三菱电机伺服J2S培训课程讲义资料
三菱电机伺服培训
无 ： 三 相 AC200V﹑ 单 相 AC230V﹑ 1:单 相 AC100V
A:标 准 脉 冲 序 列 、 模 拟 I/F B:SSCNET 10,20,40,70, 60,100,200,350,500,700 伺服放大器系列名
轴端加工
Ｋ :键 槽 Ｄ :Ｄ 切 口
减速器:
Ｇ１，Ｇ５／７
电磁制动器
编码器的种类和结构
项目
增 量 编 码 器 （ Incremental Encoder）
输出内容
输出相对值 针对旋转角的变化量脉冲
停止时的应对 接通电源时需要原点复归动作
价格
结构较简单，价格低
绝 对 编 码 器 （ Absolute Encoder） 输出绝对值 输出旋转角度的绝对值
接通电源时无需原点复归动作 结构较复杂，价格高
AD75P1-P3 QD75P1-P4
定位模块
AD75M、 A1SD75M
驱动器和 电机
MR-C-A MR-J2-Jr-A
模拟量信号
MR-J2S-A MR-J2-A
MR-H-AN
脉冲串
MR-H-KAN4
运动控制器 (最 大 32轴 )
SSCNET
MR-J2S-B MR-J2-B
MR-H-KBN4
MR-H-BN
逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负 载转矩大小的电流，驱动马达。 逆 变 模 块 采 用 IGBT开 关 元 件 。
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控制回路运行原理
由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。
2
3
4
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三菱通用伺服系统培训教程
伺服放大器性能简介
MR-H
MR-J2S
MR-E
50W-55KW 模型自适应控制 在线自调整方式 串行指令系统 (-H□B) 单轴位置控制器 (-H□AC) CE标志,UL认证
30W-7KW 和MR-J2系列兼容 高响应速度 17位ABS编码器 RS232C/RS422通讯 接口 丰富的软件功能 全闭环系统（开发中）
上位控制系统—三菱电机产品
➢ 4轴及以上系列控制
PLC模块： QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8
运动控制器： A171SH，A172SH A173UH，A273UH
运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU
三菱电机伺服放大器分类
MR-C 系列 MR-J2/J2S 系列 MR-H 系列 MR-E 系列 MR-J3 系列
容量范围：30----400W 通用型，位置控制 实时增益自动调整功能
容量范围：50-----7000W 通用型，优良性价比 实时增益自动调整功能
容量范围：50W—55KW 通用型，宽广功率范围 低噪音运行
容量范围：100W—2KW 通用型，高水平自动调谐 自适应振动抑制控制
容量范围：50W----3.5KW 实现高速度、高精度 紧急调谐功能
FX PLC
FX PLC
FX系列 PLC
10GM
ห้องสมุดไป่ตู้定位模块
20GM
1PG
A/Q 系列 PLC
AD75P1P3
QP4D7定5P位1-模块
AD75M、 A1SD75M
运动控制器 (最大 32轴)
SSCNET
驱动器和 电机
MR-J2-Jr-A
MR-C-A
模拟量信号
三菱电机伺服PPT幻灯片课件
20
伺服马达技术革新
大小 高密度
100 ％
ＨＡ 系列 ‘91
30％
ＨＣ 系列 ‘96
23％
HF 系列 ‘03
圆形磁心 + 高密度绕线 高精度
扁平磁心 + 高密度绕线
缝合磁心 + 高密度绕线
棱镜
1000 p/r
编码盘
嵌入式视觉系统＋增量方式
23
MR-E Super vs. MR-E
No.
