台达DVP-ES2C系列与ASDA-A2伺服电机调试方法
台达DVP-PLC控制台达B2伺服脉冲速度模式下伺服电机延时正反转
台达DVP-PLC控制台达B2伺服脉冲速度模式下伺服电机延时正反转1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC使用DDRVI相对定位指令发出脉冲指令给伺服控制器，实现电机正反转，再延时一定时间后重复正反转。
当正常启动PLC跟伺服系统后，按下X1，则系统以2000HZ频率开始顺时针旋转，旋转5000个脉冲后随即开始逆时针旋转5000脉冲。
再延时15s后，开始顺时针、逆时针重复动作。
旋转方向通过修改脉冲输出值的正负进行控制，5000K代表顺时针旋转方向输出5000K，-5000K代表逆时针旋转方向输出5000K。
输出装置均为Y0，M1029表示Y0输出结束的标志位。
T0表示延时时间，可以通过修改前面的数值来修改延时时间。
区段一的两个MOV句用来与触摸屏用RS485协议通讯，若不通讯，可以直接删除。
2、相关设备型号3、台达PLC接线4、伺服控制器接线注：伺服电机与控制器采用专用配线连接5、PLC程序6、伺服控制器设置（位置模式）1.恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15设置为 0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0，重新上电。
（不按上述设置，只改p2-08,会报错）2.位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。
设置P1-00为2，脉冲+方向模式。
(若设置P1-01为100，则方向为“-”方向，仅需改变设置P1-01)3.设置DI1为Servo On：P2-10设置为101（默认初始值就是101）4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。
这里我们设置为160。
设置P1-44和P1-45。
5.设置增益：P2-00，P2-02。
电机抖动，这个参数设置的要小些。
6.P0-02：设置为01 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮比之后）7、相关照片图1 伺服接线图2 PLC接线图3 整体接线。
台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通EBproV6.0设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径63.66mme.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
台达A系列伺服电机调试步骤
台达A系列伺服电机调试步骤The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215CDC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如，相当于一个脉冲想走的距离;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径e.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通EBproV6.0设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径63.66mme.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
台达DVP-ES2C系列与ASDA-A2伺服电机调试方法
台达绝对型编码器伺服系统的参数设置（DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。
（对应的版本为V3.43）刻录方式：1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。
2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。
3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC，4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。
5.刻录后检查版本刻录情况一，硬件 DI 信号配置 :DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23.器显示异警。
DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22.动器显示异警。
DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。
（P2-12），用常闭接近开关，设置为21.DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。
（可以不接）二，手动设定参数 :在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 :1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。
2.将伺服断电后重新上电。
3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。
4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。
5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。
6.将伺服断电后重新上电。
台达伺服调机步骤简易说明书
台达伺服调机步骤简易说明书本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。
一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；；注意安装环境注意安装环境。
（。
