动力机械大作业

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PLC习题及大作业题目

1、2、3、4、一冷加工自动线有一个钻孔动力头，如图所示。

动力头的加工过程如下。

（1）动力头在原位，加上启动信号SB(X0)接通电磁阀YV1（Y1），动力头快进。

（2）动力头碰到限位开关SQ2后，接通电磁阀YV1、YV2（Y2），动力头由快进转为工进。

（3）动力头碰到限位开关SQ3后，开始延时，时间为10s。

（4）当延时时间到，接通电磁阀YV3（Y3），动力头快退。

（5）动力头回到原位后，停止。

请用状态编程思想设计其状态转移图和程序。

5、某注塑机，用于热塑性塑料的成型加工。

它借助于8个电磁阀YV1-YV8完成注塑各工序。

若注塑模在原点SQ1动作，按下启动按钮SB，通过YV1、YV3将模子关闭，限位开关SQ2动作后表示模子关闭完成，此时由YV2、YV8控制射台前进，准备射入热塑料，限位开关SQ3动作后表示射台到位，YV3、YV7动作开始注塑，延时10s后YV7、YV8动作进行保压，保压5s 后，由YV1、YV7执行预塑，等加料限位开关SQ4动作后由YV6执行射台的后退，限位开关SQ5动作后停止后退，由YV2、YV4执行开模，限位开关SQ6动作后开模完成，YV3、YV5动作使顶针前进，将塑料件顶出，顶针终止限位SQ7动作后，YV4、YV5使顶针后退，顶针后退限位SQ8动作后，动作结束，完成一个工作循环，等待下一次启动。

请用状态编程思想设计其状态转移图和程序。

6、在氯碱生产中，碱液的蒸发、浓缩过程往往伴有盐的结晶，因此，要采取措施对盐碱进行分离。

分离过程为一个顺序循环工作过程，共分6个工序，靠进料阀、洗盐阀、化盐阀、升刀阀、母液阀、熟盐水阀6个电磁阀完成上述过程，各阀的动作如表所示。

当系统启动时，首先进料，5s后甩料，延时5s后洗盐，5s后升刀，在延时5s后间歇，间歇时间为5s，之后重复进料、甩料、洗盐、升刀、间歇工序，重复8次后进行清洗，20s后再进料，这样为一个周期。

请设计其状态转移图和程序。

7、四台电动机动作时序如图所示。

北航航空发动机原理3大作业

航空发动机原理Ⅲ大作业—发动机设计点热力计算学院能源与动力工程学院一. 设计要求1.完成一台发动机的设计点热力计算1）完成发动机循环参数的选取2）完成发动机各部件设计参数（包括冷却空气量及其分配关系）的选取3）说明以上参数选取的具体理由和依据4）完成发动机各部件进出口截面参数（流量总）完成发动机各部件进出口截面参数（流量、总温、总压）的计算5）完成发动机总性能（推力、耗油率）的计算，并满足给定的要求（误差并满足给定的要求（误差±2%）2.题目：分排涡扇发动机，高度11km，马赫数0.8，标准大气条件下，发动机推力2500daN，耗油率耗油率0.6kg/（daN.h）二.设计参数1. 设计点参数设计点物性参数空气比热Cp：1.005KJ/Kg燃气比热Cpg：1.244KJ/Kg空气绝热指数k：1.4燃气绝热指数kg：1.33气体常数R：287J/Kg.K燃油低热值Hu:42900KJ/Kg2.发动机参数（资料参考）发动机型号涵道比总压比巡航耗油率空气流量风扇直径m3.设计点飞行条件4.部件效率和损失系数三.循环参数的初步选取范围1.涵道比随着涵道比B的增加，当单位推力一定时，存在最佳涵道比B opt，使sfc达到最小值，而T t4随涵道比单调增加，因此B过大或者过小会使sfc达不到要求，且B过大会使涡轮前温度超温，当单位推力较小时，sfc随B的变化曲线在B opt附近较为平坦，因此减小B，并不严重增加sfc，但可使涡轮前总温T t4显著降低。

根据资料查得的发动机参数，初始可取涵道比B=6~12。

2.涡轮前温度T t4根据现有涡轮材料和冷却技术水平，涡轮前温度最高能达到2200K，且在亚声速飞行时，涡轮前温度过高会使耗油率增加。

根据现有发动机参数，选取涡轮前温度T t4=1500~1650K。

3.风扇增压比风扇增压比一般随涵道比增加而降低，对于涵道比为B=6~10的涡扇发动机，一般取πcL= 1.4~1.8。

1-《机械振动基础》大作业,基于matlab的多自由度振动讲解(20200501064418)