MR-E
1 速度控制的响应频率 300Hz
MR-E Super 500Hz
2 编码器的分辨率
16,384 p/rev 131,072 p/rev
3 输入的脉冲速度 (仅指A 型号)
500 Kpps
低惯量，小功率 超低惯量，小功率 中惯量，中功率 超低惯量，中功率 扁平型，中小功率 低惯量，中功率 低惯量，中高频率
高速系列 HC-KFS46 6000 r/min
HC-KFS410 10000 r/min
4
· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形 内置电子齿轮，可对定位指令进行调整 可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模 块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块A1SD75P/D,QD75P/D和 QD70P4/8等
可将功率因数提高到90％，降低电源功率。 ·再生选件
用于消耗电机减速期间由负载能量。
14
· 型号的选用
· 力矩 如果力矩不够，可采用带减速箱电机或者选配精密减速箱 减小齿轮间隙
· 惯量 惯量比=
三菱伺服讲义
三菱伺服系統教育訓練講義課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用伺服的定義『伺服』(servo)字義來自奴隸(servant)一詞，在控制系統上係指對控制命令的精確追隨能力(null tracking capability)；通常應用於伺服機構的(servo mechanism)速度、加速度及位置控制之閉迴路系統。
指令部控制部主迴路部伺服馬達Encoder可動部伺服驅動器設定馬達的種類TYPE構造優點缺點SM型伺服馬達(同期型)1. 迴轉子：永久磁鐵2. 固定子：線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 大扭力4. 停電時發電制動可能5. 小型‧輕量6. 高功率比率1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 馬達與驅動器必須1對1對應3. 磁石可能會減磁IM型伺服馬達(感應型)迴轉子、固定子皆為線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 高速‧大扭力4. 大容量時效率佳1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 停電時制動不可4. 馬達與驅動器必須1對1對應DC伺服馬達 1. 迴轉子：線圈2. 固定子：永久磁鐵3. 整流子、碳刷1. 伺服驅動器構成簡單2. 停電時發電制動可能3. 小容量價低4. 高功率比率1. 整流子須定期維護2. 有碳粉產生(碳刷)，不適合無塵室等場所3. 整流碳刷的關係，高速大扭力使用不可4. 磁石可能會減磁定位方式比較分類速度控制方式位置控制方式方式Limit switch方式脈波計數方式脈波指令方式硬體構成INV+感應馬達+Brake+減速用開關+停止用開關PLC(DA模組、高速Counter)+INV+感應馬達+EncoderPLC(定位模組)+伺服驅動器+伺服馬達(含Encoder)停止精度約±0.5～5.0mm約±0.5～5.0mm約±0.0001～0.05mm控制模式種類模式位置控制模式速度控制模式扭力控制模式指令脈波類比電壓(0～±10V)類比電壓(0～±8V)應用例1. 滾輪送料2. 製袋機3. X-Y Table…等1. 輸送帶2. 定速機械…等1. 卷取機械2. 沖壓機械…等三菱泛用伺服分類1.MR-C系列：30W～400W2.MR-J系列：50W～3.5KW3.MR-J2系列：50W～3.5KW4.MR-J2-Super系列：50W～7KW5.MR-H-N系列：50W～55KW(30KW ～55KW為440V)◆A-type：泛用標準界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B 、MR-HBN)◆C-type：1軸控制內藏(MR-J2-C、MR-HACN)形名構成✹伺服驅動器M R -J 2 S - 1 0A 1無:三相AC200V 、單相AC230V ，1:單相AC100V(預定販賣)A:標準脈波列、類比I/F ，B:SSCNET10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服驅動器系列名✹伺服馬達H C -K F S 0 53軸端加工K:槽鍵D:D 型軸減速機:G1、G2電磁剎車B:附電磁剎車額定旋轉速度r/min 1:1000 2:2000 3:3000額定輸出05:50W~70:7KW馬達系列MFS 、KFS 、SFS 、RFS 、UFS<檢出器解析度17bit>伺服馬達系列名✹於既有之型名追加Super 之S ✹減速機與既有品相同✹外形尺寸及安裝具互換性馬達容量區分✹對應之伺服驅動器(MR-J2-SUPER系列)HC-系列旋轉速度r/min額定/最高容量(W)305010050075085010002000300035007000用途小容量低慣性KFS新規開發超低慣性MFS中容量中慣性SFS低慣性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮帶驅動裝置ROBOT嵌入機插件機運輸裝置繞線機X-Y