（祥见操作手册祥见操作手册祥见操作手册））二：配线（1） 周边装置接线图（2） 信号与配线请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配 线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。
但请注意， 1.无 论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V 电源，您可以让驱动器自已 供给此电源（PIN17脚VDD 与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND 接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON ，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。
您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开 关量来控制它的ON-OFF ； 3.如果您没有用到CW ，CCW 禁止极限和外加 急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。
（3） 编码器接线1．編碼器引出線連接頭規格：驅動器容量 電機型號 Encoder Connector定義100w ASMT-01L250X 200w ASMT-02L250X 400w ASMT-04L250X 750WASMT-07L250XHOUSING:AMP (1-1318118-6)A1KW ASMT-10L250X ASMT-10M250X 2KW ASMT-20L250X ASMT-20M250X 3KW ASMT-30L250X ASMT-30M250X 5KWASMT-50M250X20-29 17-#16MS3106B20-29SB端子定義內容 A 端子 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A5 B5 B6 A /A B /B Z /Z 5V GND 颜色 蓝 蓝/黑 绿 绿/黑 黄 黄/黑 红 黑 BRAID SHELDB 端子 A BCD F G S RA/AB/BZ/Z5VGND線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，，而隔離網線要確實與SHIELD 端相連接端相連接！2．CN2接头定义：附件附件：：电子齿轮比设定步骤1. 确认机械规格确认机械规格与电子齿比设定相关的要素有：齿轮比；螺杆节距；滑轮直径等。
台达PLC控制伺服ASDA说明
台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
附：PLC元件说明附：PLC与伺服驱动器硬件接线图控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。
2：按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
3：按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。
4：按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。
5：按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。
6：按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。
7：若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
8：若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。
10：按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。
DELTA ASDA-A2系列 高性能通讯型伺服驱动器 应用技术手册
如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。
Revision May, 2011
i
序言ASDA-A2 系列
安全注意事项
ASDA-A2 系列为一高解析开放型（Open type）的伺服驱动器，操作时须安装于屏蔽式的控 制箱内。 本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器 （Digital Signal PRocessor, DSP），来控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服 电机（PMSM）以达到精准的定位。 ASDA-A2 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱 动器、线材及电机都必须安装于符合 UL 环境等级 1 的安装环境最低要求规格）。 在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：
主电路配线
请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时， 请使动力线和信号线相隔 30 厘米（11.8 英寸）以上。 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽 线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84 英尺） ，PG 反馈线最长为 20 米（65.62 英尺） 。 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10 分钟）不 要触摸电源端子。并请确认「CHARGE」指示灯熄灭以后，再进行检查作业。 请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。
第三章
3.1
配线
周边装置与主电源回路连接............................................................................ 3-1
