台达伺服调试经验故障排除

Q1 ：伺服电机与普通电机有何区别？

A1 :伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服

电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。

Q2 :伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？

A2 :台达伺服1.5KW （含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW （含）以上只能接三相220V 电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。

Q3 :伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？

A3 :不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW 两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW 任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW

接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警 过负载ALE06

Q4 :伺服电机为何要Servo on 之后才可以动作?

A4 :伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处 于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到

Servo on 信

号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可 以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入 （手

转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。

Q5 ：伺服驱动器上电就报警 ALE14 如何处理？

W

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證擦

110V 22OV

A5：ALE14 是正向极限异常报警，因为出厂参数设置正反向极限和紧急停止这些保护性的DI 点都是常闭接点，在没有信号时则会报警。在上位控制器已经连接了这些保护信号或者不需要这些保护信号时可通过以下方法消除报警：参数P2-15 设为122 或0 ，或者直接短接DI 点。

Q6 ：伺服驱动器上电就报警ALE11 如何处理？

A6 :出现ALE11报警的原因有：编码器线接线错误、电机编码器故障、驱动器硬件故障。

Q7 :伺服驱动器报警ALE06如何处理？

A7 :出现ALE06报警的原因有：UVW线连接相序错误、负载过大、增益设置过高、电机编码器异常。通过参数P0-02 设置为11 可在驱动器面板上监视伺服电机平均负载率，如果平均负载率持续在100%以上

则会出现过负载报警，技术手册上可查到不同电机的过负载特性。

Q8 :伺服驱动器报警ALE09如何处理？

A8 :出现ALE09报警的原因有：UVW 接线缺相导致马达出力不足、 增益设置过低、扭矩限制过低、指令频率过高或电子齿轮比过大导致 马达到达最高转速限制（P1-55 ）、电机编码器故障。

Q9 :脉冲指令结束电机仍在运行是什么原因?

负载比例与运行时间曲线

(ECMA^C30401. S)

O 100

■

= S

=

= — S

MB ■■

二

s =

二

s

= = 三 ■ = =

= = =

S 三

■=

= MM

=

—

、

s

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二 — =

=

二 S

■ ■a ■ ■ ■ ■ ■ ■

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■ ■ ■ ■to ■ =

■

二

■ ■ ■ ■ ■i ■

■ K ■ ■d ■ ■ ■ ■ ■■ ■

1

r

H

£

三 一

S

=: = =

= ■M

H

——

2

■

■■ ■■

1

运行时ffl

120% 139.335s 140% 27.685s 160% 14.235S 100% 8.9625s

200% 6s 220% 4 4925s 240% 3 2925s 260% 2.58s 280%

207s 300%

1.6125s

5

WD 150 200 250 300

1

A9 :脉冲指令平滑参数P1-08设置过大导致指令严重滞后，会出现指令结束后马达仍在运行的状况。通过台达伺服软件内置示波器功能监测指令脉冲和编码器反馈脉冲，可看到电机的运行情况。在电子齿轮比设置比较大时，适当设置参数P1-08可让电机运行更加平稳。

Q10 :伺服驱动器报警ALE04如何处理?

A10 : AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警

ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看

编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB

脉冲计数是否变化，有变化则会报警。

Q11 ：伺服驱动器报警ALE01 如何处理？

A11 ：检查UVW 线是否有短路。如果把UVW 线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01 则是驱动器硬件故障。

Q12 :如何知道一台带刹车的电机打开刹车需要多大电流？

A 1 2 ：在技术手册第11 章电机规格中可以查到不同功率电机刹车所消耗的功率，刹车动作时间等。

Q13 :通过通讯频繁写入参数时怎样防止EEPROM 被写坏？

A13 :每次写参数前先通过通讯写入P2-30=5，之后写入的参数只会存储在RAM 而不会写入EEPROM ，参数掉电不保持，这样可以提高EEPROM 的寿命。

Q14 :台达伺服与西门子S7-200如何接线？

A14 :接收脉冲指令的接线图如下，台达伺服DI信号是可以双向输入的