TABLE食品機械高頻度定位裝置食品機械ROBOT縫紉機✹KFS馬達慣性為MFS馬達之3~5倍，可構築更安定的系統使用方便三菱泛用伺服組成馬達HC-KFS43HC-SFS102驅動器MR-J2S-40A MR-J2S-100A 接頭MR-J2CN1MR-J2CN1CN1端子台MR-TB20T+MR-J2TBL2T MR-TB20T+ MR-J2TBL2T接頭MR-J2CNM MR-J2CNSCN2連接線MR-JCCBL□T MR-JHSCBL□T電源接頭MR-PWCNK1MR-PWCNS1(MR-PWCNS2)回生電阻內藏內藏伺服馬達系列HC-KFS 系列（小容量‧低慣性）伺服馬達型名 HC-KFS 053(BG)13(BG)23(BG)43(BG)73(BG)預定發售 型名規格伺服驅動器型名 MR-J2S-10A 10A 20A 40A 70A 電源設備容量(kVA)（注2）0.30.30.50.9 1.3額定輸出容量(W)50100200400750連續特性額定轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.16{1.62}0.32{3.25}0.64{6.5} 1.3{13.0}—最大轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.48{4.86}0.95{9.74}1.9{19.5}3.8{39.0}—額定旋轉速度(r/min)3000最大旋轉速度(r/min)4500瞬時容許旋轉速度(r/min)5175連續額定轉矩時的功率比率(kW/s) 4.7812.19.6524.2—額定電流(A)0.83 1.1 2.3—最大電流(A)2.53.4 6.9—沒有選配（注4）（注4）（注4）220—MR-RB032(30W)（注4）（注4）（注4）660—回生剎車頻度（回／分）（注3）MR-RB12(100W)——（注4）2200—J(×10-4 kg ．m 2)0.053(0.056)0.084(0.087)0.42(0.47)0.67(0.72)—慣性矩( )為附B GD 2(kgf ．Cm 2)0.21(0.22)0.34(0.35) 1.68(1.88) 2.68(2.88)—建議負載慣性矩比伺服馬達慣性矩15倍以下（注5）速度．位置檢出器編碼器、伺服馬達1轉的分解能：131072 P/rev裝 備 品編碼器、油封構 造全閉自冷（保護方式IP55）（注6）周圍?度0～40℃（避免結凍），保存：-15～70℃（避免結凍）周圍濕度80%RH 以下（避免結露），保存：90%RH 以下（避免結露）周圍氣體屋?（避免陽光直接照射）、沒有腐蝕性氣體、易燃氣體、油霧、塵埃等環 境標高／振動海?1000m 以下／X,Y ：49m/s 2{5G}伺服馬達︿注1﹀質 量 (kg) ( )為附B ?0.40(0.75)0.53(0.89)0.99(1.6)1.45(2.1)3.0(4.0)伺服馬達規格說明驅動器規格說明伺服驅動器形名MR-J2S-10A20A40A60A70A100A200A350A500A預定販賣700A預定販賣10A120A140A1電壓．頻率(注1)三相AC200～230V／50,60Hz或單相AC230V／50，60Hz（注2）三相AC200～230V／50,60Hz（注2）單相AC100～120V／50,60Hz容許電壓變動三相AC170～253V／50,60Hz或單相AC207～253V／50，60Hz三相AC170～253V／50,60Hz單相AC85～127V／50,60Hz電源容許頻率變動±5%以內控制方式正弦波PWM控制．電流控制方式動態剎車器內藏（注3）速度頻率響應550Hz以上保護機能過電流切斷、回生過電壓切斷、過負載切斷（電子線圈）、伺服馬達過熱保護、檢出器異常保護、回生異常保護、不足電壓．瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護最大輸入脈波頻率500kpps（差動輸入方式時），200kpps（開集極方式時）定位回饋脈波伺服馬達旋轉1轉分解能：131072 P/rev指令脈波倍率電子齒輪A/B倍A＝1～65535或131072，B＝1～65535 1/50＜A/B ＜500定位完了幅設定0～±10000pulse（指令脈波單位）誤差過大±10回轉伺服驅動器位置控制規格轉矩限制參數設定或依外部類比輸入設定(DC 0～+10V/最大轉矩)產品特長✹基本性能提升(發揮機械性能之極限)✷應答頻率、編碼器解析度提升✹使用方便、安裝時間縮短✷高性能即時自動調諧✷伺服馬達種類齊全✷共振濾波器、適應制振控制✹整體支援含有機械系✷模式適應控制✷機械分析機能、機械仿真機能✷增益搜尋機能✹耐環境、規格、與既有品可互換✷耐振動提升✷海外規格、馬達保護構造✷伺服馬達ID✷外形尺寸、安裝、各信號的互換性編碼器之高解析度化✹從小容量到中容量之機種，均採用絕對編碼方式: 