《机械振动基础》大作业
（2016 年春季学期）
题目多自由度振动系统的固有频率和固有阵型
姓
名
学
号
班
级
专
业
报告提交日期
哈尔滨工业大学
《机械振动基础》大作业
报告要求
1. 请根据课堂布置的 2 道大作业题，任选其一，拒绝雷同和抄袭； 2. 报告最好包含自己的心得、体会或意见、建议等； 3. 报告统一用该模板撰写，字数不少于 3000 字，上限不限； 4. 正文格式：小四号字体，行距为 1.25 倍行距； 5. 用 A4 纸单面打印；左侧装订， 1 枚钉； 6. 课程报告需同时提交打印稿和电子文档予以存档，电子文档由班
在学习本章节的时候，就有一个问题出现，多自由度的系统离我们很遥远，至少实在数学计算中，一个复杂的两自由度系统就需要用公式推导一段时间，才能得出相应的参数（运动的微分方程和相关的固有频率），期间需要列出功和能的方程、求导以及化简等步骤。到后来学习到多自由度系统时，就会发现，开式我们对多自由度系统的学习也只是没有找到方法而已，在引入新的方法后，替代了原有的直接法列方程，对我们有了很大的帮助，就拿刚度、柔度计算发来说就它们的规律而言，就要比直接法快的很多。所谓直接法，就是直接应用动力学的基本定律或定理（例如牛顿第二定律或达朗伯原理）建立系统运动微分方程的方
2.对 matlab 的学习和认识
MATLAB 是 matrix&laboratory 两个词的组合，意为矩阵工厂（矩阵实验
室）。是由美国 mathworks 公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式
程序设计的高科技计算环境。 MATLAB 是一种用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。除了矩阵运算、绘制函

机械工程测试技术大作业

振动测试包括位移、速度和加速度等参数的测量，通过这些参数的分析可以了解设备的动态特性和潜在的故障模式。
振动测试在机械设备的故障诊断、预防性维护和优化设计等方面具有广泛应用。
压力测试
压力测试是评估机械设备承受压力能力的重要手段，主要用于气瓶、压力容器、管道等高压系统的检测。
压力测试对于保障机械设备的安全运行和防止事故发生具有重要意义。
质量满足要求。
对未来研究的建议
进一步研发先进的测试技术
随着机械工程领域的不断发展和技术的不断创新，需要进一步研发更高效、准确和智能的测试技术，以满足更高的测试需求。
加强测试技术的标准化和规范化
为了提高测试结果的可靠性和可比性，需要加强测试技术的标准化和规范化工作，制定统一的测试标准和方法。
加强测试技术在实践中的应用研究
通过测试技术对生产过程中的各个环节进行监控和评估，可以及时发现和解决生产过程中的瓶颈和问题，从而提高生产效率。
降低成本
通过测试技术对产品进行早期检测和评估，可以减少后期维修和返工的成本，从而降低整体成本。
测试技术的发展历程
传统测试技术
未来测试技术
传统的测试技术主要依靠人工操作和经验判断，测试精度和效率相对较低。
意义。
位置和速度测试
位置和速度测试是机械工程测试中用于评估机械设备运动性能的方法。
位置和速度测试采用传感器进设备的运动特性和精度。
位置和速度测试在机械设备的运动控制、精度检测和故障诊断等方面具有广泛应用。
04
测试技术在机械工程中的应用
发动机测试
测试技术的作用
测试技术在机械工程中发挥着至关重要的作用，它能够确保产品、设备或系统的性能和质量满足设计要求，同时也能为改进和优化提供数据支持和反馈。