台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通EBproV6.0设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径63.66mme.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
台达伺服驱动器ASDAA2参数设置.pdf
序号参数名称
设定值说明
备注1
P2-17121出厂设置上电后出现急停报警AL013，更改后
报警解除
出厂设置212
P2-16123出厂设置上电后出现正向运转禁止极限报警
AL015，更改后报警解除
出厂设置233
P2-15122出厂设置上电后出现逆向运转禁止极限报警
AL014，更改后报警解除
出厂设置224
P2-10001不用接线的情况下打开伺服使能功能
出厂设置1015
P1-441280000电子齿轮分子，电机转动一圈输出脉冲
1280000个脉冲
出厂设置16
P1-451000电子齿轮分母
出厂设置17
P1-020010打开扭矩限制功能
出厂设置00008
P2-12016
出厂设置116
9
P2-13117出厂设置11710
P1-12
30
扭矩限制30%
出厂设置100
碧茂科技（苏州）有限公司 谢晓
台达ASDA-A2伺服驱动器设置参数（PT模式）
驱动器型号：ASDA-A2-0221-M
电机型号：ECMA-CA0602RS 扭矩限制功能命令的来源 00： 模拟电位器 01：P1-12 10：P1-13 11：P1-14。
台达A2系列伺服电机调试步骤
台达A2系列伺服电机调试步骤调试步骤如下：1.首先，了解A2系列伺服电机的参数和特性。
了解电机的额定转矩、额定转速、电机编号等参数。
同时，了解伺服电机的工作原理和控制方式，以便在调试过程中能够理解和解决问题。
2.确定伺服电机的机械连接。
将电机和负载连接在一起，例如通过联轴器。
确保机械连接牢固可靠，以保证传递电机的转动力矩和转速给负载。
3.进行电气连接。
将伺服电机的输入端（通常是三相交流电源）和输出端（通常是编码器和控制器）与其他电气设备连接好。
检查电气连接是否正确，例如插头是否插紧，线路是否接触良好等。
4.设置参数。
根据实际情况，对伺服电机的控制器进行参数设置。
这些参数包括速度环、位置环、加速度环等。
根据机械系统的特性，调整这些参数以使电机能够稳定工作，并实现所需的性能。
5.进行功率调试。
通过控制器提供的接口，调整电机的工作功率。
测试电机在不同负载和转速下的输出性能，并记录相应的数据。
根据测试结果，调整功率参数或机械系统，以优化电机的功率输出。
6.进行控制调试。
通过控制器的接口设定所需的控制模式，例如位置控制、速度控制或力矩控制等。
测试电机在不同控制模式下的响应性能，并记录相应的数据。
根据测试结果，调整控制参数或机械系统，以实现更好的控制性能。
7.进行保护调试。
根据实际需要，为电机设置保护功能，例如过流保护、过热保护、过载保护等。
通过模拟和测试不同的故障和异常情况，检验保护功能的可靠性和响应性，并记录相应的数据。
根据测试结果，调整保护参数或机械系统，以提高电机的安全性和可靠性。
8.进行稳定性调试。
通过控制器的接口设定所需的稳定性要求，例如阻尼、迟滞等。
测试电机在不同负载、转速或控制模式下的稳定性，并记录相应的数据。
根据测试结果，调整稳定性参数或机械系统，以使电机能够稳定工作在所需的工况下。
9.进行性能验证。
将伺服电机安装在实际工作环境中，并进行性能验证。
测试电机在实际工况下的工作性能、响应性能和稳定性，并记录相应的数据。
台达伺服调试
台达伺服调试何谓伺服的低频摆振？当发生低频摆振时如何处理？若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使马达本身已经接近静止，机械传动端仍会出现持续摆动。
低频抑振功能可以用来减缓机械传动端摆动的现象。
低频抑振的范围为~ 。
本功能提供手动设定与自动设定，但目前只有ASDA-A2系列机种支持此功能。
低频抑振方式分为自动及手动方式：(1) 自动设定若用户难以直接知道频率的发生点，可以开启自动低频抑振功能。
此功能会自动寻找低频摆动的频率。
若P1-29设定为1时，系统会先自动关闭低频抑振滤波功能，并开始自动寻找低频的摆动频率。
当自动侦测到的频率维持固定后，P1-29会自动设回0，并会将第一摆动频率设定在P1-25且P1-26设为1。
第二摆动频率设定在P1-27且将P1-28设为1。
当P1-29自动设回零后，低频摆动依然存在，请检查低频抑振P1-26或P1-28是否已被自动开启。
若P1-26与P1-28皆为零，代表没有侦测到任何频率，此时请减少低频摆动检测准位P1-30，并设定P1-29 = 1，重新寻找低频的摆动频率。
(2) 手动设定低频抑振有两组低频抑振滤波器，第一组为参数P1-25 ~ P1-26，第二组为参数P1-27 ~ P1-28。
可以利用这两组滤波器来减缓两个不同频率的低频摆动。
参数P1-25与P1-27用来设定低频摆动所发生的频率，低频抑振功能唯有在低频抑振频率参数设定与真实的摆动频率接近时，才会抑制低频的机械传动端的摆动。
参数P1-26与P1-28用来设定经滤波处理后的响应，当P1-26与P1-28设定越大响应越好，但设太大容易使得马达行走不顺。
参数P1-26与P1-28出厂值默认值为零，代表两组滤波器的功能皆被关闭。
伺服煞车电阻使用时机为何？当伺服驱动器搭配马达运转时，若驱动器面板出现ALE05（回生能量异常）时，代表马达回生产生的能量超过驱动器内建回生电阻所能消耗的能量，此时必须安装回生电阻，提高驱动器回生能量消耗速度。
台达伺服调试
何謂伺服的低頻擺振？當發生低頻擺振時如何處理？若系統剛性不足，在定位命令結束後，即使馬達本身已經接近靜止，機械傳動端仍會出現持續擺動。
低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現象。
低頻抑振的範圍為 1.0 ~ 100.0Hz。
本功能提供手動設定與自動設定，但目前只有ASDA-A2系列機種支援此功能。
低頻抑振方式分為自動及手動方式：(1) 自動設定若使用者難以直接知道頻率的發生點，可以開啟自動低頻抑振功能。