17bit(131072p/rev)✹含高解析度編碼器之馬達尺寸與既有品相同✹同業狀況標準準標準J2-Super J2II MINAS-A容量全容量-750W1KW--750W750W以上-750W750W以上編碼器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1213141516171819201KW以上1000010000高性能高性能即時自動調諧✹無論條件多麼嚴格的狀態下，均能正確推定出負荷慣性<在極嚴格場合下，負荷慣性瞬時推定之比較>例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm 、負荷慣性瞬時比5.6倍之場合、垂直軸不平衡負荷20%、磨擦轉矩約15%、加減速轉矩額定之1.4% HC-MF13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比3020100慣性倍率時間[sec]51015既有自動調諧啟動HC-MFS13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比302010慣性倍率時間[sec]51015高性能即時自動調諧啟動新共振濾波器✹在機械系剛性低的地方，轉矩傳動部份會有軸共振情形發生。
2024年度三菱通用伺服系统培训教程精品资料
三菱通用伺服系统培 训教程精品资料
REPORTING
2024/3/23
1
目录
• 伺服系统概述 • 硬件组成与原理 • 软件功能与应用 • 安装调试及维护保养 • 案例分析与实践操作 • 总结回顾与展望未来
2024/3/23
2
PART 01
伺服系统概述
2024/3/23
2024/3/23
中期阶段
交流伺服系统的出现和发 展。
现阶段
数字化、智能化伺服系统 的研究和应用。
5
三菱通用伺服系统特点
高性能
采用先进的控制算法和 高速处理器，实现高精 度、高速度的运动控制
。
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多功能
具有丰富的控制功能和 可选的扩展模块，满足 不同应用场景的需求。
易用性
提供友好的用户界面和 调试工具，方便用户进 行参数设置和系统调试
用于与上位机、驱动器、传感 器等设备进行通信和数据交换
。
电源模块
为控制器提供稳定可靠的电源 ，通常采用开关电源或线性电
源。
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8
驱动器部分
功率模块
负责将控制信号转换为适合电 机的驱动电流或电压，包括整
流器、逆变器等电路。
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控制电路
用于实现电机的速度、位置、 转矩等控制功能，通常采用PID 控制算法。
制动器
用于在紧急情况下快速停止电机转动，保护 设备和人员安全。
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PART 03
软件功能与应用
2024/3/23
12
控制软件功能介绍
人机界面友好，操作简便
实时监控与数据记录
通过直观的图形化界面，用户可以轻 松实现对伺服系统的各种操作和控制 。
最全面的三菱伺服试培训教材
三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1运动控制器的特点1、QPLC CPU和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU1~8轴的多轴定位功能Q173CPU1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。
如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。
减少系统成本。
1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1Q173CPU2.2.2Q172CPU2.2.3Q172LX/EX2.2.4Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多CPU运动控制器专用指令3.4.1SFC程序启动命令SFCS3.4.2SFC程序启动命令SVST3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
菱伺服系统教育训练讲义教学
#伺服驅動器參數設定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375
#定位模組參數設定: 一回轉脈波數 = 3000 P/r 一回轉移動量 = 360
#PLC : 位置 »3600
速度 »360 * 3000 = 1080000
※特長優點： 1.維護容易. 2.耐環境性佳. 3.高速時,轉矩特性佳. 4.可製做大容量,效率佳. 5.構造堅固.
※缺點： 1.小容量機種,效率差. 2.AMP較DC形構造複雜. 3.停電時,無法動態剎車. 4.隋溫度變動影響特性. 5.AMP與MOTOR必需1：1
使用.