高等结构动力学大作业

高等结构动力学大作业
高安槽钢是一种优质的建筑钢材，广泛应用于建筑、桥梁、输电塔等领域。

它以其优良的性能和合理的价格赢得了广大用户的好评。

一、高安槽钢简介
高安槽钢，全称高安热轧槽钢，是一种热轧成型的槽形钢材。

它通常由碳素结构钢、优质碳素结构钢、低合金结构钢等材料制成，具有较好的力学性能和耐腐蚀性能。

二、高安槽钢的参数
高安槽钢的参数主要包括：材质、规格、形状、尺寸等。

其中，材质决定了槽钢的力学性能和耐腐蚀性能；规格和形状则决定了槽钢在使用过程中的具体用途；尺寸则影响了槽钢的承载能力和使用寿命。

三、高安槽钢的应用领域
高安槽钢广泛应用于建筑、桥梁、输电塔、石油、化工、船舶、机车等领
域。

例如，在建筑领域，高安槽钢可用于搭建建筑框架、支撑结构等；在桥梁领域，高安槽钢可用于桥梁的支撑结构、加固结构等。

四、高安槽钢的优势与特点
高安槽钢具有以下优势和特点：
1.良好的力学性能：高安槽钢具有较高的抗拉强度、屈服强度和耐压强度，能够满足各种工程结构的使用要求。

2.耐腐蚀性能好：高安槽钢采用优质钢材制成，具有良好的耐腐蚀性能，可适用于各种环境。

3.尺寸精度高：高安槽钢采用先进的生产工艺，保证了产品的尺寸精度，便于施工安装。

4.质量稳定：高安槽钢的生产过程严格控制，保证了产品质量的稳定。

五、高安槽钢的生产厂家及联系方式
高安槽钢的生产厂家众多，其中以我国大型钢铁企业为主。

机械动力学大作业史寒组ppt课件

列表得：
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
填表如下：
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ADAMS仿真动画
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ADAMS仿真分析
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所选差动轮系
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篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛 பைடு நூலகம்计时计分系统是一种得分类型的系统
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自行车的机械设计分析大作业

分析自行车的设计过程自行车是人们日常生活中常见的一种机械产品，它的存在，使得人们在短距离的行程中，带来了很大的方便。

随着科技的进步和发展，人们在设计自行车的时候，也越来越多的考虑到自行车的人机学等一些理论和设计实践的匹配。

通过这一学期《机械设计学》的学习，我们从以下几方面来分析自行车的设计过程。

一、功能原理分析（由王昭春同学完成）1复杂功能原理分析自行车是人类发明的最成功的一种人力机械之一，是由许多简单机械组成的复杂机械。

自行车主要是由车体部分（车架，车把，鞍座等），行动部分和安全部分（车闸、车灯、车铃等）组成的。

行动部分是自行车的主要组成部分，它是由复杂的机构构成。

根据机械原理和机械设计的知识，我们可以将其分解成简单的机构。

即：曲柄、链条，飞轮等。

1）脚蹬部件：脚蹬部件装配在中轴部件的左右曲柄上，是一个将平动力转化为转动力的装置，自行车骑行时，脚踏力首先传递给脚蹬部件，然后由脚蹬轴转动曲柄，牙盘，中轴，链条飞轮，使后轮转动，从而使自行车前进。

2）链条：链条又称车链、滚子链，安装在连轮和飞轮上。

其作用是将脚踏力由曲柄、链轮传递到飞轮和后轮上，带动自行车前进。

3）飞轮：飞轮以内螺纹旋拧固定在后轴的右端，与链轮保持同一平面，并通过链条与链轮相连接，构成自行车的驱动系统。

自行车的上述设计过程满足功能原理的复杂功能分析。

2关键技术功能分析自行车的分类是很多的，不同的自行车其关键的技术也是不一样的。

最传统的自行车的原动力是人力驱动。

但是在上坡的时候，人的驱动力远远达不到自行车所需的速度，并且在上时间和远距离的行程下，人的驱动力会逐渐降低。

为了改变以上的不足，我们可以从自行车的结构解决以上问题。

轻质高速自行车，即将自行车的质量降低，在行驶的过程中通过气流使得自行车的速度增加。

轻质的车身，需要轻质的材料，目前在我国轻质材料不丰富，加工轻质材料的工艺不高。

所以以上的自行车的制造成本较高，大多数用于竞技比赛。

基于以上对设计，材料和制造工艺三者之间的矛盾，根据功能原理的技术矛盾分析法，得到了在日常生活中被人们常用的电动自行车的技术功能。

机器人技术基础大作业格式

《机器人技术基础》大作业题目：班级：姓名：成绩：一、机器人功能描述（200字）具有供人观赏，娱乐为目的，具有机器人的外部特征，也可以像人，像某种动物等。

同时具有机器人的功能，可以行走或完成动作，有语言能力，会唱歌，有一定的感知能力，可以自主的连续表演事先编好的多套动作。

二、机器人系统的功能构成（框图+文字说明）驱动：电动传动机械结构系统：感受系统：智能传感器基本思路：通过对人类动作的深入了解，分析人类的动作特性，并且与控制对象跳舞机器人的工作原理、动作过程进行比较，从而确定机器人的基本构成并选择合适的机械构件，组装完成机器人的造型。

