， 完成移载。
自动导航系统完成AGV的导引。充电系统由充电器和充电控制 器组成，完成在线快速自动充电。AGV接受控制台的任务， 完成运输。地面移载设备可实现AGV的自动移载、加载、交 换空托盘。下图为在青岛海尔自动化立体仓库中移载用的激 光导引AGV。