DC 直 流 形 伺 服 馬 達
2.感應形：感應形馬達與泛用馬達構造相似,構造堅固、 高速時轉矩表現良好,但馬達較易發熱,容量 <7.5KW以上>大多為此形式. 〔迴轉子、固定子皆為線圈〕
3.直流形：直流伺服馬達,有碳刷運轉磨耗所產生粉塵的問 題,於無塵要求的場所就不宜使用,以小容量為 主. 〔迴轉子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷〕
#更改伺服馬達精度公式 131073 * Pr.4 / Pr.3 = ? P/r
位 置 定 位 控 制 基 礎 – 脈波
1.Encoder»3000 P/r 2.Controller»A1SD75P
Max output»400kpps 3.PB»10mm 4.以3000rpm/min;10圈
#伺服驅動器參數設定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375
‧馬達1回轉所需脈波數Pulse ‧馬連1回轉移動量mm
AMP電子齒輪比 ‧電子齒輪比分子
位置定位控制基礎–2
1.伺服馬達 HC-SFS352-K
伺服电机培训课件(PPT 39张)
Pr1.09第二转矩滤波 ↓
3.转矩控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.18 Pr3.19 Pr3.20 Pr0.11 Pr3.21
参考值 2 用户指定 用户指定 用户指定 用户指定 用户设置
备注 控制方式选择，固定为“2” 转矩指令选择 转矩指令增益，单位 （×0.1V/100%） 电机旋转逻辑取反， 反馈脉冲数 转矩模式速度限制
速度前馈(speed feedforward)的效果：速度(speed)观测
【实时自动调整流程图】
实行实时自动调整的情况下， 右图表示调整流量。 是 运转是否 实时自动调整这一功能，可 结束 正常？ 以进行自动增益切换，自动 设定位置环路增益，速度环 路增益，速度环路积分时间 分析频率（FFT） 把握共振特性 常数、速度观测滤波器、转 矩滤波器、前馈速度，惯量 比等个调整参数，不能更改 ①把握速度环增益的范围 。 ②把握共振点,根据需要使用 按照操作手册进行调整时， 陷波滤波器 需要设定实时自动调整功能 为无效。 出现共振现象时 要求更短的整定时间时
举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速 度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分 析其动作过程： 当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带 会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设 定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩； 随着V 型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周 而复始。 在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其 结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的， 这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度 (高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响 应快于系统调整新的扭矩所需的时间。 找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以： （1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间， 如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带。（2）降低伺服系 统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。 （3）设置滤波器，陷波等。
(完整版)三菱伺服培训教程
试运行
常见问题解决方法
在参数设置完成后进行试运行，观察电机 运行是否平稳、准确。
针对调试过程中出现的常见问题，如电机 不转、速度不稳定等，检查接线、参数设 置等方面，逐一排查并解决问题。
编码器原理及应用
04
编码器类型及特点分析
01
增量式编码器
输出脉冲信号，通过计数设备来知道其位置，具有无限 的分辨率。
应用领域
三菱伺服系统广泛应用于机床、自动化设备、机器人、航空 航天等领域，为各种高精度、高速度、高稳定性的控制需求 提供解决方案。
市场需求
随着制造业的转型升级和智能制造的快速发展，伺服系统的 市场需求不断增长。同时，客户对伺服系统的性能、稳定性 、可靠性等方面的要求也越来越高，需要厂商不断提升产品 品质和服务水平。
伺服系统基本原理
掌握伺服系统的构成、工作原理 及性能指标等基础知识。
伺服系统故障诊断与排除