分析机器人动作的局限性与优势，设定机器人的舞蹈动作，按动作编写程序，完成作品设计。

跳舞机器人的结构完全模仿真人，并实现了双腿分立走路，双臂有很强的自由度，可以完成多种高难度动作。

机器人的双脚为轮式结构，这样不仅可以实现转身和滑步，更突出的优点是在走路时减少了重心的调整，从而减少了机器人的倾斜度，实现了类似真人的走路及跳舞模式。

舞蹈机器人的控制方式是将uC/OS-Ⅱ操作系统嵌入Atmega128处理器中,采用PID算法,对电机、舵机进行实时可靠的控制，进而对机器人主动轮的速度、方向进行有效的控制，使机器人的动作定位更加准确，动作过程更加优美协调。

机器人的双脚为轮式结构，此结构可以很完美地实现转身和滑步。

更突出的优点是在走路时减少了重心的调整，同时也克服了塑料构件机械强度不够高的局限性。

跳舞机器人完全实现了智能化运行，可以用相应软件通过编程实现对舵机的控制，做出各种不同的动作，带给人们另类娱乐。

它可以走进各种不同的场合，如：在学校用于科技教育学习；在家庭用于提供丰富的生活享受；用于社会可以增加更多的新型娱乐项目等。

随着社会对服务业的需求不断扩大，可以代替人的机器人将会有更广阔的前景从近几年世界范围内推出的机器人产品来看，机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展。

其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的的开放化；PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化。

【全文】机电一体化系统设计题库资料(只有大作业)

可编辑修改精选全文完整版作业一1直线运动导轨的基本形状有（）。

(A)燕尾形(B)圆形(C)矩形(D)三角形[参考答案：ABCD] 分值：52机电一体化的基本要素有机械本体（）等组成。

(A)动力与驱动部分(B)传感测试部分(C)控制及信息处理(D)执行机构[参考答案：ABCD] 分值：53步进电机的特点（）。

(A)输出角与输入脉冲严格成比例(B)存在失步(C)转子惯量小(D)无误差累积[参考答案：ABCD] 分值：54导轨常用的材料有（）。

(A)铸铁(B)钢(C)有色金属(D)塑料[参考答案：ABCD] 分值：55滚珠丝杆的外循环可分为（）。

(A)端盖式(B)插管式(C)浮动式(D)螺旋槽式[参考答案：AB] 分值：56滚珠螺旋传动特点（）(A)运动精度高(B)运动效率高(C)能自锁(D)具有传动的可逆性[参考答案：ABCD] 分值：57微机控制系统的基本功能（）。

(A)与机电部件的接口功能(B)对控制软件运行的支持功能。

(C)实时信息转换与控制功能(D)人机交互功能[参考答案：ABCD] 分值：58机电一体化系统的设计方法（）。

(A)整体设计法(B)取代法(C)组合法(D)变参数设计[参考答案：ABC] 分值：59模拟信号采集通道一般由（）等组成。

(A)传感器(B)A/D(C)调理电路(D)S/H[参考答案：ABCD] 分值：510微处理器的总线有（）。

(A)控制总线(B)数据总线(C)地址总线(D)状态总线[参考答案：ABC] 分值：511多级齿轮副或蜗轮蜗杆等其它传动机构组成传动链的级数和各级传动比的分配原则（）。

