台达伺服调试经验故障排除
台达伺服常见报警及处理方法(14.08.15)
伺服常见报警及处理方法
一．伺服使用前的准备
1．产品检查
a.分别检查电机和驱动器的产品型号，确保型号正确；
b.电机转轴是否平稳，对于带刹车的电机，在刹车线圈上加上24V之后再检查；
c.驱动器和电机外观是否有损坏，对于安装在机械上的电机，要检查螺丝是否有松动的地方。
2．接线检查
确保电源线，电机动力线和编码器接线正确；
对于电源线，要注意电压等级和形式，电源电压符合伺服要求，且电压稳定；
初次使用，务必提醒客户先看明白接线图再接线。
二．初次上电
驱动器恢复出厂值：P2—08=10；
断电后重新上电；
消除原始报警信息：P2—15=0，P2—16=0，P2—17=0；
断电后重现上电，设定用户参数，或点动试机。
三．常见报警信息及处理
位置误差过大，通俗的讲就是伺服接收到的脉冲多反馈的脉冲少，遇到这个故障要排除几个点：
1.伺服的动力线是否有问题(有客户出现过，伺服动力线焊点脱落，也就是说，发再多的脉冲，电机也不动作），如果伺服上电就报ALE09，如果排除动力线相序没有问题，这样可以粗略判断是动力线的故障；
2.机械结构卡死，出现这种情况，一般是伺服在运行的过程中突然出现ALE09并伴随者ALE06报警，这时候，可以去检查机械结构。
伺服常见的报警，大多是因为接线或参数的调整引起的，所以当出现报警时，首先要检查的就是接线，确保接线正确，其次就是能恢复出厂值的，就恢复一下出厂值，然后再试。
伺服系统中如何进行故障排除
伺服系统中如何进行故障排除伺服系统是一种通过控制电机运动的系统，常用于工业自动化设备和机器人等领域。
然而，由于各种原因，伺服系统在运行过程中可能会出现各种故障。
为了保证系统的正常运行，及时进行故障排除至关重要。
本文将介绍伺服系统中如何进行故障排除的方法和步骤。
1. 观察和分析问题当伺服系统遇到故障时，首先需要对故障现象进行观察和分析。
可以根据不同的故障现象，包括电机无法转动、转动方向错误、速度不稳定等，来判断可能的故障原因。
可以使用示波器、数字万用表或专业的故障诊断仪器来辅助判断。
2. 检查电源和电机连接在伺服系统中，电源和电机连接是最基本的部分。
故障可能是由于电源供电不稳定或电机连接不良引起的。
因此，需要检查电源的电压和电流是否正常，并检查电机的连接是否松动或短路。
3. 检查电机驱动器电机驱动器是伺服系统中负责控制电机的部分。
故障可能是由于电机驱动器故障引起的。
可以检查电机驱动器是否发出异常的声音或发热，以及电路板上是否有明显的烧焦或破损。
如果有问题，可以尝试更换电机驱动器或联系供应商进行维修。
4. 检查反馈装置伺服系统常常需要使用反馈装置来获得准确的位置和速度信息。
如果反馈装置故障，伺服系统可能无法正常运行。
可以检查反馈装置的连接和线路是否正常，并检查输出信号是否准确。
如果有问题，可以尝试更换反馈装置或联系供应商进行维修。
5. 调整参数和检查控制器伺服系统的控制器通常会有一些参数需要调整，包括速度、位置和加速度等。
如果参数设置不正确，可能会导致系统故障。
可以检查控制器的参数设置是否符合要求，并进行适当的调整。
同时，也可以检查控制器是否存在故障或软件程序是否有错误。
6. 隔离其他设备干扰有些故障可能与其他设备的干扰有关。
例如，电磁干扰、过电流或过压等问题可能会导致伺服系统故障。
可以使用屏蔽电缆、滤波器或稳压器等设备来减少干扰，并确保伺服系统的供电稳定。
7. 联系供应商或专业技术支持如果以上方法无法解决伺服系统的故障，或者需要更专业的技术支持，可以联系供应商或专业的技术人员。
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法
The final edition was revised on December 14th, 2020.