了解伺服系统常见故障类型及原 因，掌握故障诊断与排除的基本 方法。
行业发展趋势分析
智能化发展
随着工业4.0和智能制造的推进 ，伺服系统将更加智能化，实 现自适应、自学习、自优化等
功能。
高精度、高速度
为满足高端装备制造的需求， 伺服系统的精度和速度将不断 提高。
方向检测
通过识别编码器输出的脉 冲的相位来判断电机的旋 转方向。
编码器选型、安装与调试技巧
01
选型技巧
根据实际需求选择合适的编码器类型、分辨率、输出信号等参数。
02
安装技巧
确保编码器安装牢固，避免振动和冲击对其造成影响；正确连接编码器
的电缆，避免接错或接触不良。
03
调试技巧
在调试过程中，要注意观察编码器的输出信号是否正常，检查其与控制
三菱伺服系统教育训练讲义
三菱
MITSUBISHI
DC 直 流 形 伺 服 马 达
摄阳
SETSUYO
※特长优点： 1.伺服驱动器构造简单。 2.停电时可发电剎车。 3.体积小、价格低。 4.效率佳。
※缺点： 1.整流子外围需定期保养。 2. 碳 刷 磨 耗 产 生 ( 碳 粉 ) ， 无 法 应用于要求凊絜的场所。 3. 因 整 流 器 碳 刷 的 问 题 ， 高 速 时转矩差。
摄阳
SETSUYO
#PLC : 位置 »30000 速度 »150000
三菱
MITSUBISHI
位置定位控制基础 – mm/inch
1.Encoder»3000 P/r 2.Controller»A1SD75P
Max output»400kpps 3.PB»10mm 4.以3000rpm/min;10圈
绝对值编码器
Absolute Encoder： 马达轴安装绝对值编码器，常时对马达轴位置做俭测工作。 及脉波计数工作，当断电再复电后不需再做原点复归。
摄阳
SETSUYO
三菱
MITSUBISHI
INC及ABS指令方式
位置决定时的位置指命方式： 1.INC：必需对位置值加以计算，Roll等、往返运动时一定位
摄阳
SETSUYO
三菱
MITSUBISHI
伺服控制回路的组成
SERVO内部信号流程图：
依回馈方式可分为三种： 1.位置回路：编码器脉波信号 »位置控制单元 2.速度回路：编码器脉波信号 »速度控制单元 3.电流回路：编码器脉波信号 »电流控制单元 ※各控制回路的响应速度依序为：电流 » 速度 » 位置
◆A-type：泛用标准界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN) ◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B MRHBN) ◆C-type：1轴控制内藏(MR-J2-C、MR-HACN、MR-J2S-CP)
(完整版)三菱伺服培训教程
位置指令减速时间设置
内部速度指令（多段速）
多段速接线控制
速度转矩加减速时间
NO.13 s加减速
NO.13 s加减速参数
NO.14转矩指令时间常数
NO.15站号设定
422通讯模式接线
232模式通信连接
232通信接线1
NO16波特率选择、报警清除
伺服放大器站号有无
通信协议报文格式
内部转矩限制NO.28
模拟量速度偏置（出厂已设置好）
模拟量转矩偏置
模拟量输出通道偏置
电磁制动延时NO.33
负载伺服转动惯量比NO.34
NO.35位置环增益2
速度环增益
速度积分、微分补偿
微分
输入信号自动置位NO.41
控制模式切换NO.42
多功能引脚参数设置
cn1b-5针脚参数设定
三菱伺服培训
一、硬件接线
伺服主电路三相电接线图
伺服单相电源供电接线
伺服放大器与伺服电机接线
伺服系统的接地
伺服内部线路
数字接口接线原理——源型输入
数字接口接线原理——漏型输入
数字输出电感负载接线
数字输出电灯负载接线
位置控制接线
差分脉冲接线
模拟量输入
模拟量输出
编码器集电极输出
两路模拟量输出格式NO.17
NO.18状态显示设置
当第一位设置为零后第二位的各模 式显示
参数显示例子
三、扩展参数1
NO.20
脉冲波形选择NO.21
脉冲波形详解
速度位置控制正反转极限碰到停止 方式
前馈增益NO.23
零速设定NO.24
模拟量最大转速限制
模拟量最大转矩百分比设置
输出脉冲数设置NO.27
三菱电机伺服系统(培训)
NO.0
NO.1
NO.31
1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31
·伺服设置软件 MR Configurator
MR-J2S SETUP151E 用于MR-J2S MR-E SETUP154E 用于MR-E 基本功能 监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图
轻松设定伺服参数，同时 还有诊断功能
· MR-J2S-B的特
点
SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为 可10连M接bp支s持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作
Q系列定位模块QD75M
Q172/173CPU运动控制器
连接方便，便于设备安装调试
集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置