(A)输出轴转角误差最小原则(B)等效转动惯量最小原则院(C)转速最快原则(D)质量最小原则[参考答案：ABD] 分值：512伺服系统主要由被控对象、（）组成。

(A)测量与反馈元件(B)调节元件(C)执行元件(D)比较环节[参考答案：ABCD] 分值：513机电控制系统由（）组成。

机械原理大作业——挖掘机

13 18 0 3
对构件1，对构件，2 , 3进行运动分析进行运动分析其运动简图
W1 杆件3以相对于杆件2匀速运动运动情况：杆件以Vr=10mm/s相对于杆件匀速运动相对于杆件（图示位置） → 图示位置）
C
W2
→
VC
→
vr
LAC＝35 A
1
3 2
Vr
ve
B
→
LBC ＝20
速度分析：速度分析： Vc = Vr + Ve
0
｛
t e
n e
0
am = ac cos46 + ae cos46 + ae cos44
0 0
n
t
n
0
联立上述各式，可得：联立上述各式，可得： 1 = 13rad/s2 α
α2 = 37rad/s2
0
0
a →n ac a
→ c →n e
a + a = a + a + a r + ac
√
√
→t m
→t e
0 由几何关系：由几何关系： c = Vr/cos46 = 14.4mm/s V
→
→
W1 = Vc/LAC= 0.41rad/S W2 = Ve/LBC= 0.52rad/s
Ve = Vmcos44 = 10.4mm/s
0
≈
→t e
a
W1
a
→t c
加速度分析: 加速度分析
m
→n m
√ √
n
? √
机自0903 机自
实物拍摄：作业中的挖掘机（整体图）
机械臂
局部图

本科生机械动力学课程介绍

本科生《机械动力学》课程介绍一、课程基本信息1、课程代码：ME4022、课程名称：机械动力学/Machinery Dynamics3、学时/学分：36/24、开课院（系）、教研室：机械与动力工程学院、汽车工程研究院5、先修课程：（1）理论力学；（2）机械原理6、面向对象：本科生7、教材、教学参考书：《机械动力学》，张策主编，高等教育出版社，2000年。

二、课程性质和任务随着科技的飞速发展，现代机械系统的动力学分析、设计和控制技术成为产品技术水平和市场竞争力的关键之一。

本科生《机械动力学》课程为我院机械工程、热能动力工程专业的一门专业选修课，其主要目的是介绍现代机械系统动力学的理论、方法、工具和应用，将促使学生掌握高水平机械系统分析和设计的方法，拓宽知识面和视野。

课程主要任务是让学生初步掌握现代机械系统动力学，尤其是多体系统理论的建模、分析和计算的基本方法。

介绍机械系统动力学分析软件ADAMS、动力学分析与控制一体化仿真软件Simulink和动力学实时仿真与虚拟现实演示技术。

介绍机械系统动力学方法在机器人动力学、回转机械动力学、车辆动力学、动力机械、航天器动力学、人体与生物力学等多个领域的应用与发展。

通过课程学习，达到初步掌握简单机械系统的动力学分析，了解机械动力学学科发展的前沿问题和相关领域工程应用的目的。

为学习后继课程、从事相关领域的工程技术工作、科学研究，以及开拓新技术领域，打下坚实的基础。

三、教学内容和基本要求课程主要内容及学时描述：1．引言（2学时）机械系统动力学的发展历史；机械系统动力学的研究前沿；机械系统动力学的研究对象。

2．机械系统的动态静力分析（2学时）机构动态静力分析的概述；平面机构的动态静力分析，机械系统动力学逆问题及应用。

3．机械系统的平衡（2学时）平面机构平衡的概述；平面连杆机构惯性力的完全平衡；平面连杆机构惯性力矩的完全平衡；平面连杆机构的优化平衡。

4．单自由度机构动态分析与速度波动调节（4学时）单自由度机械系统动力学概述；作用在机械系统上的力；等效力学模型；运动方程式的求解方法；稳定运动状态的动力学分析；周期性速度波动的调节。

飞行动力学与控制大作业

飞行动力学与控制大作业报告院（系）航空科学与工程学院专业名称飞行器设计学号学生姓名目录一．飞机本体动态特性计算分析 (2)1.1飞机本体模型数据 (2)1.2模态分析 (2)1.3传递函数 (3)1.4升降舵阶跃输入响应 (3)1.5频率特性分析 (5)1.6短周期飞行品质分析 (6)二．改善飞行品质的控制器设计 (7)2.1SAS控制率设计 (7)2.1.1控制器参数选择 (8)2.1.2数值仿真验证 (12)2.2CAS控制率设计 (13)三．基于现代控制理论的飞行控制设计方法 (16)3.1特征结构配置问题描述 (16)3.1.1特征结构的可配置性 (16)3.1.2系统模型 (16)3.2系统的特征结构配置设计 (17)3.2.1设计过程 (17)3.2.2具体的设计数据 (17)3.2.3结果与分析 (18)四．附录 (20)一．飞机本体动态特性计算分析1.1飞机本体模型数据本文选取F16飞机进行动态特性分析及控制器设计，飞机的纵向状态方程形式如下：.x =Ax +Bu y =Cx(1.1)状态变量为：[]Tu q αθ=x控制变量为：e δ=u基准状态选择为120,2000V m s H m ==的定直平飞。