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法分析数据：
台达伺服驱动中设置许多报警信号，在一些意外状况下，及时保护驱动器和电机免受损坏，现列出常见故障信号及解决方法。
ALM11编码器接线错误或编码器故障，请仔细检查编码器连接线，检查电机屏蔽线是否连接驱动器。
ALM06过载、电机动力线接线错，检查电机轴安装是否有偏。
ALM09动力线接线不良或电机编码器故障，检查动力线。
ALM03主回路输入电压过低，检查输入电源是否符合要求。
ALM22主回路电源缺相，检查电源线连接是否松动。
2、运行通则
严格遵循操作规程；防止数控装置过热；经常监视数控系统的电网电压；防止尘埃进入数控装置内；存储器用电池定期检查和更换。
数控系统编程、操作和维修人员必须经过专门的技术培训，熟悉所用数控机床的机械、数控系统、强电设备、液压、气源等部分及使用环境、加工条件等；能按机床和系统使用说明书的要求正确、合理地使用。
应尽量避免因操作不当引起的故障。
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法一、电流报警伺服驱动器中常见的电流报警包括过流报警和欠流报警。
1.过流报警：当伺服驱动器输出电流超过设定的最大电流时，会触发过流报警。
可能的原因包括电机过载、电源欠压或电源过压等。
排除方法如下：-检查电机负载，确保负载正常。
-检查电源电压，如果电源电压异常，则应修复电源故障。
-检查伺服驱动器参数设置，确保电流限制设置正确。
2.欠流报警：当伺服驱动器输出电流低于设定的最小电流时，会触发欠流报警。
可能的原因包括电机接线不良、电源欠压或电源过压等。
排除方法如下：-检查电机接线，确保接线良好。
-检查电源电压，如果电源电压异常，则应修复电源故障。
-检查伺服驱动器参数设置，确保电流限制设置正确。
二、速度报警伺服驱动器中常见的速度报警包括超速报警和低速报警。
1.超速报警：当伺服驱动器输出速度超过设定的最大速度时，会触发超速报警。
可能的原因包括速度指令过大、电源电压波动较大等。
排除方法如下：-检查速度指令，确保速度指令在设定范围内。
-检查电源电压，如果电源电压波动较大，则应修复电源故障。
-检查伺服驱动器参数设置，确保速度限制设置正确。
2.低速报警：当伺服驱动器输出速度低于设定的最小速度时，会触发低速报警。
可能的原因包括速度指令过小、电源电压波动较大等。
排除方法如下：-检查速度指令，确保速度指令在设定范围内。
-检查电源电压，如果电源电压波动较大，则应修复电源故障。
-检查伺服驱动器参数设置，确保速度限制设置正确。
三、位置报警伺服驱动器中常见的位置报警包括过程中位置偏差过大报警和位置超出边界报警。
1.位置偏差过大报警：当伺服驱动器输出位置偏差超过设定的最大值时，会触发位置偏差过大报警。
可能的原因包括负载过大、轴承损坏或机械传动部件故障等。
排除方法如下：-检查负载，确保负载正常。
-检查轴承和机械传动部件，如果有损坏，则应修复或更换。
-检查伺服驱动器参数设置，确保位置偏差设置正确。
2.位置超出边界报警：当伺服驱动器输出位置超出设定的边界范围时，会触发位置超出边界报警。
台达伺服 调试经验 故障排除
扭矩中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引 2. 路由设计 1 IGP 路由设计为保证路由层面的安全性，综合业务接入子网与城域骨干网采用不同的IGP 路由进程，并启用 MPLS，B 类设备同时属于多个 IGP 域，骨干与接入的 IGP 路由相对隔离，不进行路由的相互注入， B 设备同属于综合接入子网 MPLS 域和城域网骨干 MPLS 域。
综合业务接入网 IGP 推荐采用 OSPF 协议，如果城域骨干网也使用 OSPF 进程，需与综合业务接入子网使用不同的 OSPF 进程，同时业务转发与网管也需要设置不同的 OSPF 进程。
对于业务转发 OSPF 进程，以接入环为单位设置 Area 为 Stub Area，产生缺省路由；对于有部署 RSVP FRR 或 RSVP TE 的场景，允许在 B-B 之间为每个接入环增加子接口互联，实现 Stub Area 闭环。
对网管 OSPF 进程，以接入环为单位设置 Area 为普通 Area，普通 Area 为开环，Area 编号建议采用业务 OSPF 一致的编号。
图 5-2 2 BGP 路由设计综合业务接入子网 IGP 示意图 B 设备启用 MP-BGP，与城域网的 SR 在同一个 MP-BGP 域内，比照 PE 进行部署，提供 L3 VPN 业务的接入。
… 对于 CTVPN193，由 B 设备按需把网管 OSPF 进程产生的网管互联 11/中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引速收敛。
¾ 方式 2：使用 RSVP TE+BFD 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。
CSPF 选路采用松散模式，通过部署 BFD 进行故障检测触发 LSP 切换。
¾ 方式 3：使用RSVP TE+FRR 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。