·SSCNET与传统接线方式比
0
0.5
1
1.5
2
设定运行速度和加减速时 间做试运行
设定运行位移做定位运行
高级功能
机械分析功能
增益 相位
共振点 30秒内快速完成共振点的检测
机器模拟功能
速度命令 位置增益1
自动识别电机ID号 电机力矩限制
电机/机械特性
速度增益1
位置增益2 读取 写入
速度增益2 速度积分补偿
曲线图
·电机速度 ·滞留脉冲 ·速度命令 ·力矩
高速系列
HC-KFS46 6000 r/min HC-KFS410 10000 r/min
· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形 内置电子齿轮，可对定位指令进行调整 可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定 位模块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块 A1SD75P/D,QD75P/D和QD70P4/8等 也可以连接其他品牌的PLC,但必须考虑接口电路问题
菱伺服系统教育训练讲义教学
IM 感 應 形 伺 服 馬 達
※特長優點： 1.維護容易。 2.耐環境性佳。 3.高速時，轉矩特性佳。 4.可製做大容量，效率佳。 5.構造堅固。
※缺點：
1.小容量機種，效率差。
2.AMP較DC形構造複雜。
3.停電時，無法動態剎車。
4.隋溫度變動影響特性。
5.AMP與MOTOR必需1：1
使用。
编辑ppt
約± 0.0001～0.05mm
编辑ppt
16
控制模式種類
模 式
位置控制模式
速度控制模式
扭力控制模式
指 令
脈波
應 用
1. 滾輪送料 2. 製袋機
例
3. X-Y Table …等
類比電壓
(0～± 10V)
1. 輸送帶 2. 定速機械
…等
類比電壓
(0～± 8V)
1. 卷取機械 2. 沖壓機械
…等
编辑ppt
17
位置控制模式
位置控制的區分： 1.半閉迴路控制Ⅰ「馬達軸端
檢出」 2.半閉迴路控制Ⅱ「螺旋導桿
軸端檢出」 3.全閉迴路控制「機械位置檢
出」
‧使用AC伺服馬達於位置控制，一般是指由與伺服馬達
軸心一體化的位置檢出器(編碼器、角度檢測器等)取得
回授訊號，當與位置指令量一致時，使馬達軸停止之
控制，並執行伺服鎖定之機能（SERVO LOCK。）
三菱伺服系統教育訓練講義
課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用
编辑ppt
1
何謂伺服
※SERVO語源自拉丁語，原意為奴隸的意思， 取原意稱“依指令確實執行動作之驅動裝置； 能夠高精度的靈敏動作表現，自我動作狀態 常時確認”。
2024年度三菱培训教程手册合集使用手册
03
采用图文并茂的方式，提供丰富的图表、 照片和插图
04
附有索引和附录，方便用户快速查找所需 信息
5
如何使用本手册
根据自身需求选择相 应的分册进行学习
按照分册的编排顺序 ，逐步掌握基础知识 和进阶技术
结合案例分析和实验 操作，加深对所学知 识的理解和应用
遇到问题时，可查阅 索引和附录中的相关 信息，或寻求专业人 士的帮助
Q系列
中大型PLC，高性能、大容量、 高速度，适用于复杂的控制系 统。
L系列
超小型PLC，体积更小、价格更 低，适用于简单的控制需求。
特点
稳定可靠、功能强大、易于使 用和维护，广泛应用于工业自
动化领域。
9
PLC编程语言及指令系统
2024/3/23
编程语言
梯形图（LD）、指令表（IL）、功能块图（FBD）、顺序功能图（SFC）、结构化文本（ ST）。
2024/3/23
13
变频器应用实例分析
实例一
风机水泵类负载应用。通过变频器调整风机 或水泵的转速，实现流量和压力的精确控制 ，达到节能降耗的目的。
2024/3/23
实例二
传送带类负载应用。利用变频器的调速功能，根据 生产需求调整传送带的速度，提高生产效率和产品 质量。
实例三
机床主轴类负载应用。通过变频器实现主轴 的无级调速和精确定位，提高加工精度和效 率。
参数设置注意事项
在设置参数时，需要注意参数的合理性、匹配性和安全性，避免参 数设置不当导致的系统故障或性能下降。
21
伺服系统调试实例分析
调试前准备
在进行伺服系统调试前，需 要做好充分的准备工作，包 括了解设备性能、熟悉调试
流程、准备调试工具等。
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1.2、脉冲串定位系统框图
脉冲串
编码器反馈
其它控制器
* 日本最常用的模式 * 易于产品支持 * 高位置环增益(半闭环)
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4
第二章 三菱伺服产品概要
人机界面
HMI
GPP PC
A/Q 系列 PLC
AnS系列： A1SD75P3 A系列： AD75P3，AD75M3
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2.1、上位控制系统—定位模块产品
4轴及以上系列控制
QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8
PLC模块：