选取状态向量()Tu q αθ=x ,控制量为升降舵偏角，则在此基准状态下线化全量方程所得到的矩阵数据如下：-0.0312 -1.1095 -9.8066 -0.5083-0.0013 -0.6543 0 0.9185 0 0 0 1.00000 -0.3828 0 -0.6901⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦Α (1.2)[]-0.0167-0.0014-0.0956T=B(1.3)[]1.000057.295857.295857.2958diag =C(1.4)1.2模态分析矩阵A 的特征值算出为：1,23,4-0.6778 + 0.5926i-0.0100 + 0.0769iλλ==对应的特征向量如下：0.9874 0.9874 -1.0000 -1.0000 0.1137 - 0.0053i 0.1137 + 0.0053i 0.0011 - 0.0000i 0.0011 + 0.0000i 0.0521 - 0.0629i 0.0521 + 0.0629i 0.002=V 1 + 0.0078i 0.0021 - 0.0078i 0.0019 + 0.0735i 0.0019 - 0.0735i -0.0006 + 0.0001i -0.0006 - 0.0001i ⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦由系统特征值可知，系统具有两对共轭复根，也即具有两种运动模态：长周期模态与短周期模态，其对应的模态频率及阻尼比如下：表一飞机长短周期模态特征可以看出，在此飞行状态下，飞机纵向具有明显的长周期模态，但不具备明显的短周期的模态特征，模态频率过低，需要使用纵向增稳系统，改善阻尼比和自然频率。

非线性大作业-二阶机械臂

南京航空航天大学非线性系统控制大作业二阶机械臂的非线性反馈设计姓名：XXX学号：XXX专业：XXX2011年6月10日实验对象：二阶机械臂的非线性反馈设计一二阶机械臂的动力学控制模型图1 模型在垂直平面内的投影机械臂操作端的位置方程为()()2121121211sin sin cos cos θθθθθθ++=++=l l P l l P y x （1）()⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡21θθθ J P P y x（2）上述方程的Jacobian 矩阵()θJ 为()()()()()⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++-+--=2122121121221211cos cos cos sin sin sin θθθθθθθθθθθl l l l l l J 机械臂的动力学方程为()()()τθG θθN θθM =++, （3）其中，[]T21ττ=τ为总的驱动力矩矢量，[]T21θθ=θ为转动角度矢量；()θM 为转动惯量矩阵，()θθN , 为Coriolis 离心转矩，()θG 为重力矢量。

()θM 、()θθN , 、()θG 的数学表达式如下：()()()()()θJ θJ θM T3223223221cos 2cos 2cos m a a a a a a a +⎥⎦⎤⎢⎣⎡+++=θθθ （4）()()()()()()θθθJ θJ θθN ,22,T 2122222122m sian a sian a +⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-=θθθθθθ （5）()()()()g θJ θG T21521514cos cos cos m a a a +⎥⎦⎤⎢⎣⎡+++=θθθθθ （6）其中[]T21212251211422232122212222211181.90 ,10 ,432.0 ,36.11,19.15 ,21,2131 , ,3131=======+===++=g kg m m l l kg m kg m gl m a gl m gl m a l m a l l m a l m l m l m a 定义状态变量[][]4321T2124132211,,,,x x x x x x x x x x ======X X θθθθ （7）设()()()()()[]21 ,,, ,τττθθθθθθθ==--==u G N E M D （8）则机械臂模型的状态方程可以写成()()()()()∑+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--ii u x g x f u u x D x E x D x x xx x x02111434321 （9）系统输出方程为 ()()()()()()⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡==21211212112121sin sin cos cos x x l x l x x l x l x h x h P P x x h y x X h X y （10）二二阶机械臂模型线性化1）计算式（4）、（5）、（6）中各参数的值：7717.31=a ，1200.22=a 、7067.03=a 、3298.804=a 、0714.245=a 。

