【CN109898372A】永磁式磁悬浮轨道交通的道岔系统及其控制方法【专利】
一种基于磁悬浮系统的列车自动运行方法及系统[发明专利]
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专利名称：一种基于磁悬浮系统的列车自动运行方法及系统专利类型：发明专利
发明人：李勋,方凯,彭勤,申猛,刘光勇,吴卫平,于立勇,刘文美,樊亮
申请号：CN202010596397.0
申请日：20200628
公开号：CN111688768A
公开日：
20200922
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及常导长定子磁浮运控系统领域，更具体的说，涉及一种基于磁浮系统的列车自动运行方法及系统。
本发明提出基于磁悬浮系统的列车自动运行方法，所述磁悬浮系统包括中央控制系统、分区控制系统、车载控制系统和通信网络系统，包括以下步骤：列车的唤醒步骤；自动进路设置步骤；按时刻表/运行图自动运行步骤，根据列车自动运行系统发送的时刻表/运行图指挥行车及进路，并将列车运行状态和位置信息发送到调度员工作站进行显示；列车运行调整步骤；列车的休眠步骤。
本发明实现了车辆段自动运行，将车辆段运行计划列入自动运行时刻表，实现车辆段列车自动派班、自动进路、自动运行出库等功能。
申请人：湖南中车时代通信信号有限公司
地址：410100 湖南省长沙市长沙经济技术开发区人民东路二段189号中部智谷9栋
国籍：CN
代理机构：上海专利商标事务所有限公司
代理人：陆嘉
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永磁磁浮空轨列车的电磁主动导向系统和导向控制方法[发明专利]
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专利名称：永磁磁浮空轨列车的电磁主动导向系统和导向控制方法
专利类型：发明专利
发明人：杨杰,丰富,高涛,周发助,胡海林,张则羿,杨斌,苏芷玄,张悦
申请号：CN201911318562.X
申请日：20191219
公开号：CN111016678A
公开日：
20200417
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及磁悬浮列车控制技术领域，公开了一种永磁磁浮空轨列车的电磁主动导向系统及导向控制方法，包括磁浮列车转向架、导向电磁铁模块、导向弹簧模块、传感器模块、子控制器模块、斩波器模块、主控制器模块和通讯模块，子控制器模块内置算法对实际磁浮导向间隙进行跟踪估计，并将结果传递给相邻的子控制器模块，与相邻的子控制器模块相互通信和作用不断修正自身状态，通过多个子控制器模块相互通信和协作完成磁浮列车转向架姿态调整。
本发明电磁主动导向系统能够改善磁浮列车运行中的架构姿态，提升磁浮列车整体导向控制性能、控制精度与运行安全性。
申请人：江西理工大学
地址：341000 江西省赣州市章贡区红旗大道86号
国籍：CN
代理机构：北京润平知识产权代理有限公司
代理人：邹飞艳
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一种磁浮列车制动控制系统及其控制方法[发明专利]
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专利名称：一种磁浮列车制动控制系统及其控制方法
专利类型：发明专利
发明人：高锋,杨颖,佟来生,罗华军,熊雄,李晓春,吴志会,张文跃,胡伟,邓江明,侯磊,郑文文,郭桉扬,罗心彤,洪远卓申请号：CN202010112047.2
申请日：20200224
公开号：CN111301177A
公开日：
20200619
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种磁浮列车制动控制系统及其控制方法，包括如下步骤：获取接收到制动指令时列车的速度VO；按照预设减速度a对列车执行电制动，电制动持续时长为T1；对列车执行摩擦制动，直至列车停止；其中，T1为列车速度从V0降到第一预设值V1所需时长，V1＜V0。
由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明仅测量列车开始制动时的初始速度V0(后续的速度为计算值)，即可实现对列车制动的精确控制，最大限度减少列车在低速下由于测速精度不高而导致的列车制动的可靠性和稳定性不高的问题，提高了列车停车的可靠性，从而提高车辆运行安全性及效率；另一方面本发明还可以避免因反牵引制动时间过长而导致的列车反向运行。
申请人：中车株洲电力机车有限公司
地址：412001 湖南省株洲市石峰区田心高科园
国籍：CN
代理机构：长沙正奇专利事务所有限责任公司
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一种磁浮列车分级制动的控制方法[发明专利]