启用 RSVP+TE FRR ByPass 保护模式， CSPF 选路选用松散模式，采用最短路径作为主路径，次优路径作为备份路径。
台达伺服驱动器报警原因分析及纠正
22
11编码器与驱动器之间的连接断裂。当控制电源接通时，编码器转速高于规定值。
确保编码器的电源是5VDC±5%（4.75到5.25V）。特别在长线情况下，要注意满足这要求。不应把编码器和电机的接线捆扎在一起。把屏蔽连接到机身。见编码器接线图。
*编码器通信数据出错保护
23
主要由于噪声，编码器送一个错误数据。虽然数据不对，但编码器连接不错。
用示波器监视转矩（电流波形），检查转矩是否有浪涌。检查负载因数和过载报警信息。
增加驱动器和马达的容量、延长加速/减速的斜坡时间、减少马达负载。
调整增益。
按接线图纠正电机接线、调换电缆
使机器解去纠缠物、减轻电机负载
测量制动器接线连接处的电压。断掉制动器。
纠正电机与编码器接线，以消除电机间的失配。
再生放
检查CNI/F33脚断开的原因。
*外部反馈装置断开错误保护
35
外部反馈装置断开，或反馈装置故障。
核查外反馈的电源。按图纠正
其接线和SIG连接器。
*EEPROM参数错误保护
36
保存在EEPROM参数存储区的数据被破坏了.所以得出的是错误的数据
重新设置参数。如此情况频繁发生。驱动器可能有故障。调换一个新驱动器。把旧的送经销商修理。
保 护
报警
号码
原 因
对 应 措 施
过速保护
26
电机速度超过规定的限制值
减低目标速度（指令值）。减少
Pr50（速度指令输入增益）值。
调整分频比率，使指令脉冲频
率为50Kpps或更小。如果发生
过冲，重调增益。按图纠正编码
器接线。
外部反馈出错保护
28
当Pr76（外部反馈故障无效）= 0，而驱动器运作在全闭环和外编码器混合控制状态时，外反馈出错输入为断开。
台达伺服驱动器报警原因分析及纠正
附录2：伺服驱动器报警原因分析及纠正注：带有＊标记的保护只有切断电源，清除故障原因，再接通电源，才能清除。
教你如何用WORD文档(2012-06-27 192246)转载▼标签：杂谈1. 问：WORD 里边怎样设置每页不同的页眉？如何使不同的章节显示的页眉不同？答：分节，每节可以设置不同的页眉。
文件――页面设置――版式――页眉和页脚――首页不同。
2. 问：请问word 中怎样让每一章用不同的页眉？怎么我现在只能用一个页眉，一改就全部改了？答：在插入分隔符里，选插入分节符，可以选连续的那个，然后下一页改页眉前，按一下“同前”钮，再做的改动就不影响前面的了。
简言之，分节符使得它们独立了。
这个工具栏上的“同前”按钮就显示在工具栏上，不过是图标的形式，把光标移到上面就显示出”同前“两个字来。
3. 问：如何合并两个WORD 文档，不同的页眉需要先写两个文件，然后合并，如何做？答：页眉设置中，选择奇偶页不同与前不同等选项。
4. 问：WORD 编辑页眉设置，如何实现奇偶页不同比如：单页浙江大学学位论文，这一个容易设；双页：（每章标题），这一个有什么技巧啊？答：插入节分隔符，与前节设置相同去掉，再设置奇偶页不同。
5. 问：怎样使WORD 文档只有第一页没有页眉，页脚？答：页面设置－页眉和页脚，选首页不同，然后选中首页页眉中的小箭头，格式－边框和底纹，选择无，这个只要在“视图”――“页眉页脚”，其中的页面设置里，不要整个文档，就可以看到一个“同前”的标志，不选，前后的设置情况就不同了。
6. 问：如何从第三页起设置页眉？答：在第二页末插入分节符，在第三页的页眉格式中去掉同前节，如果第一、二页还有页眉，把它设置成正文就可以了●在新建文档中，菜单―视图―页脚―插入页码―页码格式―起始页码为0，确定；●菜单―文件―页面设置―版式―首页不同，确定；●将光标放到第一页末，菜单―文件―页面设置―版式―首页不同―应用于插入点之后，确定。
台达伺服调试经验故障排除
Q1：伺服电机与普通电机有何区别？A1：伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。
伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。
反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。
Q2：伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？A2：台达伺服1.5KW（含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW（含）以上只能接三相220V电源。
三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。
Q3：伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？A3：不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。
普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。
伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。
Q4：伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？A4：伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。
伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。
Q5：伺服驱动器上电就报警ALE14如何处理？A5：ALE14是正向极限异常报警，因为出厂参数设置正反向极限和紧急停止这些保护性的DI点都是常闭接点，在没有信号时则会报警。
在上位控制器已经连接了这些保护信号或者不需要这些保护信号时可通过以下方法消除报警：参数P2-15设为122或0，或者直接短接DI 点。
台达伺服常见故障分析与解决
1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：
更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08 先设30 再设28（断电上电）
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
3.测试过程中，出现报警及解决方法：
确认以下条件是否产
生：
P1-76<电机转速与
1 46 4 19.8 106
60
电机转速P
4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：
当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益（P2-04),积分增益（P2-06）,和前馈增益（P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起，电源线归结在一起。
两者之间至少保持30公分距离，以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！
（学习的目的是增长知识，提高能力，相信一分耕耘一分收获，努力就一定可以获得应有的回报）。
台达伺服常见故障分析与解决
更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08 先设30 再设28（断电上电）
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：
当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益（P2-04),积分增益（P2-06）,和前馈增益（P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起，电源线归结在一起。
两者之间至少保持30公分距离，以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！。
台达伺服常见故障分析与解决
更改完参数,需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤:
除了以上问题,还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL0６0
绝对值伺服设定步骤:
2-0８先设30 再设2８(断电上电)
2-６9 1
2-08 27１
2-71 1
０-49 1
瞧0-5１
0-5２
确认以下条件就是否产
生:
P１－７6＜电机转速与
1 46 4 19.8 10６
60
电机转速Ｐ
４、当运行过程中电机出现明显的抖动或震动:
需手动调增益瞧瞧效果
手动模式调增益:
ﻫ当P2-3２设定为0时,速度回路的比例增益(P２-０4),积分增益(Ｐ2-０6),与前馈增益(P2-0７),可自由设定。
ﻫ比例增益:增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益:增加增益会提高速度回路低频刚度,并降低稳态误差。
ﻫﻫ前馈增益:降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意:
信号线归结在一起,电源线归结在一起。
两者之间至少保持3０公分距离,以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！。
台达伺服常见故障分析与解决
1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：
更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08 先设30 再设28（断电上电）
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
3.测试过程中，出现报警及解决方法：
确认以下条件是否产生：
P1-76<电机转速与1 46 4 19.8 106
60
电机转速P
4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：