MR-H-KBN4
驱动器和 电机
MR-J2-Jr-A
MR-H-AN
MR-H-BN
模拟量信号
脉冲串
SSCNET
5
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第二章 三菱伺服产品概要
2.1、上位控制系统—定位模块产品 单轴控制
FX系列： FX-10GM，FX2N-10GM，FX2N-1PG AnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3 A系列： AD75P1，AD75M1，AD70 Q系列： QD75P1，QD75M1，QD75D1
HC-RF (S) (1-5kW) 3000rpm HA-LH (11-22kW)2000rpm
三菱电机自动化培训课程讲义
欢迎大家来参加三菱AC伺服产品 的培训课程！
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1
伺服培训课程内容
第一章 第二章
通用伺服系统简介 三菱伺服产品概要
第三章
通用伺服系统的结构
第四章 J2S放大器的信号与接线 第五章 DEMO箱的组成及相关实验
运动控制器：
A171SH，A172SH
A173UH，A273UH
运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU
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2.2、三菱电机伺服放大器分类
MR-C 系列 MR-J2/J2S 系列 MR-H 系列
FX 2N-1PG
FX2N-10GM
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6
2.1、上位控制系统—定位模块产品
2轴控制
FX2N-20GM
FX系列： FX1S/FX1N系列PLC，FX-20GM，
AnS系列：A1SD71，A1SD75P2 A系列： AD71，AD72，AD75P2，AD75M2 Q系列： QD75P2，QD75D2，QD75M2 3轴系列
伺服放大器容量性能分布图
性 能
MR-J3
MR-J2 MR-E MR-J2 MR-C
10 30 50 100 350 400W 7KW 55KW (w)
Super
MR-HAN MR-H-KN4 400V
A : 位置/速度/转矩 B : SSCNET总线性 C : 1 单轴位控内置型
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容量范围：30----400W 通用型，位置控制 实时增益自动调整功能 容量范围：50-----7000W 通用型，优良性价比 实时增益自动调整功能 容量范围：50W—55KW 通用型，宽广功率范围 低噪音运行 容量范围：100W—2KW 通用型，高水平自动调谐 自适应振动抑制控制 容量范围：50W----3.5KW 实现高速度、高精度 紧急调谐功能 9
第六章 总结
2
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第一章 通用伺服系统简介
1.1、伺服系统的构成
控制器
伺服放大器
伺服马达
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2.3、伺服电机的分类 伺服电机性能指标
扁平型
中大容量, 低惯量
小容量型
HC-MF(S) (50-750W) HA-FF (50-600W) 3000rpm HC-KF(S) (50-750W)
30W-7KW 和MR-J2系列兼容 高响应速度 17位ABS编码器 RS232C/RS422通讯接口 丰富的软件功能
100W-2KW 简化操作 位置控制 自适应控制 在线自调整方式 继承J2s的高性能 CE标志,UL认证
全闭环系统（开发中）
10
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伺服放大器选型
MR-J2S-10 A 1-□
系列名称：MR-C/J2S/H
放大器容量 10、20、40、60、 70、100、200、 350、500、700 11k、15k、22k、 30k、37k
无：标准型，EN兼容 UL：UL兼容 无：三相200V 1：单相100V
A：标准型 B：SSCNET型 C：单轴定位 内置型
MR-E 系列
MR-J3 系列
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伺服放大器性能简介
MR-H MR-J2S MR-E
50W-55KW 模型自适应控制 在线自调整方式 串行指令系统 (H□B) 单轴位置控制器 (-H□AC) CE标志,UL认证
FX PLC FX PLC
运动控制器 (最大 32轴)
FX系列PLC
控 制 (I/O)
10GM 20GM
定位模块
AD75P1-P3 Qห้องสมุดไป่ตู้75P1-P4
运动控制 (位置控制)
1PG
定位模块
AD75M、 A1SD75M
SSCNET
MR-C-A
MR-H-KAN4
MR-J2S-A MR-J2-A
MR-J2S-B MR-J2-B