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专利名称：一种磁浮列车分级制动的控制方法
专利类型：发明专利
发明人：王强,殷源,方凯,李辉,徐娟,石阳阳,吕浩炯,樊亮申请号：CN201910383349.0
申请日：20190509
公开号：CN110077373A
公开日：
20190802
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种用于包括电制动系统、机械制动系统、以及落车制动系统的磁浮列车的分级制动方法，所述方法包括基于所获取的当前线路数据、车况数据以及旅客舒适度约束条件，针对所述磁浮列车的每一种制动方式，实时地计算相应的电制动曲线、机械制动曲线以及落车制动曲线，其中每一条制动曲线表示在当前线路数据和车况数据情况下，为了实现在目标减速点前达到目标减速要求并且满足旅客舒适度约束条件，列车在距离所述目标减速点的不同位置处触发相应制动的速度触发阈值，并且基于计算出的制动曲线叠加地实施牵引力封锁和相应的制动。
申请人：湖南中车时代通信信号有限公司,株洲中车时代电气股份有限公司,中车株洲电力机车研究所有限公司
地址：410100 湖南省长沙市经济技术开发区人民东路189号7栋21楼
国籍：CN
代理机构：上海专利商标事务所有限公司
代理人：蔡悦
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一种超导磁悬浮系统及其操控方法[发明专利]
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专利名称：一种超导磁悬浮系统及其操控方法专利类型：发明专利
发明人：彭书浩,唐跃进,任丽,石晶,徐颖,李敬东申请号：CN202111611797.5
申请日：20211227
公开号：CN114337377A
公开日：
20220412
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种超导磁悬浮系统及其操控方法，其包括围成一圈的多个8字线圈以及围成一圈的多个超导线圈，所述超导线圈位于8字线圈的内侧，通过控制8字线圈旋转并向所述超导线圈提供电流、或者通过向8字线圈施加电流并向超导线圈施加脉冲电流，可以产生悬浮力。
本发明利用电磁感应相互作用制作磁悬浮装置，同时利用超导技术制造超导线圈，这样就避免了制作永磁体，同时也大大提高电磁体的载流能力以及磁场强度，从而产生更大的磁悬浮力。
申请人：华中科技大学
地址：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
国籍：CN
代理机构：华中科技大学专利中心
代理人：汪洁丽
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一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法[发明专利]
![一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/2a6e02ce112de2bd960590c69ec3d5bbfd0ada2c.png)
专利名称：一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法
专利类型：发明专利
发明人：汤彪,佟来生,张文跃,蒋毅,朱跃欧
申请号：CN202110643844.8
申请日：20210609
公开号：CN113212180B
公开日：
20220408
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法，涉及磁浮列车的信号处理技术领域。
包括按照时间间隔采集原始间隙信号，获得微分信号后对该微分信号进行判断，输出正常微分信号或异常微分信号的替换值，按照时间顺序排序输出，则得到对应的的垂向阻尼信号。
本发明基于数学微分理论，采用差分运算的方法获取标准微分，在磁浮列车运行过程中，通过该方法可以实现间隙微分信号在所有频率的相位偏移一致超前原始间隙信号的相位90°，并且间隙微分信号在所有频率段的幅度变化保持一致，快速获取垂向阻尼信号。
此方法获得的间隙微分信号在所有的频率段均可用，适用范围大大提高，且理论上不存在误差，使得垂向阻尼信号的准确度更高。
申请人：中车株洲电力机车有限公司
地址：412001 湖南省株洲市石峰区田心高科园
国籍：CN
代理机构：长沙正奇专利事务所有限责任公司
代理人：卢宏
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磁悬浮列车及其牵引控制方法、系统[发明专利]