当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益（P2-04),积分增益（P2-06）,和前馈增益（P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起，电源线归结在一起。
两者之间至少保持30公分距离，以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！。
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法1.过压报警：这是指伺服驱动器输入电压超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查电源供应是否符合要求，确保输入电压稳定。
-检查线路连接是否正确，排除接线问题。
-检查电源模块是否损坏，如需要更换。
2.过流报警：这是指伺服驱动器输出电流超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查负载是否过重，根据实际负载情况调整设定参数。
-检查伺服驱动器输出是否短路，排除短路问题。
-检查伺服驱动器内部电路是否损坏，如需要更换相关部件。
3.过速报警：这是指伺服驱动器转速超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查伺服电机控制系统的参数设置，调整相应参数限制最大速度。
-检查反馈装置是否正确安装、接线是否良好。
-检查伺服电机机械结构是否出现故障，如需要修复相应部件。
4.过载报警：这是指伺服驱动器输出力矩超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查伺服电机负载情况，确保负载在驱动器输出范围内。
-检查伺服电机输出轴与负载连接部位是否松动，如需要紧固。
-检查伺服电机是否需要进行电流限制调整。
5.过热报警：这是指伺服驱动器内部温度过高引起的报警。
解决方法包括：-检查伺服驱动器散热设备是否正常工作，如需要清洁或更换。
-检查环境温度是否过高，如需要增加散热设备。
-检查输出功率是否过大，根据实际情况调整负载或功率。
6.通信报警：这是指伺服驱动器与上位机通信异常引起的报警。
解决方法包括：-检查通信线路连接是否正常，确保连接稳定。
-检查通信协议参数是否设置正确，如波特率、数据位等。
-检查上位机软件设置是否正确，如通信端口等。
如何使用伺服系统进行故障排除
如何使用伺服系统进行故障排除伺服系统是一种高性能的电机控制系统，广泛应用于机械设备、自动化生产线等领域。
然而，由于各种原因，伺服系统在使用过程中可能会出现故障。
本文将介绍如何使用伺服系统进行故障排除，帮助用户迅速恢复设备的正常运行。
一、故障现象观察与分析在发生故障时，首先需要观察和记录故障的现象。
这包括发现的问题、故障发生的时间、频率等。
同时，还需要考虑是否有其他相关环境变化，如温度、湿度等。
通过收集这些信息，能够帮助我们更准确地分析故障的原因。
二、检查电源和电缆连接伺服系统正常运行需要稳定的电源供应和良好的电缆连接。
因此，当出现故障时，我们首先需要检查电源是否正常。
包括电源在线、电源电压是否稳定等。
同时，需要检查电缆连接是否松动或损坏，确保电缆连接良好。
三、检查驱动器和电机伺服系统由驱动器和电机组成，两者之间的协同工作非常重要。
如果出现故障，我们需要先检查驱动器和电机是否正常工作。
可以通过观察驱动器面板上的指示灯状态，以及电机是否有异常声音或震动等，判断是否存在问题。
若有必要，可以使用测试仪器进行更精确的检测。
四、软件参数设置检查伺服系统的正常运行还依赖于正确的软件参数设置。
在故障排除过程中，我们需要检查伺服驱动的软件参数设置是否正确。
这包括速度、加速度、位置限制等参数。
如果设置有误，应及时进行修正。
五、故障诊断与解决如果以上步骤都检查正常，但故障仍然存在，那么我们需要进行更深入的故障诊断。
可以借助伺服系统的诊断工具，如错误代码的读取和解释等。
通过对错误代码的分析，可以更准确地确定故障的具体原因。
针对不同的故障原因，采取相应的解决措施，如更换磁编码器、驱动器或电机等。
六、故障排除后的测试与调试故障排除完成后，我们需要进行测试和调试，确保伺服系统的正常运行。
可以通过设定目标位置、速度等参数，观察伺服系统的响应情况，以及检查系统是否有异常振动、噪音等现象。
如果还存在问题，可以重新回到前面的步骤进行排查。
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Q1 ：伺服电机与普通电机有何区别？A1 :伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。
伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。
反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。