此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。
若P1-29設定為1時，系統會先自動關閉低頻抑振濾波功能，並開始自動尋找低頻的擺動頻率。
當自動偵測到的頻率維持固定後，P1-29會自動設回0，並會將第一擺動頻率設定在P1-25且P1-26設為1。
第二擺動頻率設定在P1-27且將P1-28設為1。
當P1-29自動設回零後，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動開啟。
若P1-26與P1-28皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，並設定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。
(2) 手動設定低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數P1-25 ~ P1-26，第二組為參數P1-27 ~ P1-28。
可以利用這兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。
參數P1-25與P1-27用來設定低頻擺動所發生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數設定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。
參數P1-26與P1-28用來設定經濾波處理後的響應，當P1-26與P1-28設定越大響應越好，但設太大容易使得馬達行走不順。
參數P1-26與P1-28出廠值預設值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關閉。
伺服煞車電阻使用時機為何？當伺服驅動器搭配馬達運轉時，若驅動器面板出現ALE05（回生能量異常）時，代表馬達回生產生的能量超過驅動器內建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅動器回生能量消耗速度。
台达ASDA-A2伺服系统图解
官方网址 台达ASDA-A2伺服系统图解官方网址官方网址如果您想要了解更多关于台达ASDA-A2伺服系统方面的信息，成都永浩机电工程技术有限公司就是一个不错的选择！成都永浩机电工程技术有限公司引进德国先进的技术，开发了艾拓利尔品牌系列流量、液位、压力产品，长期与德国许多大型仪表企业技术合作，产品不断更新换代。
研发的AP200系列压力变送器采用了先进的模块一体化设计，独立菜官方网址 单操作，液晶背光显示。
产品变送器防护等级达到IP65~IP68，适应于潮湿、浸泡等恶劣环境下的使用。
成都永浩机电工程技术有限公司成立于2006年，是专注于自动化技术的领导厂商。
面对日益严峻的环境问题以及工业自动化落后的现状，永浩长期致力于自控仪表及自控系统的研发、集成，秉乘“开创智能、环保新时代”的经营使命，整合国际先进自动化技术，持续开发创新节能产品及解决方案，不断努力提升自控技术在各行业的应用和转化，以减轻环境问题对经济发展的冲击以及劳动力成本攀升对工业制造的制约。
近年来，永浩已逐步从自控仪表的提供商成功转型为整体解决方案的服务商，深耕“传感层产品”、“控制层产品”及“行业解决方案”三大业务范畴。
成都永浩机电工程技术有限公司是台达产品经销商，专注于自动化过程控制，现场仪表设计、销售服务的现代化高新技术企业，公司引进德国先进的技术，开发艾拓利尔品牌系列流量、液位、压力产品，长期与德国许多大型仪表企业技术合作，产品不断更新换代，自投入市场以来，广泛应用于石油、化工、电力、冶金、环保、制药、水处理等行业，得到了广大用户的一致好评。
公司主要产品包括：流量仪表类：电磁流量计、涡街流量计、涡轮流量计、差压式流量计、超声波流量计、金属管浮子流量计、椭圆齿轮流量计、质量流量计及热式流量开关。
物位仪表类：压阻式液位变送器、电容式液位变送器、超声波液位计、雷达物位计等。
压力类仪表：压力变送器、差压变送器等。
官方网址 工控类产品：西门子、台达、施耐德、罗克韦尔系列PLC，人机界面，伺服电机，变频器，工控机，成套系统集成。
伺服电机的一般调试步骤
运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式：1，数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。
日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。
其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。
2，模拟信号这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10 V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。
欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。
其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。
以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。
在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，松下MI NAS A4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。
以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
台达DVP15MC11T与ASDA-A2伺服电机调试方法
台达绝对型编码器伺服系统的参数设置（DVP15MC11T与ASDA-A2 伺服驱动器）一，手动设定参数 :在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 :1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。
2.将伺服断电后重新上电。
1.设置伺服驱动器站号（P3-00），伺服从1开始依次设定。