![磁悬浮列车及其牵引控制方法、系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/67d2edc52af90242a995e5c0.png)
专利名称：磁悬浮列车及其牵引控制方法、系统
专利类型：发明专利
发明人：李颖华,刘曰峰,张丽,王永刚,崔玉萌,高明,任百峰申请号：CN201811221477.7
申请日：20181019
公开号：CN111071057A
公开日：
20200428
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种磁悬浮列车及其牵引控制方法、系统，在满足蓄电池牵引条件时，控制电动转换开关KM1闭合、并断开MC车的接触器KM01；其中，所述电动转换开关KM1的第一端与蓄电池正极相连，所述电动转换开关KM1的第二端与蓄电池负极相连，所述电动转换开关KM1的第三端和第四端与高压电器箱相连；所述接触器KM01位于高压电器箱与三位置开关K1之间，高压电器箱对应连接有牵引逆变器；在所述电动转换开关KM1闭合、接触器KM01断开时，所述磁悬浮列车由蓄电池供电、由所述牵引逆变器实现自牵引。
本申请磁悬浮列车具备了蓄电池牵引功能，可以摆脱三四轨供电，实现低速短距离自牵引，大大节约库内建设费用。
申请人：中车唐山机车车辆有限公司
地址：063035 河北省唐山市丰润区厂前路3号
国籍：CN
代理机构：北京新知远方知识产权代理事务所(普通合伙)
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【CN109828478A】一种磁悬浮系统的滑膜控制方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910165589.3(22)申请日 2019.03.05(71)申请人 哈尔滨理工大学地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号(72)发明人 张静 刘佳兴 (51)Int.Cl.G05B 17/02(2006.01)(54)发明名称一种磁悬浮系统的滑膜控制方法(57)摘要本发明公开了一种磁悬浮系统的滑膜控制方法，涉及磁悬浮技术领域，包含以下步骤：A、磁悬浮系统的建模；B、获取误差信号，并根据误差信号定义滑膜面，通过对滑膜面的一阶求导，求得滑膜控制律，运用Lyapunov函数验证常规滑膜控制的存在性与可达性，通过仿真得到系统特性曲线；本发明磁悬浮系统的滑膜控制方法对常规滑膜控制容易产生抖振的问题，采用添加边界层方法，即使用连续光滑的饱和函数代替切换函数，滑膜面的设计过程中添加积分控制环节，使其变成积分滑膜面，并在控制律中添加指数趋近律。
通过仿真与常规滑膜控制对比，验证改进后削弱抖振的有效性。
权利要求书1页 说明书3页CN 109828478 A 2019.05.31C N 109828478A权 利 要 求 书1/1页CN 109828478 A1.一种磁悬浮系统的滑膜控制方法，其特征在于，包含以下步骤：磁悬浮系统的建模；获取误差信号，并根据误差信号定义滑膜面，通过对滑膜面的一阶求导，求得滑膜控制律，运用Lyapunov函数验证常规滑膜控制的存在性与可达性，通过仿真得到系统特性曲线；在滑膜面中加入积分环节，设定积分增益为正，同时将滑膜面中的切换符号函数用光滑的饱和函数代替，使滑膜面一阶导数为零并加入指数趋近律以得到控制律，运用Lyapunov函数验证滑膜运动的存在性与可达性，通过仿真得到系统状态变量曲线，通过与常规滑膜控制比较，验证基于指数趋近律的积分滑膜控制抑制抖振的有效性；对于系统参数不确定性及外界干扰，添加干扰观测器，构造新的控制律使系统到达滑膜面后沿着滑膜面平稳的移动，通过仿真验证加入干扰观测器后滑动模态下抖振的削弱程度。
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( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910095326 .X
(22)申请日 2019 .01 .31
(71)申请人 江西理工大学 地址 341000 江西省赣州市章贡区红旗大 道86号
(72)发明人 邓永芳 杨斌 杨杰 邱哲睿
(74)专利代理机构 北京德崇智捷知识产权代理 有限公司 11467
6 .如权利要求1-3所述的永磁式磁悬浮轨道交通的道岔系统，其特征在于，所述驱动组 件为直线步进电机（6）。
7 .如权利要求6所述的永磁式磁悬浮轨道交通的道岔系统，其特征在于，所述直线步进 电机（6）驱动所述转向侧的所述导向磁组（9）下降或收回的范围在12-120mm之间，或至少为 所述轨道系统上永磁体阵列高度的一半。
代理人 黄雪
(51)Int .Cl . E01B 25/34(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109898372 A (43)申请公布日 2019.06.18