Q2 :伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？A2 :台达伺服1.5KW （含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW （含）以上只能接三相220V 电源。
三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。
Q3 :伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？A3 :不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。
普通异步电机输入电源UVW 两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW 任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。
伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警 过负载ALE06Q4 :伺服电机为何要Servo on 之后才可以动作?A4 :伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处 于放松的状态（手可以转动电机轴）。
伺服驱动器接收到Servo on 信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可 以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入 （手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。
Q5 ：伺服驱动器上电就报警 ALE14 如何处理？W丿證擦110V 22OVA5：ALE14 是正向极限异常报警，因为出厂参数设置正反向极限和紧急停止这些保护性的DI 点都是常闭接点，在没有信号时则会报警。
在上位控制器已经连接了这些保护信号或者不需要这些保护信号时可通过以下方法消除报警：参数P2-15 设为122 或0 ，或者直接短接DI 点。
Q6 ：伺服驱动器上电就报警ALE11 如何处理？A6 :出现ALE11报警的原因有：编码器线接线错误、电机编码器故障、驱动器硬件故障。
Q7 :伺服驱动器报警ALE06如何处理？A7 :出现ALE06报警的原因有：UVW线连接相序错误、负载过大、增益设置过高、电机编码器异常。
通过参数P0-02 设置为11 可在驱动器面板上监视伺服电机平均负载率，如果平均负载率持续在100%以上则会出现过负载报警，技术手册上可查到不同电机的过负载特性。
Q8 :伺服驱动器报警ALE09如何处理？A8 :出现ALE09报警的原因有：UVW 接线缺相导致马达出力不足、 增益设置过低、扭矩限制过低、指令频率过高或电子齿轮比过大导致 马达到达最高转速限制（P1-55 ）、电机编码器故障。
Q9 :脉冲指令结束电机仍在运行是什么原因?负载比例与运行时间曲线(ECMA^C30401. S)O 100■= S== — SMB ■■二s =二s= = 三 ■ = == = =S 三■== MM=—、s—二 =二 — ==二 S■ ■a ■ ■ ■ ■ ■ ■=■ ■ ■ ■to ■ =■二■ ■ ■ ■ ■i ■■ K ■ ■d ■ ■ ■ ■ ■■ ■1rH£三 一S=: = == ■MH——2■■■ ■■1运行时ffl120% 139.335s 140% 27.685s 160% 14.235S 100% 8.9625s200% 6s 220% 4 4925s 240% 3 2925s 260% 2.58s 280%207s 300%1.6125s5WD 150 200 250 3001A9 :脉冲指令平滑参数P1-08设置过大导致指令严重滞后，会出现指令结束后马达仍在运行的状况。
通过台达伺服软件内置示波器功能监测指令脉冲和编码器反馈脉冲，可看到电机的运行情况。
在电子齿轮比设置比较大时，适当设置参数P1-08可让电机运行更加平稳。
Q10 :伺服驱动器报警ALE04如何处理?A10 : AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。
如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。
通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB脉冲计数是否变化，有变化则会报警。
Q11 ：伺服驱动器报警ALE01 如何处理？A11 ：检查UVW 线是否有短路。
如果把UVW 线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01 则是驱动器硬件故障。
Q12 :如何知道一台带刹车的电机打开刹车需要多大电流？A 1 2 ：在技术手册第11 章电机规格中可以查到不同功率电机刹车所消耗的功率，刹车动作时间等。
Q13 :通过通讯频繁写入参数时怎样防止EEPROM 被写坏？A13 :每次写参数前先通过通讯写入P2-30=5，之后写入的参数只会存储在RAM 而不会写入EEPROM ，参数掉电不保持，这样可以提高EEPROM 的寿命。