机械制图大作业

减速箱采用毡圈密封。主动齿轮轴上还装有挡油环29起密封作用。
2021/3/19
10
减速器的工作原理
2021/3/19
11
2.减速器的装配关系
2021/3/19
12
2021/3/19
13
2021/3/19
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齿轮采用油池浸油润滑，齿轮转动时溅起的油及充满减速箱内的油雾，使齿轮得到润滑。打开盖10可观察齿轮啮合情况，也可把油注入箱体，换油时，打开箱体下部的螺塞18放出污油，为排出减速箱工作时油温升高而产生的油蒸气，以便保持箱内、外气压平衡，盖上装有通气塞11，否则箱内压力增高会使密封失灵，造成漏油现象。
18 8-5-18
调整环
17 8-5-17
齿轮轴
16 8-5-16
15 8-5-15 14 8-5-14
嵌入端盖螺塞
垫圈
1 HT200 1 Q235 1 Q235 1 尼龙 1 45 1 Q235 1 毛毡 2 10 1 45 2
1 毛毡 1 Q235 2
1 Q235 1 45 1 尼龙 1 Q235
嵌入端盖 1 尼龙
15 8-5-15
螺塞
1 Q235
14 8-5-14
垫圈
1 石棉
13 8-5-13
塑料油标 1
12 GB/T117-86 销A418 2 Q235
11 8-5-11
机体
1 ZL102
10 8-5-10
机盖
1 ZL102
9 8-5-09
垫片
1 石棉

车辆系统动力学大作业

1
北京交通大学机械与电子控制工程学院
移 Z w1 (t ) ， Z w2 (t ) ， Z w3 (t ) ， Z w4 (t ) 。为求得以上所有列车运行时的动态参量则需要对该系统列 10 个微分方程。由于该系统的动力学模型为二阶线性微分方程组，很难给出闭式解。因此采用数值计算方法，借助 Matlab 方便的矩阵运算功能给出系统各参量的数值解。
II
北京交通大学机械与电子控制工程学院
第一章车辆-轨道耦合动力学模型
1.1 车辆-轨道耦合系统建模
为便于设计及其仿真优化，在车辆-轮轨动力学建模时，考虑将模型合理简化。并分别对具有二系悬挂的客车和轮轨之间的激扰进行模型建立。视轮轨激扰信号为受列车运行速度影响的周期性垂向位移信号，该信号的频率，相位，幅值应受到轮轨接触条件，列车运行速度的影响。为尽量符合实际车体动力学性能，将轮对等效为刚体，并将实际轮对刚度用与之刚度相同的弹簧等效。并按实际值设置一系、二系弹簧的刚度和阻尼器阻尼值。综上车辆系统垂向，转动动力学模型可简化为图 1-1。将列车速度、质量参数分别和轮轨激扰频率，幅值进行等效转化，用计算机创建带有上述特征信息的轮轨激扰，然后通过输出信号的幅值即可方便的预测列车在某一工况下运行的平稳性。
figure18plotivv8igridonxlabel时间ntsylabel转动角速度radstitle构架1点头角速度figure19plotivv9igridonxlabel时间ntsylabel转动角速度radstitle构架2点头角速度figure20plotivv10igridonxlabel时间ntsylabel转动角速度radstitle车体点头角速度figure21plotiaa1igridonxlabel时间ntsylabel沉浮加速度ms2title轮对1沉浮加速度figure22plotiaa2igridonxlabel时间ntsylabel沉浮加速度ms2title轮对2沉浮加速度北京交通大学机械与电子控制工程学院19figure23plotiaa3igridonxlabel时间ntsylabel沉浮加速度ms2title轮对3沉浮加速度figure24plotiaa4igridonxlabel时间ntsylabel沉浮加速度ms2title轮对4沉浮加速度figure25plotiaa5igridonxlabel时间ntsylabel沉浮加速度ms2title构架1沉浮加速度

《机械优化设计》大作业

合肥工业大学《机械优化设计》课程实践研究报告一、研究报告内容：1、λ＝0.618的证明、一维搜索程序作业；2、单位矩阵程序作业；3、连杆机构问题＋自行选择小型机械设计问题或其他工程优化问题；（1）分析优化对象，根据设计问题的要求，选择设计变量，确立约束条件，建立目标函数，建立优化设计的数学模型并编制问题程序；（2）选择适当的优化方法，简述方法原理，进行优化计算；（3）进行结果分析，并加以说明。