( 54 )发明 名称 永磁式磁悬浮轨道交通的道岔系系统及 其控制方法。本发明通过沿主轨道的分岔两侧而 设置的左、右转主轨道，以及左、右侧转向轨道对 转向 架本体的 导向 、引导 作 用 ，实现了磁悬浮轨 道列车的道岔控制。本发明能够通过该道岔系统 的控制实现永磁式磁悬浮轨道交通线路的转换， 提高磁悬浮线路的运行效率，优化了磁浮轨道线 路的 铺设 ，节约磁轨铺设量 ，降 低了磁悬浮轨道 制造成本。
4 .如权利要求1-3所述的永磁式磁悬浮轨道交通的道岔系统，其特征在于，所述主轨道 （1）、所述左转主轨道（2）、左侧转向轨道（4）之间平行相对的部分，间距为21-210mm；所述主 轨道（1）、所述右转主轨道（3）、右侧转向轨道（5）之间平行相对的部分，间距为21-210mm。
5 .如权利要求1-3所述的永磁式磁悬浮轨道交通的道岔系统，其特征在于，所述各永磁 体阵列为海尔贝克阵列。
2
CN 109898372 A
权 利 要 求 书
2/3 页
3 .如权利要求1所述的永磁式磁悬浮轨道交通的道岔系统 ，其特征在于，所述主轨道 （1）、所述左转主轨道（2）、左侧转向轨道（4）之间至少设置有部分位置平行相对；
所述主轨道（1）、所述右转主轨道（3）、右侧转向轨道（5）之间至少设置有部分位置平行 相对。
权利要求书3页 说明书7页 附图7页
CN 109898372 A
CN 109898372 A
权 利 要 求 书
1/3 页
1 .一种永磁式磁悬浮轨道交通的道岔系统，其特征在于，包括： 轨道系统以及转向架组件，所述轨道系统包括： 主轨道（1），其上设置有沿主方向排布的主轨道永磁体阵列； 左转主轨道（2）设置在所述主轨道（1）的主方向的左侧，与所述主轨道（1）未分叉的方 向之间成10-45 °的转弯角度；所述左转主轨道（2）上设置有左转主轨道永磁体阵列，所述左 转主轨道永磁体阵列的磁场设置为延续所述主轨道永磁体阵列的磁场向左转向； 右转主轨道（3）设置在所述主轨道（1）的主方向的右侧，与所述主轨道（1）未分岔的方 向之间成10-45 °的转弯角度；所述右转主轨道（3）上设置有右转主轨道永磁体阵列，所述右 转主轨道永磁体阵列的磁场设置为延续所述主轨道永磁体阵列的磁场向右转向； 左侧转向轨道（4），设置在所述左转主轨道（2）的外侧，并设置有沿所述主轨道（1）向与 所述左转主轨道（2）平行的方向弯折的弧度；所述左侧转向轨道（4）上设置有左侧转向轨道 永磁体阵列，所述左侧转向轨道永磁体阵列的磁场设置为衔接所述左转主轨道永磁体阵列 的磁场以及所述主轨道永磁体阵列的磁场； 右侧转向轨道（5），设置在所述左转主轨道（3）的外侧，并设置有沿所述主轨道（1）向与 所述右转主轨道（3）平行的方向弯折的弧度；所述右侧转向轨道（5）上设置有右侧转向轨道 永磁体阵列，所述右侧转向轨道永磁体阵列的磁场设置为衔接所述右转主轨道永磁体阵列 的磁场以及所述主轨道永磁体阵列的磁场； 所述转向架组件包括： 转向 架本体（7），设置在所述轨道系统的上方 ，用于承托负载实现运行或转向 ；所述转 向架本体（7）的下侧中部设置有固定磁组（8），所述固定磁组（8）的两侧分别设置有至少一 组导向磁组（9），所述固定磁组（8）与所述主轨道永磁体或所述左转主轨道永磁体阵列或所 述右转主轨道永磁体阵 列相对设置 ，所述固定磁组（8）下部的 磁极 与所述主轨道永磁体阵 列、所述左转主轨道永磁体阵 列或所述右转主轨道永磁体阵 列上部的磁极相同 ，用于与其 磁场相互作用以对所述转向架本体（7）提供向上的推力，维持所述转向架本体（7）相对所述 轨道系统处于悬浮、无直接接触的状态；所述导向磁组（9）分别与右侧转向轨道永磁体阵列 或所述左侧转向轨道永磁体阵列相对设置，所述导向磁组（9）下部的磁极与所述右侧转向 轨道永磁体阵 列或所述左侧转向轨道永磁体阵 列上部的磁极相同 ，用于参与磁场的 相互作 用以对所述转向架本体（7）提供向上的推力，使所述转向架本体（7）相对所述轨道系统处于 悬浮、无直接接触的状态并沿所述右侧转向轨道永磁体阵列或所述左侧转向轨道永磁体阵 列转向 ；所述转向架本体（7）的上侧设置有驱动组件 ，用于在所述转向架本体（7）运行到所 述左侧转向轨道（4）、所述右侧转向轨道（5）的上方时 ，驱动设置于转向一侧的所述导向磁 组（9）下降 ；在所述转向架本体（7）运行到所述左转主轨道（2）或所述右转主轨道（3）的上方 时，驱动转向侧的所述导向磁组（9）收回。 2 .如权利要求1所述的永磁式磁悬浮轨道交通的道岔系统 ，其特征在于，所述主轨道 （1）包括有2条或以上，所述各主轨道（1）由相互之间沿主方向平行设置逐渐向外分叉，或由 分叉设置逐渐靠拢为沿主方向相互平行；所述左转主轨道（2）设置在所述主轨道（1）的分岔 之间，所述左侧转向轨道（4）设置在向左侧分叉的所述主轨道（1）的外侧； 所述右转主轨道（3）设置在所述主轨道（1）的分岔之间 ，所述右侧转向 轨道（5）设置在 向右侧分叉的所述主轨道（1）的外侧。