Q14 :台达伺服与西门子S7-200如何接线？A14 :接收脉冲指令的接线图如下，台达伺服DI信号是可以双向输入的£7-200 A5DA-AQ15 :伺服工作在速度模式下通过电位器来调节转速时，当电位器输出电压调到OV电机仍会慢慢转动，这是什么原因？A15 :这是因为有零漂，可以通过启动零速钳位功能来解决。
设DI2对应的参数P2-11=5即可启动这个功能（ZCLAMP ），参数P1-38可设定零速准位。
当使用中达电通模拟量指令数控系统时，伺服一定不能启动这个功能。
Q16 :台达伺服在调整增益时，参数P1-37是否有作用?A16 :台达伺服除ASDA-A / AB两个系列驱动器外，其他系列伺服驱动器中负载惯量比参数P1-37 都是起作用的。
如果对台达增益参数不熟悉，建议使用台达伺服软件自带的增益计算功能。
Q仃：台达伺服软件中增益计算功能怎样使用？A17 :在软件画面中设定“频宽” “惯量比”后点击“计算增益”就会计算出合适的增益，“惯量比”是带负载后驱动器监测到的，再根据不同的响应性要求设定不同的“频宽”，频宽低时电机运行比较柔和，频宽高时电机响应性更好但动作也更加剧烈。
ASDA-BASDA-AASDA-A+ASDA-AS隔口A-日ftSDA-0 Keypad A 阴DK静惑-计宜増益|為态-自动谐调| I ASD/VB Q HELP叵因马达型式「■低频別性；P—频宽：|100Hz惯量比:4~ M1匸计翼怕益□上载参数|甸■内茬P13負戟马达IB卅比:P24)0 {25回路比例墙益：P2血位五回路洁境增益：P2-04速度回潜bt例增益,P2X6速度回齬积分增益：PN25共霍抑制低通海浹：P2去外部干扰抵抗熔益：lll-il x :«<-511511频銘Hz_______________________ N«T亡hi“g Filt牲F______________ P2Q 共扳抑: ___________________ I 1«»I (0;.WOO “n-24共痒抑制NMdifi加衰族率吕I 帀冏仏吐马戶。
『兀小技巧:负载惯量比低时频宽可以设大一些，负载惯量比大时频宽一定要设小。
Q18 :如何估测负载惯量比?A18 :参数P0-02设14可在驱动器面板上监视负载惯量比。
通过JOG或上位控制器令让伺服电机带动负载频繁正反转，监测到的负载惯量比会趋于稳定，在不同的增益件下估测到的值可能不一样。
估测负载惯量比时要求0-2000rpm 加速时间在1S 以下运转速度200rpm 以上。
Q 1 9 ：怎样确定是否需要外接回生电阻?A19 : 一般伺服驱动器都内置回生电阻，当伺服驱动器报警ALE05时需要外接回生电阻台达B系列驱动器400W （含）以下和A+系列驱动器5.5KW （含）以上无内置回生阻。
Q20 :怎样外接回生电阻？是否需要再设参数？A2 0 ：根据技术手册推荐选择合适的回生电阻，把驱动器上P、D 脚短接片取下，把部电阻连接到P、C脚之间，把电阻阻值/功率设到参数P1-52/P1-53。
Q21 :选择伺服电机大小时需要考虑哪些因素？A21：连续工作扭矩< 电机额定扭矩加速时扭矩< 电机最大扭矩负载惯量< 3 倍电机转子惯量连续工作速度< 电机额定转速Q22 :—个直径100mn重量20kg的圆柱体以轴心线为中心旋转时的转动惯量为多少?假设一个伺服电机经过1：1 0的减速机后连接到这个圆柱体，那么折算到伺服电机轴的转动惯量为多少?A22 :圆柱体转动惯量J=1/2*M*R 2=1/2*20*25=250kg.cm经过减速比之后折算到电机轴上的转动惯量会减小减速比的平方倍，折算到电机轴上转动惯量J2=250/100=2.5kg.cm 2Q23 :伺服电机通过滚珠丝杆带动100kg的负载，滚珠丝杆重量20kg/直径20mm/导10mm，滚珠丝杆为垂直安装，不考虑摩擦力因素伺服电机提升这个负载最少需要输多少扭矩?A23 :伺服电机需要扭矩T=M*g*PB/2 n =100*9.8*0.01/6.28=1.56N.mM-负载重量g-重力加速度PB-滚珠丝杆螺距Q24 :伺服电机带负载运行一下停下来会来回晃动是什么原因？A24 :负载惯量太大。
使用增益计算软件将频宽设小，惯量比设大，重新计算增益。
量比的设置最好是驱动器实际估测到的值。
Q25: PLC 发脉冲给伺服，电机为什么不转？A25 :这种情况下电机不转的原因有很多，需要一级一级排查原因。
首先要确认的是过伺服驱动器JOG 电机是否会动作，然后再确认伺服的工作模式/接收脉冲指令型式接线。
Q26 :手动JOG时电机为什么不转？A26 :以下情况经常导致通过驱动器JOG时电机不转：伺服没有servo on ，最简单的方法是用手转动电机轴来确认；驱动器与电机间UVW 动力线未连接；驱动器与电机间UVW 动力线相序连接错误导致06 报警；Q27 ：PLC 发脉冲给伺服，电机转速在100rpm 以下时转速与频率成正比，但发更高率脉冲时电机转速却下降了，这是什么原因？A27 :—般PLC的脉冲输出频率为10K，在伺服没有设电子齿轮比的情况下10000 pulse 电机转一圈，10K 的指令脉冲电机转速为60rpm 。
如果没有注意到PLC 脉冲输频率的限制，编程发送更高频率的脉冲就可能导致PLC 实际输出脉冲异常。