4、写出课程实践心得体会，附列程序文本。

5、为响应学校2014年度教学工作会议的改革要求，探索新的课程考核评价方法，特探索性设立一开放式考核项目，占总成绩的5%。

试用您自己认为合适的方式（书面）表达您在本门课程学习方面的努力、进步与收获。

（考评将重点关注您的独创性、简洁性与可验证性）。

二、研究报告要求1、报告命名规则：学号－姓名－《机械优化设计》课程实践报告.doc2、报告提交邮址：追求：问题的工程性，格式的完美性，报告的完整性。

不追求：问题的复杂性，方法的惟一性。

评判准则：独一是好，先交为好；切勿拷贝。

目录：λ＝0.618的证明、一维搜索程序作业①关于618λ的证明 (4)=.0②一维搜索的作业采用matlab进行编程 (5)采用C语言进行编程 (7)单位矩阵程序作业①采用matlab的编程 (9)②采用c语言进行编程 (9)机械优化工程实例①连杆机构 (11)②自选机构 (16)课程实践心得 (20)附列程序文本 (21)进步，努力，建议 (25)一、λ＝0.618的证明、一维搜索程序作业①关于618.0=λ的证明黄金分割法要求插入点1α，2α的位置相对于区间],[b a 两端具有对称性，即)(1a b b --=λα )(2a b a -+=λα其中λ为待定常数。

此外，黄金分割法还要求在保留下来的区间内再插入一点所形成的区间新三段，与原来的区间三段具有相同的比例分布。

黄金分割法还要求在保留下来的区间内再插一点所形成的区间新三段，与原来的区间三段有相同的比例分布。

机械装备设计大作业-哈尔滨工业大学

Harbin Institute of Technology
课程大作业说明书
课程名称：机械制造装备设计
设计题目：无丝杠车床主传动系统设计
院系：
班级：
设计者：
学号：
指导教师：
设计时间：2014.5.10
哈尔滨工业大学
题目：无丝杠车床主传动系统运动和动力设计
设计要求：
序号
机床主参数
公比φ
最低转速
级数Z
功率（kW）
2、齿轮模数的初步计算
（1）齿轮计算转速的确定
只需计算变速组内最小的也是强度最弱的齿轮即可。
a变速组内最小齿轮齿数是z=24，I轴只有一个转速630r/min，取为计算转速
b变速组内最小齿轮齿数是z=23，该齿轮的计算转速为315r/min。
c变速组内的最小齿轮齿数是z=20，该齿轮的计算转速为112r/min。
由参考文献【1】表5-2中所述，。
（2）各个传动轴的计算转速
由转速图可以得到I、II、III轴的计算转速分别为630,315,112r/min。
（3）各传动轴直径
I轴：
取
II轴：
取
III轴：
取
（4）主轴轴颈尺寸的确定
根据题目要求，最大加工直径ф320mm，根据参考文献【1】中表6-9可得，主轴前轴轴颈范围为6595mm,取，后轴颈直径，取。
[2]王黎钦陈铁鸣.机械设计.哈尔滨工业大学出版社，2008.8.
最后可以确定电动机轴（0轴）与I轴之间的传动比，采用带传动，传动比为。
根据以上计算，绘制转速图如下：
图1 转速图
6、绘制传动系统图
图2 传动系统图
7、确定变速组齿轮传动副的齿数

哈工大机械原理大作业齿轮传动系统设计满分完美版哈尔滨工业大学

~1~
哈尔滨工业大学
齿轮传动系统设计说明书
又�� = 2.5，计算得： �� = ��1 = ��3 �� 1 ��1 �� 2 �� = 20.694 = 2.069 2.5 × 4
~2~
哈尔滨工业大学
齿轮传动系统设计说明书
�� = 20° 齿轮齿数为 ��9 = 15 ��10 = 61 由以上设计参数即可得到齿轮 5 和 6、7 和 8、9 和 10 的几何尺寸分别如表 2、表 3、表 4 所示
表 2 滑移齿轮 5 和 6 的几何尺寸表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1311 齿轮 12 分度圆直径齿轮 11 齿轮 12 齿顶圆直径齿轮 11 齿轮 12 齿根圆直径齿轮 11 齿轮 12 齿顶圆压力齿轮 11 角齿轮 12 重合度
hf11 hf12 d11 d12 da11 da12 df11 df12 αa11 αa12 ε
hf11=( ha*+c*-x11)×m=3.492 hf12=( ha*+c*-x12)×m=3.477 d11=m×z11=57 d12=m×z12=72 da11=d11+2×ha11=63.456 da12=d12+2×ha12=78.486 df11=d11-2×hf11=50.016 df12=d12-2×hf12=65.046 αa11=arccos(d11×cosα/da11)=32.426° αa12=arccos(d12×cosα/da12)=30.454° [z11×(tanαa11-tanα’)+z12×(tanαa12- tanα’)]/2π =1.517