2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01，可以设置为403)3.设置伺服电机的运动模式（P1-01如设置为000B就是CANopen模式搭配台达PLC（DVP15MC11T）），第三位数值可以设置电机运行方向。
4.设置伺服电机的正反向禁止极限，和急停触发。
(P2-10-P2-17) 检测P2-10到P2-18，（P2-10到P2-17，对应DI1到DI8）报警代号：AL013，紧急停止报警，检查P2-10到P2-17中有没有设定为21，将其设定为反向信号，或者设定为0。
报警代号：AL014，反向运作极限报警，检查P2-10到P2-17中有没有设定为22，将其设定为反向信号，或者设定为0。
报警代号：AL015，正向运作极限报警，检查P2-10到P2-17中有没有设定为23，将其设定为反向信号，或者设定为0。
正常限位接DI6,DI7，对应的是P2-15,P2-16，5.设置电机在绝对型编码器下的参数。
首先P2-69（绝对型编码器设定）为1，设置P2-08为271，设置P2-71（绝对位置归零，1：将目前编码器位置归零）为1，然后设置P3-12为100（只适用于P1-01=000B，即CANopen模式），设置完成后断电重启。
6.再设置伺服电的电子齿轮比，在CANopen Builder软件中也可设定，软件中设定后伺服驱动器上面就不用设置。
7.设置驱动器状态显示（P0-02为00,就是电机回授脉冲数）8.伺服电机回原点设置参数为：以下参数也可在CANopen Builder软件中设定，一般设定原点回归模式为：模式17。
台达伺服驱动器ASDA-A2参数设置
序号参数名称
设定值说明
备注1
P2-17121出厂设置上电后出现急停报警AL013，更改后
报警解除
出厂设置212
P2-16123出厂设置上电后出现正向运转禁止极限报警
AL015，更改后报警解除
出厂设置233
P2-15122出厂设置上电后出现逆向运转禁止极限报警
AL014，更改后报警解除
出厂设置224
P2-10001不用接线的情况下打开伺服使能功能
出厂设置1015
P1-441280000电子齿轮分子，电机转动一圈输出脉冲
1280000个脉冲
出厂设置16
P1-451000电子齿轮分母
出厂设置17
P1-020010打开扭矩限制功能
出厂设置00008
P2-12016
出厂设置116
9
P2-13117出厂设置11710
P1-12
30
扭矩限制30%
出厂设置100
碧茂科技（苏州）有限公司 谢晓
台达ASDA-A2伺服驱动器设置参数（PT模式）
驱动器型号：ASDA-A2-0221-M
电机型号：ECMA-CA0602RS 扭矩限制功能命令的来源 00： 模拟电位器 01：P1-12 10：P1-13 11：P1-14。
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台达绝对型编码器伺服系统的参数设置
（DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。
（对应的版本为V3.43）
刻录方式：
1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。
2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。
3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC，
4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。
5.刻录后检查版本刻录情况
一，硬件 DI 信号配置 :
DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23.
器显示异警。
DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22.
动器显示异警。
DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。
（P2-12），用常闭接近开关，设置为21.
DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。
（可以不接）
二，手动设定参数 :
在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 :
1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。
2.将伺服断电后重新上电。
3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。
4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。
5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。
6.将伺服断电后重新上电。
1.设置伺服驱动器站号（P3-00），伺服从1到8依次设定。
2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01，可以设置为403)
3.设置伺服电机的运动模式（P1-01如设置为0001就是PR位置控制模式）第三位数值可以设置电机运行方向。
4.设置伺服电机的正反向禁止极限，和急停触发。
(P2-10-P2-18)
5.设置电机在绝对型编码器下的参数。
首先P2-69（绝对型编码器设定）为1，设置P2-08为271，设置P2-71（绝对位置归零，1：将目前编码器位置归零）为1，然后设置P3-12为100（只适用于P1-01=000B，即CANopen模式），设置完成后断电重启。
6.在设置伺服电的电子齿轮比（分子：P1-44，分母：P1-45，默认为128:1）,K257 T17-0623上面设定的电子齿轮比为1280:1.
7.设置驱动器状态显示（P0-02为00,，就是电机回授脉冲数）
8.伺服电机回原点设置参数为：
P5-04（原点复归模式）：设置复归方式为0x0021（反转方向原点复归NL做为复归原点）。
P6-00（原点复归定义）：设置为0x0000。
P6-01（原点定义值）：设置为0x0000。