ASD伺服常见问题处理方式

ASD伺服常见问题处理方式
1,伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？
不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。

普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。

伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW 接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。

2,伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？
伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。

伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。

3,伺服驱动器报警ALE01如何处理？
检查UVW线是否有短路。

如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。

4,ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理？
首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”，这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。

如果偏差很大需返厂重新校准。

ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。

5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03报警产生，但是一闪就消失了，如何解决这个问题？
在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。

报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，因此看起来就是明显的一钝。

这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相电源供电。

参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时，母线电压恢复后报警不会自动消失。

6,伺服驱动器报警ALE04如何处理？
AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。

如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。

通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB脉冲计数是否变化，有变化则会报警
7,伺服驱动器报警ALE06如何处理？
出现ALE06报警的原因有：UVW线连接相序错误、负载过大、增益设置过高、电机编码器异常。

通过参数P0-02设置为11可在驱动器面板上监视伺服电机平均负载率，如果平均负载率持续在100%以上则会出现过负载报警，技术手册上可查到不同电机的过负载特性。

8,伺服驱动器报警ALE09如何处理？
出现ALE09报警的原因有：UVW接线缺相导致马达出力不足、增益设置过低、扭矩限制过低、指令频率过高或电子齿轮比过大导致马达到达最高转速限制（P1-55）、电机编码器故障。

9,伺服驱动器上电就报警ALE11如何处理？
出现ALE11报警的原因有：编码器线接线错误、电机编码器故障、驱动器硬件故障。

10,伺服驱动器上电就报警ALE14如何处理？
ALE14是正向极限异常报警，因为出厂参数设置正反向极限和紧急停止这些保护性的DI点都是常闭接点，在没有信号时则会报警。

在上位控制器已经连接了这些保护信号或者不需要这些保护信号时可通过以下方法消除报警：参数P2-15设为122或0，或者直接短接DI 点。

11,脉冲指令结束电机仍在运行是什么原因？
脉冲指令平滑参数P1-08设置过大导致指令严重滞后，会出现指令结束后马达仍在运行的状况。

通过台达伺服软件内置示波器功能监测指令脉冲和编码器反馈脉冲，可看到电机的运行情况。

在电子齿轮比设置比较大时，适当设置参数P1-08可让电机运行更加平稳。

12,伺服工作在速度模式下通过电位器来调节转速时，当电位器输出电压调到0V电机仍会慢慢转动，这是什么原因？
这是因为有零漂，可以通过启动零速钳位功能来解决。

设DI2对应的参数P2-11=5即可启动这个功能（ZCLAMP），参数P1-38可设定零速准位。

当使用中达电通模拟量指令数控系统时，伺服一定不能启动这个功能。

13,台达伺服在调整增益时，参数P1-37是否有作用？
台达伺服除ASDA-A / AB两个系列驱动器外，其他系列伺服驱动器中负载惯量比参数P1-37都是起作用的。

如果对台达增益参数不熟悉，建议使用台达伺服软件自带的增益计算功能。

14,台达伺服软件中增益计算功能怎样使用？
在软件画面中设定“频宽”“惯量比”后点击“计算增益”就会计算出合适的增益，“惯量比”是带负载后驱动器监测到的，再根据不同的响应性要求设定不同的“频宽”，频宽低时电机运行比较柔和，频宽高时电机响应性更好但动作也更加剧烈。

小技巧：
负载惯量比低时频宽可以设大一些，负载惯量比大时频宽一定要设小。

15,如何估测负载惯量比？
参数P0-02设14可在驱动器面板上监视负载惯量比。

通过JOG或上位控制器指令让伺服电机带动负载频繁正反转，监测到的负载惯量比会趋于稳定，在不同的增益条件下估测到的
值可能不一样。

估测负载惯量比时要求0-2000rpm加速时间在1S以下，运转速度200rpm 以上。

16,手动JOG时电机为什么不转？
以下情况经常导致通过驱动器JOG时电机不转：
伺服没有servo on，最简单的方法是用手转动电机轴来确认；
驱动器与电机间UVW动力线未连接；
驱动器与电机间UVW动力线相序连接错误导致06报警；
17,发脉冲给伺服，电机为什么不转？
这种情况下电机不转的原因有很多，需要一级一级排查原因。

首先要确认的是通过伺服驱动器JOG电机是否会动作，然后再确认伺服的工作模式/接收脉冲指令型式/接线。

18,伺服在开机工作时都很正常，在断电时控制器也没发脉冲，为什么伺服电机会动一下？断电瞬间可能有高频杂波通过控制线进入伺服驱动器，如果伺服仍然在servo on的状态就会把杂波当成脉冲指令，因此伺服电机会有动作。

可以通过设置参数P1-00.Y这一位(bit)来过滤高频杂波。

另外在一些发模拟量指令控制伺服的系统中也会有相同的情况，比如中达数控系统，如果在servo on时整个系统断电伺服也会有动作，而且很剧烈。

19,当增益设置太高引起机械共振时如何查找共振频率？
使用伺服软件示波器功能监视“马达电流”（或者平均负载率），如果发生共振可监视到如下图明显的振荡，在软件中勾选“显示频谱资讯（FFT）”后再框选需要分析的区域，明显有凸起的地方就是共振点。

20,使用带刹车的电机安装在垂直的Z轴上时，当servo-off时机头会往下掉一点刹车才吸合，如何解决这个问题？
正确的接线方式下电机的刹车是由驱动器DO信号BRKR来控制打开和关闭的，在servo on 时驱动器会输出信号打开刹车，servo off时会关闭刹车。

把电磁刹车关闭延迟时间P1-43设为负值，可在servo on断开前先闭合刹车，这样就可以防止机头往下掉。

21,参数P2-22=7是设定DO5为报警输出常闭信号，为什么发生正向极限限位报警时这个信号没有输出？
台达伺服报警分ALARM（功能码07）和WARN（功能码11），正反向极限限位、紧急停止、通讯异常、低电压、风扇异常这些报警是通过WARN这个报警输出的，其余的报警都是通过ALARM这个报警输出的。

22,为什么参数P2-08设成10后重新上电伺服还是没有恢复成出厂值？
A46：可能是在servo on的情况下操作的，如果servo on时P2-08设10是不能恢复出厂值的。

有些参数在servo on时是不能写入的，在参数写入时面板上会有相应的提示，只有提示-END-时才表示参数正常写入，还有一些提示如下。

23,如果需要伺服电机转一圈让伺服驱动器反馈5000个脉冲（AB相4倍频后）给上位控制器，参数P1-46应该怎样设定？
A系列伺服驱动器P1-46可设为2或者11250；
B系列伺服驱动器P1-46可设为1250；
AB系列伺服驱动器P1-46可设为11250；
24,怎样将驱动器参数初始化为出厂值?
在驱动器SERVO OFF的时候将P2-08设10 ,断电重新上电后参数恢复出厂值.。